KEBA工業(yè)機器人應用工程師（L1）理論考試卷及答案(A卷)

第第頁KEBA工業(yè)機器人應用工程師（L1）理論考試卷(A卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：20分二、考核形式：筆試三、考核內(nèi)容（一）選擇題（共5題，每題1分，共5分）下列圖形中，哪個圖所表示的機器人是并聯(lián)機器人（D）ABCD控制器ETHERNET0口IP地址設置為192.168.101.100，要把控制器和PC連接起來，需要把PC以太網(wǎng)口IP地址設置為以下哪個？（C）A.192.168.100.101。B.192.168.100.100。C.192.168.101.200。D.192.168.1.100。當操作模式切換到自動運行模式時，給機器人上電的按鍵是（A）A.“PWR”鍵B.“Start”鍵C.“Stop”鍵D.“Step”鍵機器人的外圍設備不包括如下哪個選項（C）A.機器人行走軸B.變位機C.機器人控制器D.機器人工具以下描述不正確的是（B）A.WaitIsFinished指令用于同步機器人的運動以及程序執(zhí)行。B.機器人的軌跡運行速度只與動態(tài)倍率參數(shù)有關(guān)。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。（二）填空題（共5題，每空1分，共10分）根據(jù)工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機器人可以分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。機器人TCP末端做整圓運動，圓弧運動的起始位置是上一個運動指令的目標位置或者當前機器人的TCP位置（注：其中TCP寫成ToolCenterPoint或工具中心點均可）。機器人工作站中的所有參考坐標系都是基于世界坐標系來進行描述和表達的。工具坐標系是一個直角（笛卡爾）坐標系，其原點在工具上，工具坐標系總是隨著工具的移動而移動。KEBA機器人控制器必須插入相應的CF存儲卡（注：寫CF卡也可）后才能運行相應的應用程序。對于6關(guān)節(jié)機器人的本體，J1（肩部）、J2（大臂）、J3（小臂）的運動主要改變機器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4、J5、J6（腕部）的運動主要改變機器人的方向（姿態(tài)），稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。在工業(yè)機器人的實際應用過程中，對機器人進行現(xiàn)場編程調(diào)試、運動控制等操作時都會使用手持式編程器，機器人手持式編程器常被稱為示教器。（三）判斷題（共5題，每題1分，共5分）CF存儲卡能作為移動存儲媒介使用。（x）使用StopRobot指令后，機器人運動和程序運行都將停止。（x）vel，acc，dec，jerk這4個參數(shù)分別表示在自動運行模式下TCP的速度，加速度，減速度和加加速度。（√）在Jog模式下，點動坐標的A、B、C分別代表繞X、Y、Z軸旋轉(zhuǎn)（√）KEBA控制系統(tǒng)同時允許多臺設備獲取控制權(quán)。（x）

KEBA工業(yè)機器人應用工程師（L1）技能考試卷(A卷)姓名單位身份證號得分一、試題分值：80分二、考核形式：上機操作三、考核要求序號考核項目考核要求分值得分1軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1抓取膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4膠槍工具坐標系參數(shù)設置正確6軌跡規(guī)劃，指令使用正確，逼近參數(shù)設置正確，位置示教正確6放置膠槍工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確12簡單碼垛編程創(chuàng)建項目和程序名稱正確1工具坐標系參數(shù)設置正確2參考坐標系參數(shù)設置正確5抓取真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：抓取姿態(tài)不正確，扣除2分）4從傳送帶吸取盒子流程，指令使用正確，位置示教正確5把盒子碼到托盤的流程功能完成9把托盤上的盒子進行拆垛流程功能完成8把拆垛出來的盒子碼到指定的位置或者形狀的流程功能完成9放置真空吸盤工具流程，指令使用正確，位置和姿態(tài)示教正確（注：放置工具姿態(tài)不正確，扣除2分）4項目（project）輸出操作和保存正確1實現(xiàn)功能的基礎上，程序結(jié)構(gòu)清晰，各功能模塊完整，程序指令簡潔無冗余53安全操作規(guī)范設備使用操作安全、正確，安全用電等安全操作規(guī)范5合計80注：若考生嚴重違反安全操作規(guī)范，造成人員傷害或設備損壞，則應及時終止其考試，考生考試成績記為零分。四、考核內(nèi)容（一）軌跡規(guī)劃編程創(chuàng)建項目“Path”和主程序“main”；使用膠槍工具進行矩形軌跡規(guī)劃編程：抓取膠槍工具；為膠槍工具設置工具坐標系；讓膠槍沿著工作臺上所示的①②=3\*GB3③=4\*GB3④①運行一個完整的閉合等腰梯形軌跡（在scope模型中，等腰梯形軌跡四個頂點位置如下圖所示），在矩形的第②個點加入絕對逼近參數(shù)（posDist參數(shù)設置為50），在矩形的第=3\*GB3③個點加入相對逼近參數(shù)（相對逼近值設置為50）。軌跡規(guī)劃完成后，將膠槍工具釋放回原位；程序調(diào)試運行無誤后，把項目輸出存放在D盤。（二）簡單碼垛拆垛編程已知真空吸盤工具的高度為30mm，傳送帶上的盒子長200mm、寬100mm、高55mm。創(chuàng)建項目“Pallet1”和主程序main（其他子程序名可自定義）；根據(jù)已知的真空吸盤工具高度創(chuàng)建工具坐標系“tVacuum”；以托盤上表面上的任意端點為原點創(chuàng)建參考坐標系“Works”，所創(chuàng)建的參考坐標系的XYZ方向與世界坐標系的XYZ方向一致；使用新建的工具坐標系“tVacuum”和參考坐標系“Works”為參照，用到簡單碼垛指令編程，使盒子在托盤上