鏟運機畢業(yè)設(shè)計

內(nèi)蒙古民族大學(xué)本科畢業(yè)論文PAGE141．鏟運機的工作執(zhí)行機構(gòu)“鏟運機”是集裝、運、卸、高效、機動、靈活于一體的自動化設(shè)備，無論地下開拓、開采、破碎、采掘和地上運輸在各種路況，各種環(huán)境下都有用武之地。因此根據(jù)[1]，鏟運機在幾十年的發(fā)展歷史背景下，至今以為無軌化、大型化、液壓化、節(jié)能化和自動化。目前國內(nèi)外以鏟運機的發(fā)展反映地下礦山的開采水平，它對加快礦山建設(shè)速度、擴大開采規(guī)模、提高勞動生產(chǎn)率和礦山經(jīng)濟，都具有重要作用，世界采礦業(yè)的競爭日益加劇。所以對鏟運機最重要的部件工作執(zhí)行機構(gòu)進行設(shè)計有十分重要的意義。如圖1.1根據(jù)模型明確各個部件的名稱及其作用，對其工作狀態(tài)進行分析。了解到鏟運機工作執(zhí)行機構(gòu)是由：動臂、舉升缸、轉(zhuǎn)斗缸、搖臂、連桿、鏟斗組成，其各種工況由舉升油缸和轉(zhuǎn)斗油缸的長度共同決定，它的工作過程由五種工況組成。圖1.1鏟運機執(zhí)行機構(gòu)總圖1）鏟斗；2）轉(zhuǎn)斗油缸；3）動臂；4）動臂油缸；5）連桿；6）搖臂；1.插入工況：動臂下放，鏟斗放置于地面，斗尖觸地，斗底與地面呈至傾角，開動地下鏟運機，鏟斗借助及其的牽引力插入料堆。2.鏟裝工況：鏟斗插入料堆后，轉(zhuǎn)動鏟斗鏟取物料，待鏟斗口翻至近似水平為止。3.舉升工況：收斗后，利用舉升油缸動臂轉(zhuǎn)動適當?shù)男遁d位置。4.卸載工況：在卸載點，利用轉(zhuǎn)斗油缸使鏟斗翻轉(zhuǎn)，向溜井料倉或運輸車輛卸載，鏟斗物料卸凈后下方動臂，使鏟斗恢復(fù)至運輸位置。5.自動放平工況:鏟斗在最高舉升位置卸載后，保持轉(zhuǎn)斗油缸長度不變，將動臂放置鏟掘位置時，斗底與地面的后角為到。2.鏟運機的工作機構(gòu)類型綜合國內(nèi)鏟運機轉(zhuǎn)動連桿機構(gòu)的形式，由[4]主要有7種類型的連桿機構(gòu)，按構(gòu)件數(shù)不同，可分為三桿、四桿、五桿、六桿和八桿轉(zhuǎn)斗連桿機構(gòu)。按輸入和輸出桿的轉(zhuǎn)向是否相同又分為正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)連桿轉(zhuǎn)斗機構(gòu)。1.正轉(zhuǎn)八桿機構(gòu)，其最大缺點是桿件太多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。圖2.1正轉(zhuǎn)八桿機構(gòu)2.轉(zhuǎn)斗油缸前置式正轉(zhuǎn)六桿機構(gòu),它由兩個正轉(zhuǎn)四桿機構(gòu)組成。圖2.2轉(zhuǎn)斗油缸前置式正轉(zhuǎn)六桿機構(gòu)3.轉(zhuǎn)斗油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿機構(gòu),它由兩個反轉(zhuǎn)四桿機構(gòu)組成,此種機構(gòu)與轉(zhuǎn)斗前置式相比，機構(gòu)前懸較小，傳動比較大，活塞行程較短；有可能將動臂、轉(zhuǎn)斗缸、搖臂和連桿機構(gòu)的中心線設(shè)計在同一平面內(nèi)，從而簡化了結(jié)構(gòu)，改善了動臂和鉸銷的受力狀態(tài)。缺點是轉(zhuǎn)斗缸與車架的鉸接點位置較高，影響了司機的視野。圖2.3轉(zhuǎn)斗油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿機構(gòu)4.轉(zhuǎn)斗油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿機構(gòu),系由兩個平行四邊形正轉(zhuǎn)機構(gòu)組成。轉(zhuǎn)斗油缸大腔進油時轉(zhuǎn)斗，并且連桿系統(tǒng)的倍力系數(shù)能設(shè)計成較大值，所以獲得較大的掘起力；恰當?shù)剡x擇各構(gòu)件尺寸，不僅能得到良好的鏟斗平動性能，而且可以實現(xiàn)鏟斗的自動放平：結(jié)構(gòu)緊湊，前懸小。缺點是搖臂和連桿布置在鏟斗與前橋之間的狹窄空間，容易發(fā)生構(gòu)件相互干涉。圖2.4轉(zhuǎn)斗油缸后置式反轉(zhuǎn)六桿機構(gòu)5.正轉(zhuǎn)四桿機構(gòu),結(jié)構(gòu)簡單,但轉(zhuǎn)斗油缸活塞行程大。由于在升舉過程中,四桿機構(gòu)呈平行四邊形,故可保證鏟斗平行升舉。圖2.5正轉(zhuǎn)四桿機構(gòu)6.正轉(zhuǎn)五桿機構(gòu)，其工作原理只是在活塞桿和鏟斗之間加了一短連桿,因而避免了卸載時活塞桿與鏟斗后壁相碰。、圖2.6正轉(zhuǎn)五桿機構(gòu)總結(jié)：根據(jù)上述對工作機構(gòu)類型的描述，各種機構(gòu)類型都有各自的優(yōu)點，適應(yīng)各種環(huán)境和工況，根據(jù)實際工況的需要設(shè)計合適的鏟運機。本設(shè)計所選的是轉(zhuǎn)斗油缸后置式正轉(zhuǎn)六桿機構(gòu)為例。3．鏟運機工作執(zhí)行機構(gòu)分析鏟運機工作執(zhí)行機構(gòu)的主要部分分為六桿機構(gòu)，只要確定鏟斗位置角和動臂的位置角就可以確定工作執(zhí)行機構(gòu)的運動狀態(tài)或位置。3.1鏟斗的基本組成方式鏟斗斷面形狀一般為‘U’形，用鋼板焊接而成，由斗底、側(cè)壁、斗刃、及后壁等部分組成。常見的鏟斗結(jié)構(gòu)如圖3.1所示圖3.1鏟斗結(jié)構(gòu)斗體的形狀鏟斗的斗體基本可分成“淺底”和“深底”兩種類型。在斗容量相同情況下，前者開口尺寸較大，斗底深度較小，既斗前壁較短，而后者則正好相反。淺底鏟斗插入料堆的深度小，相應(yīng)的插入阻力也小，容易裝滿，但運輸行駛時容易撤料：由于前懸增大，影響車輛行駛平穩(wěn)性。而深底鏟斗則恰恰相反。根據(jù)設(shè)計要求，測鏟運機工作裝置主要進行定點或短距離裝載，所以選用淺底鏟斗。斗體采用低碳、耐磨、高強度鋼板焊接制成。（2）切削刃的形狀根據(jù)裝載物料的不同，切削刃有直線型和非直線型。前者形式簡單。有利于鏟平地面。但鏟裝阻力大。后者有V型和弧形等，插入阻力較小，容易插入物料，并有利于減少偏載插入，但鏟裝系數(shù)小。根據(jù)設(shè)計要求，此工作執(zhí)行機構(gòu)需進行鏟平工作，且工作條件相對良好，所以選用直線型切削刃。斗刃材質(zhì)采用即耐磨又耐沖擊的中錳合金鋼材料，側(cè)削刃和堅強角板都用高強度耐磨鋼材料制成。（3）斗齒鏟斗斗刃上可以有斗齒，也可以沒有斗齒。若斗刃上裝有斗齒時，斗齒時，斗齒將限于切削刃插入料堆，由于它比壓大，多帶齒的切削刃易于插入料堆，插入阻力能減小20%左右，特別是對料堆比較密實、大塊較多的情況，效果尤為顯著。斗齒結(jié)構(gòu)分整體和分體式兩種，此鏟斗的斗齒工作條件相對良好，磨損較輕，所以采用高錳鋼支撐的整體式，直接焊接固定在鏟斗斗刃上。斗齒的形狀和間距對切削阻力是有影響的。一般中型裝載機鏟斗的斗齒間距為250--300mm（4）鏟斗側(cè)刃因為側(cè)刃參與插入工作，為減小插入阻力，側(cè)壁前刃應(yīng)與斗前壁成銳角，弧線或折線側(cè)刃鏟斗的插入阻力比直線側(cè)刃要小。為了不使斗容減小太多，將側(cè)壁刃口設(shè)計折線。（5）斗底斗前壁與斗后壁用圓弧連接，構(gòu)成弧形斗底。為了使物料在斗中有好的流動性，斗底圓弧班級不宜太小，前后壁夾角不應(yīng)小于物料與鋼板的摩擦角的2倍，以免卡住大塊物料。3.2鏟斗的分類鏟斗按卸載方式一般可分為整體前卸式、側(cè)卸式、推卸式和底卸式等（1）整體前卸式鏟斗它的突出優(yōu)點就是結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠，有效裝載容積大，但需要較大的卸載角才能將物料卸凈。（2）側(cè)卸式鏟斗側(cè)卸式鏟斗如整體一樣，可以往機器前方卸料。當如果需要往機器一側(cè)卸料時，可以拔去一個側(cè)銷，通過轉(zhuǎn)斗油缸動作來卸料。這種鏟斗因為沒有側(cè)板，插入阻力小裝載效率高，特別是在轉(zhuǎn)載機用于填夠或在下載場地往側(cè)旁的運輸設(shè)備進行裝載作業(yè)時，其優(yōu)點就更加顯著了。（3）推卸式鏟斗推卸式鏟斗可以用來彌補整體式鏟斗卸載高度的不足，在裝載機其他尺寸參數(shù)相同的時候，能夠顯著地提高卸載高度和增加卸載距離。（4）底卸式鏟斗底卸式鏟斗是用動力打開斗底卸載，同推卸式鏟斗一樣可以提高卸載高度，但結(jié)構(gòu)也比較復(fù)雜。3.3鏟斗的設(shè)計3.3.1.鏟斗的斷面形狀鏟斗的斷面形狀有鏟斗圓弧半徑r、底壁長l、后壁高h和張開角四個參數(shù)確定。圖3.2鏟斗的斷面形狀圓弧半徑r越大，物料進入鏟斗的流動性越好，有利于減少物料進入內(nèi)的阻力，卸料時干凈而且快捷。但r過大，都的開口較大時，不易裝滿，而且外形較高，將影響駕駛員觀察鏟斗斗刃的工作情況。后壁h是指鏟斗上緣至圓弧與后壁切點間的距離。底壁長l是指斗底壁的直線段長度。1長則鏟斗鏟入料堆深度大，斗易裝滿.但掘起力將由于力臂的增加而減小，插入的阻力也將隨鏟斗鏟入料堆的深度而急劇增加。1長亦會減小卸載高度。1短則掘起力大，且由于卸料時鏟斗刃口降落的高度小，還可減小動臂舉升高度，縮短作業(yè)時間，但這會減小斗容。根據(jù)要求可以選大些。鏟斗張開角Y為鏟斗后壁與底壁間的夾角，一般取。適當減小張開角使斗底壁對地面有一定褻瀆，可減小插入料堆時的阻力，提高鏟斗的裝滿程度。鏟斗的寬度應(yīng)大于兩前輪外側(cè)見的寬度，每側(cè)要寬出50mm-100mm.如鏟斗寬度小于兩輪廓的寬度。則鏟斗鏟取物料后所形成的料堆簡體會損傷輪胎側(cè)壁，并增加行駛的阻力。3.3.2.鏟斗基本參數(shù)的確定1.鏟斗基本參數(shù)的確定設(shè)計時，把鏟斗的回轉(zhuǎn)半徑R(即鏟斗與動臂鉸接點至切削刃之間的距離)作為基本參數(shù)，鏟斗的其他參數(shù)則作為R的函數(shù)。R是鏟斗的回轉(zhuǎn)半徑(見圖3-3)，它的大小不僅直接影響鏟斗底壁的長度，而且還直接影響轉(zhuǎn)斗時掘起力及斗容的大小，所以它是一個與整機總體有關(guān)的參數(shù)。鏟斗的回轉(zhuǎn)半徑尺寸公式通過查機械設(shè)計手冊可按下式計算。圖3-3鏟斗參考尺寸R=Vr1.2B0式中Vr—鏟斗的額定容量，m3；B0—鏟斗的內(nèi)側(cè)寬度，mλg—鏟斗的斗底長度系數(shù)，λg=1.40～1.53；λz—后壁的長度系數(shù)，λz=1.1～1.2；λk—擋板的高度系數(shù)，λk=0.12～0.14；λr—圓弧的半徑系數(shù)，λr=rR=0.35～0.4γ—張開角,為45°～52°；—擋板與后壁間的夾角，選擇γ1時應(yīng)使側(cè)壁切削刃與擋板的夾角為90°。在設(shè)計當中，鏟斗的額定容量由設(shè)計要求給出Vr=3m3B0=b+bw+(0.1～0.2)-2a式中b-裝載機輪距，m；bw-輪胎寬度，ma-鏟斗側(cè)壁切削刃厚度，m。查閱資料[6]機械設(shè)計手冊DY3鏟運機的參數(shù)，得b=2.24m，bw=0.5969m，a=0.025m，關(guān)于(0.1～0.2),取0.15m.計算得B0=設(shè)計參數(shù)的選擇，由經(jīng)驗獲取，λg=1.5，λz=1.15，λk=0.13，λr=0.4，γ=，γ1=13°。通過上述參數(shù)的選擇，帶入(3-1)式中，得到R=1.259m。2.鏟斗截面各邊尺寸計算斗底長度：Lg=Rλg=1.259×1.5=1.889m，(3-3)斗后壁長度：Lz=Rλz=1.259×1.15=1.448m，(3-4)擋板高度：Lk=Rλk=1.259×0.13=0.163m，(3-5)斗底圓弧半徑：r=Rλr=1.259×0.4=0.503m，(3-6)3.鏟斗容量計算與誤差判斷鏟斗容量是裝載機的總體參數(shù)之一，鏟斗的斗容量已經(jīng)系列化，其計算也以標準化。(1)鏟斗容量計算設(shè)計鏟斗的額定容量：(m)(3-7)式中S—鏟斗平裝容量橫截面，m2a—擋板高度，m；b—鏟斗開口長，m；c—堆積高度，m。eq\o\ac(○,1)鏟斗平裝容量橫截面S的計算：如圖3-4所示，鏟斗平裝容量橫截面積S由5塊基本幾何圖形組成。圖3-4鏟斗截面計算計算式為（3-8）式中S1—扇形AGF的面積，m2；S2—直角三角形△GFN，m2；S3—直角三角形△GAC，m2；S4—三角形△CGN，m2；S5—直角三角形△CND，m2。由圖3-4知：S1=GF2π360(180-γ)S2=12GF×S3=12S4=LL-CNL-CGS5=12ND×CN=1綜上所得：S=0.858eq\o\ac(○,2)鏟斗開口長b和堆積高度c的計算鏟斗開口長b的計算：CN=NO2+b=CN堆積高度c的計算：圖3-5是額定容量鏟斗的橫截面積，其中擋板DN高為a，CD是鏟斗開口長b，IH是斗尖至鏟斗側(cè)壁的高度c。根據(jù)查閱期刊[4]可知IH垂直于CD，且IK=CK/2=b/4.按照通常的設(shè)計要求，擋板DN應(yīng)垂直于斗側(cè)壁CN，所以△CKH∽△CND。則c=IK+KH=14圖3-5額定容量鏟斗的橫截面鏟斗容量計算代入(3-7)式中，得QUOTEVr=3.037m3。鏟斗的容量誤差判斷若滿足-式中-計算的斗容量-設(shè)計中給定的允許斗容量誤差，根據(jù)設(shè)計要求為0.1則所以所設(shè)計的鏟斗容量符合設(shè)計要求。4.鏟斗上下鉸接點位置的確定鏟斗的下鉸接點即與動臂連接的鉸接點。當鏟斗在鏟掘位置時，應(yīng)盡量使該點靠近切削刃與地面。下鉸接點靠近鏟斗切削刃，則轉(zhuǎn)斗時力臂小，有利于增加作用在斗刃上的掘起力。下鉸接點靠近地面，可減少在作業(yè)時的鏟入阻力。下鉸接點距斗底高度h=(0.06～0.12)R。鏟斗的上鉸接點即鏟斗與拉桿或連桿的連接鉸點。上鉸接點與下鉸接點的距離(稱斗鉸連線)不宜過大，否則將增加鏟斗連桿機構(gòu)的尺寸，給結(jié)構(gòu)布置帶來一定困難。4．動臂設(shè)計4.1動臂鉸接點位置的確定動臂鉸接點的位置,應(yīng)在總體參數(shù)確定后,根據(jù)鏟斗和前車架的主要尺寸確定。主要確定動臂與前車架的連接點,其次應(yīng)使下鉸接點(動臂與鏟斗連接點)的位置比鏟斗斗刃平放在面時鏟斗下鉸接點的位置高出250-300mm,即保證（a為鏟斗斗底與水平面夾角)。具體位置由作圖法來確定,如圖4.1，根據(jù)鏟斗形狀、幾何尺寸及鏟斗與地面應(yīng)保持的夾角,可以確定下鉸接點B的下限位置,然后將鏟斗以為軸心轉(zhuǎn)至鏟斗斗口水平位置,再繪出輪胎以及前車架前端輪廓,并使鏟斗與前車架及輪胎保留50-100mm的間隙，再根據(jù)卸載高度,最小卸載距離和在最大高度時的最大卸載角繪出鏟斗圖,則可以確定下鉸接點B的上限位置。動臂與機架的鉸接點A應(yīng)在、連線的垂直平分線上。當其它要求不變時,A點的前后位置影響動臂長度、動臂回轉(zhuǎn)角和動臂伸出最大距離以及鏟斗在升起時擺動的角度,回轉(zhuǎn)角越小,舉升缸的行程就小。盡量使A點距離前輪中心遠一點,即增大些,這樣會使動臂轉(zhuǎn)動的角度減小、動臂伸出距離減小、傾翻力矩減小,提高了鏟運機最大伸出時的穩(wěn)定性,但也會增加司機室布置的困難,根據(jù)井下鏟運機工作裝置連桿機構(gòu)綜合數(shù)據(jù)，一般動臂回轉(zhuǎn)角取.4.2動臂長度的確定圖4.1動臂鉸接點位置確定簡圖動臂鉸接點位置確定后，可按圖4.1作圖法直接求得，也可用計算算出動臂長度={[鏟斗最小卸載距離a鏟斗回轉(zhuǎn)半徑與斗底夾角R0鏟斗回轉(zhuǎn)半徑（鏟刃尖與鏟斗下鉸接點聯(lián)系）鏟斗最大卸載高度時最大卸載角動臂與車架連接鉸接點到鏟運機簽名外輪廓部分(輪胎外緣)的水平距離，最大卸載高度動臂與車架連接鉸接點的高度，注意:在此基礎(chǔ)上動臂的形狀和結(jié)構(gòu)還不能完全確定,只能根據(jù)相關(guān)的部件給出大概輪廓,具體結(jié)構(gòu)只有等連桿機構(gòu)設(shè)計完后才能確定。4.3連桿機構(gòu)的設(shè)計連桿機構(gòu)設(shè)計的主要內(nèi)容是確定各個鉸接點的適當位置和連桿、搖臂的有關(guān)尺寸,在設(shè)計中應(yīng)滿足各種要求及鏟運機的上翻角和卸載角,如圖4.2先確定D的位置,然后確定搖臂的尺寸、形狀和c的位置,最后確定轉(zhuǎn)斗油缸與車架相連的鉸接點F的位置以及油缸的尺寸和形狀。連桿與鏟斗餃接點C的位置,影響著連桿的尺寸和轉(zhuǎn)斗,斗油缸的行程,而鏟運機結(jié)構(gòu)緊湊,一般將C點放在斗體內(nèi)部,考慮在最大高度卸載角的影響,將BC與鏟斗回轉(zhuǎn)半徑之間的夾角查[2]機械設(shè)計手冊取=,BC一般取.而D的位置應(yīng)將為鏟斗在下限位置放平、不干涉、盡量靠近鏟斗、在AB連線的下方，BD=（0.250.30）.搖臂的尺寸應(yīng)該大于BC，既DEBC,搖臂的尺寸太小會相應(yīng)地影響鏟斗首屏和最高處的卸載。連桿的尺寸和形狀應(yīng)該考慮在最高處的卸載與最低處的鏟斗收平因素，應(yīng)使連桿EC的尺寸符合BCECDE。各部尺寸和形狀基本確定以后，可以用圖4.2的作圖法進行轉(zhuǎn)斗油缸與車架較接點F的位置確定。圖4.2工作執(zhí)行機構(gòu)簡圖1）鏟斗；2）小臂；3）連桿；4）搖臂；5）大臂；圖4.3連桿機構(gòu)位置點確定簡圖已知動臂下鉸接點上下極限位置及動臂長度,即以鉸接點A和動臂中心線AB為基礎(chǔ),繪出鏟斗在地面鏟裝后收平的位置,再依次找出D點的相對位置和E點的相對位置;再將動臂提升至最高位置(鏟斗水平和卸載同時作出),并將動臂所轉(zhuǎn)的角度,分成若干等分,以鏟斗最低位置起,依次將動臂提升至各不同位置,并保持鏟斗平移,亦即在各個位置的、…都是平行的,依次連接各E點(即各點和各點)成為兩曲線,找出內(nèi)外兩曲線的外包絡(luò)線和內(nèi)包絡(luò)線,包絡(luò)圖的中心F為轉(zhuǎn)斗油缸與車架的鉸接點。外包絡(luò)線的為油缸最大安裝尺寸,內(nèi)包絡(luò)線的為油缸的最小安裝尺寸,F點位置若影響設(shè)計參數(shù),應(yīng)該對CE、ED進行調(diào)整.采用優(yōu)化方法,找出最佳位置和最佳安裝尺寸。4.4鏟運機工作執(zhí)行機構(gòu)與動臂鉸接點位置的確定圖4.4鉸接點位置的確定4.4.1，確定動臂與鏟斗的鉸接點G由于G點的X的坐標值越小，轉(zhuǎn)斗掘起力就越大，所以G點靠近地面點越有利，但它受斗底和最小離地高度的限制，不能隨意減??；而G點的y坐標值增大時，鏟斗在料堆中的鏟取面積增大，裝的物料多，但縮小了G點與連桿鏟斗鉸接點F的距離，使掘起力下降。綜合考慮各種工況，設(shè)計時G的坐標值y為250~350mm和合理的X的坐標值，取G的坐標值(1300,250)4.4.2.確定動臂與機架的鉸接點A以G點為圓心，使鏟斗順時針轉(zhuǎn)動，至鏟斗斗口與X軸平行，既得到鏟斗最高位置點G。做G、G’點的垂直平分線，G‘點同在以A點為圓心，動臂AG長為半徑的圓弧上，所以A點必在垂直平分線上，且根據(jù)輪胎的工作半徑，將A點取在前輪右上方，與前輪軸心水平距離為軸距的1/3~1/2處。4.4.3.確定動臂與搖臂的鉸接點BB點位置是一個十分關(guān)鍵的參數(shù)，它對連桿機構(gòu)的傳動比、倍力系數(shù)、連桿機構(gòu)的布置以及轉(zhuǎn)斗油缸的長度都有很大影響。根據(jù)分析，一般取B點在AG的連線的上方，過A點的水平線下方，并在AB的垂直平分線上，并在AG的垂直平分線上左側(cè)靠近鏟斗處。相對于前輪胎，E點在其外廊的左上部。這樣動臂的形狀和尺寸就確定了，既確定了BG和AG的長度。5.鏟運機基本參數(shù)求解方圖5.1鏟運機工作裝置簡圖表5-1鏟運機工作裝置符號及意義符號物理意義符號物理意義桿AE的位置角傳動角DCB桿AB的位置角傳動角GEF桿AD的位置角傳動角BGFBC相對于BA的轉(zhuǎn)角a桿DCBG相對于BE的轉(zhuǎn)角b桿BCEF相對于EB的轉(zhuǎn)角c桿ABAD相對于AB的轉(zhuǎn)角d桿ADAB與AE的夾角e桿GFBA與BE的夾角f桿EFBC與BG的夾角g桿BEEA與EB的夾角h桿BG鉸接點A的Y坐標鉸接點E的Y坐標5.1基本角確定（1）結(jié)構(gòu)角規(guī)定結(jié)構(gòu)角,,，始終為正值，由初始值給出。（2）動臂轉(zhuǎn)角的規(guī)定動臂繞A點轉(zhuǎn)動，逆時針為正動臂轉(zhuǎn)角的大小和方向與角變化是一樣的，動臂在任意位置相對于最低位置時的轉(zhuǎn)角（3）位置角的規(guī)定位置角以A點為角的頂點，以A為起點X正方向的水平線為起始邊，逆時針方向為正。,為大臂AE的位置角,大臂上AB桿的位置角，為機架AD的位置角,式中、分別表示大臂處于最低位置時的初始角度值，視不同情況直接給定。5.2對缸桿機構(gòu)分析圖5.2缸桿機構(gòu)分析簡圖為AD相對于AB的轉(zhuǎn)角，以AB為起始邊，繞A逆轉(zhuǎn)為正。，，為BC相對于BA的轉(zhuǎn)角，以BA為起始邊，繞B逆轉(zhuǎn)為正。求解方法是以AB方向為X軸正方向，A點為原點，Y軸方向符合右手定理，設(shè)CD相對于AB的投影角為，利用投影定理可知AD+DC+CB=AB將上式在X，Y方向投影可得：X方向投影dcosY方向投影dsin交換上兩式可得，將兩式等號兩邊平方相加得令：A=2bdsin=2*376*836sinB=2b=2*376（836-1422）C==++則等式可化：Asin解之得：,在鏟運機工作裝置中取+號。如圖5.2所示四桿機構(gòu)中，AD,AB的桿件之一是機架。在這個機構(gòu)中，有一個二級組（自由度為0的運動鏈稱為桿組，不能再分的桿組稱基本桿組），這個二級組是由三個轉(zhuǎn)動副和兩個構(gòu)件組合而成，故稱二級組