智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集 課件 模塊7 智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐

智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)數(shù)據(jù)采集模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐7一、汽車(chē)總線技術(shù)二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議三、車(chē)載以太網(wǎng)崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試010203學(xué)習(xí)目標(biāo)●能列舉智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信的類(lèi)型及其優(yōu)缺點(diǎn)?！衲苊枋銎?chē)各種總線的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議分層結(jié)構(gòu)及其網(wǎng)絡(luò)幀?！衲苊枋銎?chē)CAN總線的通信接口中DBC文件。●能描述車(chē)載以太網(wǎng)的優(yōu)勢(shì)、拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、鏈路層協(xié)議、應(yīng)用層協(xié)議?！衲苁炀氝\(yùn)用智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信數(shù)據(jù)采集相關(guān)的專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)。知識(shí)目標(biāo)SEVEN模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐●能辨別汽車(chē)總線的類(lèi)型以及其信息傳輸?shù)倪^(guò)程?！衲軐?shí)施汽車(chē)總線在ROS環(huán)境下調(diào)試。技能目標(biāo)●養(yǎng)成查閱資料的學(xué)習(xí)習(xí)慣，并提高結(jié)合實(shí)際的能力?！窳私猬F(xiàn)階段使用的智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信技術(shù)，熟悉各類(lèi)車(chē)載通信網(wǎng)絡(luò)的特點(diǎn)及其使用，可在不同的需求下進(jìn)行車(chē)載通信網(wǎng)絡(luò)選擇。素質(zhì)目標(biāo)Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)傳統(tǒng)的電氣網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)不適合現(xiàn)代汽車(chē)電子系統(tǒng)的發(fā)展，因此產(chǎn)生了汽車(chē)總線。汽車(chē)總線技術(shù)是汽車(chē)內(nèi)部導(dǎo)線采用的總線控制的一種技術(shù)。汽車(chē)總線主要有:CAN總線（控制器局域網(wǎng)）LIN總線（局部互聯(lián)協(xié)議）CANFD總線FlexRay總線用于汽車(chē)多媒體、導(dǎo)航的MOST總線等。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（一）CAN總線CAN總線（ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng)），是德國(guó)博世公司在1985年為了解決汽車(chē)上眾多測(cè)試儀器與控制單元之間的數(shù)據(jù)傳輸而開(kāi)發(fā)的一種支持分布式控制的串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN總線分為高速CAN總線和低速CAN總線。高速CAN總線是動(dòng)力型總線，采用硬線，速度為500kbit/s，主要連接ABS、ECD等；低速CAN總線是舒適型總線，速度為125kbit/s，主要連接儀表、防盜系統(tǒng)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（一）CAN總線CAN總線的特點(diǎn):1、多主控制；2、消息發(fā)送；3、系統(tǒng)的柔軟性；4、高速與遠(yuǎn)距離；5、錯(cuò)誤檢測(cè)功能；6、故障封閉；7、連接CAN總線具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、價(jià)格低、可靠性強(qiáng)、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、互操作性好、傳輸速度快、靈活性高、協(xié)議具有完整的錯(cuò)誤處理機(jī)制等特點(diǎn)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（一）CAN總線CAN總線網(wǎng)絡(luò)幀:CAN數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膸饕〝?shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀。數(shù)據(jù)幀用于傳輸數(shù)據(jù)，主要由幀起始、仲裁域、控制域、數(shù)據(jù)域、CRC校驗(yàn)、應(yīng)答域和幀結(jié)束構(gòu)成。遠(yuǎn)程幀主要用于接收單元向發(fā)送單元請(qǐng)求主動(dòng)發(fā)送數(shù)據(jù)，包含數(shù)據(jù)幀中除了數(shù)據(jù)段以外的部分，其實(shí)質(zhì)是沒(méi)有數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)幀。錯(cuò)誤幀用于在接收和發(fā)送消息時(shí)檢測(cè)出錯(cuò)誤并向網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)通知錯(cuò)誤發(fā)出的幀，主要包含錯(cuò)誤標(biāo)志和錯(cuò)誤界定符。過(guò)載幀傳輸過(guò)程中，當(dāng)總線數(shù)據(jù)傳輸量過(guò)大，接收節(jié)點(diǎn)對(duì)接收的數(shù)據(jù)無(wú)法及時(shí)處理時(shí)，會(huì)在相鄰的兩個(gè)數(shù)據(jù)幀之間穿插發(fā)送一個(gè)過(guò)載幀，以告求發(fā)送節(jié)點(diǎn)延遲下一幀消息的發(fā)送。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN（LocalInterconnectNetwork，局部連接網(wǎng)絡(luò)），是專(zhuān)門(mén)為汽車(chē)開(kāi)發(fā)的一種低成本串行通信網(wǎng)絡(luò)，用于實(shí)現(xiàn)汽車(chē)中的分布式電子系統(tǒng)控制。LIN的數(shù)據(jù)傳輸速率為20kbit/s，屬于低速網(wǎng)絡(luò)，媒體訪問(wèn)方式為單主多從，輔助CAN總線工作。在不需要CAN總線的帶寬和多功能的場(chǎng)合，使用LIN總線可大大降低成本。其設(shè)計(jì)的主要目的是給出一個(gè)低價(jià)、性能可靠的低速網(wǎng)絡(luò)，定位于汽車(chē)網(wǎng)絡(luò)層次結(jié)構(gòu)的低端網(wǎng)絡(luò)通用協(xié)議，用來(lái)取代目前的低端總線系統(tǒng)。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN總線的特點(diǎn)靈活性好。一條LIN總線最多可以連接16個(gè)節(jié)點(diǎn)，共有64個(gè)標(biāo)識(shí)符。單線連接，傳輸速率最高可達(dá)20kbit/s。降低了硬件成本。網(wǎng)絡(luò)通信具有可預(yù)期性，信號(hào)傳播時(shí)間可預(yù)先計(jì)算。優(yōu)化了網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提高網(wǎng)絡(luò)效率和可靠性。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN總線網(wǎng)絡(luò)通信方式包括主—從通信模式和從—從通信模式。1）主—從通信模式主節(jié)點(diǎn)傳輸信息ID，進(jìn)而發(fā)送數(shù)據(jù)傳輸命令。網(wǎng)上所有LIN節(jié)點(diǎn)將該信息進(jìn)行轉(zhuǎn)換，然后再進(jìn)行相應(yīng)的操作。式將大部分調(diào)度操作轉(zhuǎn)移到主節(jié)點(diǎn)上，從而簡(jiǎn)化其他節(jié)點(diǎn)操作。因此，LIN從節(jié)點(diǎn)硬件大幅減少，甚至可能減少為單個(gè)狀態(tài)設(shè)備。速度緩慢，LIN節(jié)點(diǎn)很難及時(shí)地接收和處理數(shù)據(jù)，并有選擇性地將它傳輸給其他節(jié)點(diǎn)。2）從—從通信模式各個(gè)信息幀上的節(jié)點(diǎn)共用信息，從而極大地提高響應(yīng)速度。各個(gè)從節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘源未知，因此節(jié)點(diǎn)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)骄W(wǎng)絡(luò)時(shí)（根據(jù)主節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求），數(shù)據(jù)可能發(fā)生漂移。主節(jié)點(diǎn)有一個(gè)精確度很高的時(shí)鐘，數(shù)據(jù)漂移有較大的誤差范圍，但另一個(gè)接收數(shù)據(jù)的LIN從節(jié)點(diǎn)沒(méi)有，這會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)誤譯。這種情況下，主節(jié)點(diǎn)不顯示，從—從通信模式已經(jīng)失效。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（二）LIN總線LIN報(bào)文幀LIN總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)有確定的格式，稱(chēng)作報(bào)文幀，它由報(bào)頭和響應(yīng)組成。報(bào)頭由主任務(wù)提供，響應(yīng)由主任務(wù)或從任務(wù)提供。報(bào)頭由同步間隔場(chǎng)、同步場(chǎng)和標(biāo)識(shí)符場(chǎng)組成；響應(yīng)由數(shù)據(jù)場(chǎng)和校驗(yàn)和場(chǎng)組成；報(bào)頭和響應(yīng)由幀內(nèi)響應(yīng)空間分隔。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（三）CANFD總線CANFD總線是CAN總線的升級(jí)版。CANFD的改進(jìn)：采用兩種方式提高通信效率。在控制場(chǎng)中的BRS位到ACK場(chǎng)之前為可變速率，其余部分為CAN原速率。數(shù)據(jù)長(zhǎng)度做了擴(kuò)大，最大可以支持64byte。通信的可靠性得到了提高。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（四）FlexRay總線FlexRay通過(guò)在確定的時(shí)間槽中傳送信息，以及在兩個(gè)通道上的故障容錯(cuò)和冗余信息的傳送。FlexRay總線網(wǎng)絡(luò)具有以下特點(diǎn)：數(shù)據(jù)傳輸速率高?？煽啃院?。具有確定性。具有靈活性。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（四）FlexRay總線FlexRay網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：（1）總線型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（2）星形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)（3）混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（四）FlexRay總線FlexRay數(shù)據(jù)幀格式：由頭部段、負(fù)載段和尾部段組成。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST總線（MediaOrientedSystemsTransport）是一個(gè)多媒體數(shù)據(jù)傳輸?shù)木W(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。MOST總線專(zhuān)門(mén)用于滿(mǎn)足要求嚴(yán)格的車(chē)載環(huán)境。這種新的基于光纖的網(wǎng)絡(luò)能夠支持4.8Mbit/s的數(shù)據(jù)速率，與以前的銅纜相比，具有減輕重量和減小電磁干擾（EMI）的優(yōu)勢(shì)。MOST總線標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)發(fā)展到第三代。MOST25是第一代總線標(biāo)準(zhǔn)，最高可支持24.6Mbit/s的傳輸速率，以塑料光纖作為傳輸介質(zhì)；第二代標(biāo)準(zhǔn)MOST50的傳輸速率是MOST25的2倍，除了采用塑料光纖作為傳輸介質(zhì)，還可采用非屏蔽雙絞線作為傳輸介質(zhì)；第三代標(biāo)準(zhǔn)MOST150，不僅最高可支持147.5Mbit/s的傳輸速率，還解決了與以太網(wǎng)的連接等問(wèn)題。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST總線的特點(diǎn)。一個(gè)MOST網(wǎng)絡(luò)中最多可以有64個(gè)節(jié)點(diǎn)傳輸速度快聲音、圖像的實(shí)時(shí)處理可以實(shí)現(xiàn)多種網(wǎng)絡(luò)連接無(wú)論是否有主控機(jī)都可以工作支持?jǐn)?shù)據(jù)同步和異步傳輸發(fā)送器或者接收器嵌有虛擬網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng)支持多種網(wǎng)絡(luò)連接方式，提供MOST設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)和簡(jiǎn)潔的應(yīng)用系統(tǒng)界面MOST減輕部件的線束重量、降低噪聲。光纖網(wǎng)絡(luò)不受到電磁輻射干擾等影響Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST總線的通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。MOST總線網(wǎng)絡(luò)以光纖為載體，布線時(shí)只需要單根光纖。MOST網(wǎng)絡(luò)支持一條物理數(shù)據(jù)線上同時(shí)傳輸音/視頻等同步數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)包形式的異步數(shù)據(jù)。MOST網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的經(jīng)典拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為環(huán)形，各種組件通過(guò)一根塑料光纖連接，每個(gè)組件都稱(chēng)為網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)節(jié)點(diǎn)。環(huán)狀拓?fù)渲?，每個(gè)節(jié)點(diǎn)代表多媒體設(shè)備。剩下的節(jié)點(diǎn)能充當(dāng)從控者，一個(gè)節(jié)點(diǎn)充當(dāng)用戶(hù)控制界面。一般每個(gè)節(jié)點(diǎn)都是時(shí)序主控者。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐一、汽車(chē)總線技術(shù)（五）MOST總線MOST數(shù)據(jù)幀MOST數(shù)據(jù)幀的基本格式由傳播流媒體數(shù)據(jù)同步數(shù)據(jù)區(qū)、傳播數(shù)據(jù)包異步數(shù)據(jù)區(qū)和專(zhuān)門(mén)控制數(shù)據(jù)控制信道組成。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議本節(jié)主要講述在汽車(chē)總線中常用的CAN總線通信接口以及協(xié)議。在汽車(chē)內(nèi)CAN總線中，傳遞的信息被分成消息和信號(hào)兩種，每個(gè)消息都有一個(gè)獨(dú)立的CANID，在車(chē)內(nèi)總線中是唯一的，用來(lái)表征一類(lèi)消息。為了方便統(tǒng)一地表征這些消息和信號(hào)，需要用一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一的文件進(jìn)行表示，即DBC文件。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議1．DBC文件DBC（databaseCAN）文件是由德國(guó)Vector公司發(fā)布的，其代表的是CAN的數(shù)據(jù)庫(kù)文件，通過(guò)該文件可以清楚地知道網(wǎng)絡(luò)中傳輸?shù)母鱾€(gè)CAN報(bào)文的含義，報(bào)文的ID，報(bào)文的信號(hào)，該報(bào)文從哪個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)出，哪個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行接收等詳細(xì)信息。CAN網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)就是通過(guò)該文件的描述信息進(jìn)行無(wú)差錯(cuò)地協(xié)同工作的。在DBC數(shù)據(jù)庫(kù)文件中，數(shù)據(jù)被組織成6種不同的對(duì)象，用來(lái)表征一個(gè)CAN報(bào)文的詳細(xì)信息。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議1．DBC文件信號(hào)（Signal）報(bào)文信號(hào)（Mappedsignal）報(bào)文（Message）網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)（Node）環(huán)境變量（Environmentvariable）ECUSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議2．字節(jié)序無(wú)論是標(biāo)準(zhǔn)幀，還是擴(kuò)展幀，其數(shù)據(jù)域最長(zhǎng)為8byte。位序：是“位”的順序，字節(jié)序是“字節(jié)”的順序。為了區(qū)分，位序用小寫(xiě)字母表示，字節(jié)序用大寫(xiě)字母表示?！靶颉庇袃煞N：大端模式和小端模式。如果一個(gè)數(shù)值在內(nèi)存中的地址是從左到右的話，即低地址存儲(chǔ)的是高位，即大端模式，反之就是小端模式。位序和字節(jié)序都有大端和小端，共有四種：msb：mostsignificantbitlsb：mostsignificantbitMSB：MostSignificantByteLSB：LeastSignificantByteSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐二、汽車(chē)總線通信接口與協(xié)議2．字節(jié)序CAN總線協(xié)議中規(guī)定，位序都是大端模式，即msbfirst，因此不需要區(qū)分。但對(duì)字節(jié)序沒(méi)有規(guī)定，就出現(xiàn)了兩種情況：摩托羅拉和英特爾格式。如果信號(hào)沒(méi)有跨字節(jié)，則兩種字節(jié)序沒(méi)有區(qū)別，如果信號(hào)跨了字節(jié)，則信號(hào)值完全不一樣。摩托羅拉格式根據(jù)信號(hào)起始位置也分兩種，一般是從信號(hào)值的低位開(kāi)始的，例如一個(gè)信號(hào)MotorolaSignal，其起始位為12（信號(hào)值的低位），長(zhǎng)度為10。Intel格式與小端格式一樣，低地址代表低字節(jié)，高地址代表高字節(jié)。比如一個(gè)信號(hào)Intel，它的起始位為2，長(zhǎng)度為12。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐三、車(chē)載以太網(wǎng)一系列的高級(jí)輔助駕駛功能?chē)娪慷?，?duì)傳統(tǒng)的電子電器架構(gòu)帶來(lái)了嚴(yán)峻的考驗(yàn)，需要越來(lái)越多的電子部件參與信息交互，導(dǎo)致對(duì)網(wǎng)絡(luò)傳輸速率、穩(wěn)定性、負(fù)載率等方面都提出了更為嚴(yán)格的挑戰(zhàn)，原有的CAN、CANFD或者M(jìn)OST等已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足車(chē)輛現(xiàn)有的需求。以太網(wǎng)（Ethernet）在計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中應(yīng)用廣泛，是局域網(wǎng)的一部分，節(jié)點(diǎn)通過(guò)介質(zhì)（如雙絞線或光纖）連接至交換機(jī)，通過(guò)交換機(jī)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)。車(chē)載以太網(wǎng)在計(jì)算機(jī)以太網(wǎng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)，是以太網(wǎng)在汽車(chē)領(lǐng)域的跨界應(yīng)用。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐三、車(chē)載以太網(wǎng)1．車(chē)載以太網(wǎng)的優(yōu)勢(shì)（1）高速傳輸（2）多任務(wù)處理（3）可擴(kuò)展性強(qiáng)（4）降低成本2．車(chē)載以太網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)車(chē)載以太網(wǎng)基于OSI（開(kāi)放通信系統(tǒng)互聯(lián)模型，OpenSystemsInterconnection）

參考模型。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐三、車(chē)載以太網(wǎng)3．車(chē)載以太網(wǎng)的鏈路層協(xié)議時(shí)間敏感網(wǎng)絡(luò)（TSN）時(shí)間觸發(fā)以太網(wǎng)（TTEthernet）4．車(chē)載以太網(wǎng)的應(yīng)用層協(xié)議車(chē)載以太網(wǎng)的應(yīng)用層協(xié)議主要是：UDPNM（網(wǎng)絡(luò)管理協(xié)議）、DHCP（動(dòng)態(tài)主機(jī)配置協(xié)議）、SOME/IP（服務(wù)中間件）、DoIP（診斷協(xié)議）、以及XCP（標(biāo)定協(xié)議）等。Seven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備采集控制器主機(jī)有多路CAN，默認(rèn)是關(guān)閉狀態(tài)，需要打開(kāi)：1）設(shè)置can設(shè)備節(jié)點(diǎn)，波特率設(shè)置為500kbit/s（以can1為例）。sudoiplinksetcan1uptypecanbitrate5000002）查看can設(shè)備節(jié)點(diǎn)狀態(tài)。ifconfigSeven模塊七：智能網(wǎng)聯(lián)車(chē)載通信接入技術(shù)與工程實(shí)踐崗位任務(wù)八汽車(chē)總線接入與調(diào)試（一）ROS環(huán)境下調(diào)試1．環(huán)境準(zhǔn)備（2）操作步驟1）啟動(dòng)Teminator智能終端。2）配置環(huán)境變量?？赏ㄟ^(guò)如下命令查詢(xún)是否配置成功：env|grepROS_PACKAGE_PATH如果之前已經(jīng)執(zhí)行過(guò)如下配置，可省略這一步，這一步的目的就是把“source~/