工業(yè)機器人系統(tǒng)編程(FAUNC機器人)試卷A及答案

《工業(yè)機器人系統(tǒng)編程（FANUC機器人）》考試試卷（A）滿分：100分時間：90分鐘（閉卷）題號一二三總分得分特別提示：答案寫在指定位置，否則不予得分。得分評分人一、填空題（每空2分，共30分）工業(yè)機器人是一種可以仿人操作、自動操作、可重復(fù)編程并能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化生產(chǎn)設(shè)備，一般由機械本體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。工業(yè)機器人接通電源前，檢查確認無異常后，將控制柜面板上的斷路器置于ON擋。工業(yè)機器人坐標系分為關(guān)節(jié)坐標系和直角坐標系。關(guān)節(jié)動作是指工具在兩個目標點之間任意運動，不進行軌跡控制和姿勢控制。動作參數(shù)替換中，“Replacespeed”（修正速度）將速度值替換為其他值；“Replaceterm”（修正位置）將定位類型替換為其他類型。信號配置是建立工業(yè)機器人的軟件端口與通信設(shè)備間的關(guān)系。FANUC工業(yè)機器人R-30iB控制器的備份/加載方式為USB方式。備份系統(tǒng)文件具有唯一性，只能將備份文件加載到原來的工業(yè)機器人中去，否則會造成系統(tǒng)故障。FANUC工業(yè)機器人執(zhí)行零點復(fù)歸方式分為零度點核對方式、單軸核對方式和快速核對方式三種。得分評分人二、選擇題（每題2分，共30分）下列哪項不屬于機器人示教器功能(D)A.移動工業(yè)機器人B.生產(chǎn)運行C.編寫程序D.操作模式機器人TP示教盒上的DEADMAN開關(guān)共有幾個檔位(B)A.2B.3C.4D.5工業(yè)機器人直角坐標系不包括(A)A.關(guān)節(jié)坐標系B.世界坐標系C.工具坐標系D.用戶坐標系FAUNC機器人點動的按鈕順序(B)按下DEADMAN開關(guān)，按住SHIFT鍵，同時按住所要進行的運動鍵按住DEADMAN開關(guān)，按下RESET復(fù)位報警按鈕，按住SHIFT鍵，同時按住所要進行的運動鍵按住DEADMAN開關(guān)，按下RESET復(fù)位報警按鈕，同時按住所要進行的運動鍵按住DEADMAN開關(guān)，按下RESET復(fù)位報警按鈕，松開DEADMAN開關(guān)，按下SHIFT鍵，按住所要進行的運動鍵停止機器人按鈕的按鈕不包括（D）示教器的急停按鈕控制面板的急停按鈕示教器DEADMAN開關(guān)示教器“ON/OFF”開關(guān)RSR的程序命名要求程序名必須為（C）位A.5B.6C.7D.8執(zhí)行宏指令不包含哪種方式（D）作為程序中的指令執(zhí)行通過示教器上的手動操作界面執(zhí)行通過DI、RI、UI信號執(zhí)行外圍設(shè)備FANUC工業(yè)機器人R-30iB控制器的備份/加載方式為(A)方式。USBB.VGAC.TYPE-CD.TCP/IP系統(tǒng)信號輸入（）個，輸出（）個。（C）A.19,21B.20,18C.18,20D.19,20(10)FAUNC機器人程序文件的類型為（A）A.*.TP B.*.DFC.*.SVD.*.VR(11)機器人的編程方式有編程和編程。(C)A.離線、示教器B.在線、示教器C.離線、在線D.示教器、控制柜(12)機器人工具坐標系的設(shè)置方法不包括（D）A.三點法B.六點法C.直接輸入法D.直接示教法(13)程序命名有哪些注意事項（多選題）（ABCD）A.不可以以空格作為程序名的開始字符B.不可以以符號作為程序名的開始字符C.不可以以數(shù)字作為程序名的開始字符D.不可以以字母作為程序名的開始字符(14)控制指令包括（多選題）（ABC）A.I/O指令B.循環(huán)指令（FOR/ENDFOR)C.調(diào)用指令（CALL)D.修正位置(15)FANUC工業(yè)機器人控制柜文件備份及加載主要使用的文件類有(ABCD)A.*TPB.*VRC.*I/OD.*DF得分評分人三、簡答題（每題10分，共40分）工業(yè)機器人應(yīng)用過程中，建立工具坐標系主要有什么作用？答：工業(yè)機器人系統(tǒng)對其位置的描述和控制是以工業(yè)機器人的工具中心點（TCP）為基準的，運用工業(yè)機器人機器臂末端所裝工具建立工具坐標系，可將工業(yè)機器人的控制點轉(zhuǎn)移到工具末端，方便手動操縱和編程調(diào)試。簡述如何點動工業(yè)機器人。答：當(dāng)需要點動工業(yè)機器人時，工業(yè)機器人控制柜上的模式開關(guān)（MODESWITCH）置為“T1/T2”擋，示教器ON/OFF開關(guān)置為“ON”擋，按住示教器任意一個【DEADMAN】開關(guān)，選擇所需要的工業(yè)機器人示教坐標，按下復(fù)位（【RESET】）報警按鈕，按住任意一個【SHIFT】鍵，同時按住所要進行的運動鍵，即可點動工業(yè)機器人

零點復(fù)歸數(shù)據(jù)出廠時已經(jīng)設(shè)置完畢，簡述在發(fā)生哪些情況之時，F(xiàn)ANUC工業(yè)機器人需要執(zhí)行零點復(fù)歸。答：工業(yè)機器人執(zhí)行一個初始化啟動。SRAM（CMOS）備份電池的電壓下降導(dǎo)致零點復(fù)歸數(shù)據(jù)丟失。SPC備份電池的電壓下降導(dǎo)致SPC脈沖記數(shù)丟失。在關(guān)機狀態(tài)下卸下工業(yè)機器人底座電池盒蓋子。更換電機。工業(yè)機器人的機械部分因為撞擊導(dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度。編碼器電源線斷開。更換SPC。機械拆卸。FANUC工業(yè)機器人出現(xiàn)SRVO-038SVAL2Pulsemismateh(Group:iAxis:j)報警時，即為串行脈沖編碼器數(shù)據(jù)不匹配，如何消除此報警？答：①依次按菜單（【MENU】）—下一頁（0【NEXT】）—系統(tǒng)（6【SYSTEM】）鍵，②按回車（【ENTER】）鍵確認，移動光標選擇零度點調(diào)整（Master/Cal）選項，按回車（【ENTER】）確認，③在零度點調(diào)整（