《電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)技術規(guī)范》

ICS29.240

CCSF20

DL

中華人民共和國電力行業(yè)標準

DL/TXXXXX—XXXX

電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)技術規(guī)范

Technicalspecificationforinspectionrobotsystemincabletunnel

點擊此處添加與國際標準一致性程度的標識

征求意見稿

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

國家能源局發(fā)布

DL/TXXXX—XXXX

前??言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定

起草。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別專利的責任。

本文件由中國電力企業(yè)聯(lián)合會提出。

本文件由能源行業(yè)電力機器人標準化技術委員會（NEA/TC35）歸口。

本文件起草單位：XXX、XXX。

本文件主要起草人：XXX、XXX。

本文件首次發(fā)布。

本文件在執(zhí)行過程中的意見或建議反饋至中國電力企業(yè)聯(lián)合會標準化管理中心（北京市白廣路二條

一號，100761）。

II

DL/TXXXX—XXXX

電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了電力電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)的總體要求、功能要求、性能要求、檢測要求、試驗方

法和其他要求。

本文件適用于電力電纜隧道巡檢機器人及其系統(tǒng)，其它通道機器人可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗

GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db：交變濕熱(12h+12h循環(huán))

GB3100國際單位制及其應用

GB3101有關量、單位和符號的一般原則

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB/T4857.23運輸包裝件基本試驗第23部分：隨機振動試驗方法

GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術條件

GB/T17626.2靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.5浪涌（沖擊）抗擾度試驗

GB/T17626.8工頻磁場抗擾度試驗

GB/T17626.9脈沖磁場抗擾度試驗

DL/T664帶電設備紅外診斷應用規(guī)范

DL/T1636電纜隧道機器人巡檢技術導則

DL/T2239變電站巡檢機器人檢測技術規(guī)范

3術語和定義

DL/T1636界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

電纜隧道機器人巡檢系統(tǒng)robotinspectionsystemincabletunnel

1

DL/TXXXX—XXXX

由電纜隧道巡檢機器人和監(jiān)控后臺組成，必要時配備導航設施和固定視頻監(jiān)控裝置，能夠通過全自

主或遙控模式進行電纜隧道巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。

[來源：DL/T1636-2016,3.1]

3.2

電纜隧道巡檢機器人inspectionrobotincablerunnel

由移動載體、通訊設備和檢測設備等組成，采用遙控或全自主運行模式，用于電纜隧道設備巡檢作

業(yè)的移動巡檢裝置。

[來源：DL/T1636-2016,3.2]

3.3

監(jiān)控后臺monitoringsystem

由計算機（服務器）、通訊設備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，用于存儲、分析監(jiān)控數(shù)據(jù)并做出

報警的系統(tǒng)。

[來源：DL/T1636-2016,3.3]

3.4

機器人軌道trackforrobot

為電纜隧道機器人巡檢提供承載和導向的結構件。

[來源：DL/T1636-2016,3.4]

3.5

軌道式巡檢機器人trackinspectionrobot

行進機構為軌道式的電纜隧道巡檢機器人，可實現(xiàn)自主前進、后退、轉彎和爬坡等行為。

[來源：DL/T1636-2016,3.7]

3.6

地面式巡檢機器人groundinspectionrobot

能夠在無軌道地面上移動的電纜隧道巡檢機器人，以履帶式、輪式、腿式等為行進機構，可實現(xiàn)自

主前進、后退、轉彎和爬坡等行為。

4總體要求

4.1系統(tǒng)組成

電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)（以下簡稱“機器人系統(tǒng)”）應包括電纜隧道巡檢機器人（以下簡稱“機

器人”）、充電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、監(jiān)控后臺等，宜配集控系統(tǒng)。

4.2機器人分類

機器人按行走方式分為軌道式巡檢機器人和地面式巡檢機器人。

4.3使用條件

機器人系統(tǒng)的正常使用條件應滿足以下要求：

2

DL/TXXXX—XXXX

a)環(huán)境溫度：-20℃～+55℃；

b)環(huán)境濕度：5%～95%。

4.4通用性要求

4.4.1機器人外觀及結構要求

機器人外觀及結構應滿足以下要求：

a)整機應外觀整潔，結構堅固，布局合理，所有連接處應有防松措施；

b)外殼表面應有保護涂層或防腐設計，外殼表面光潔，無傷痕、毛刺等缺陷，外殼應采取必要的

防靜電及防電磁場干擾措施；

c)內部電氣線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，電氣件連接部位應密封良好、防止潮氣進入，

便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不應有漏電現(xiàn)象；

4.4.2信息安全

機器人和監(jiān)控后臺通信過程中的信息安全應滿足以下要求：

a)通信設施應具備身份鑒別、信道加密等安全措施，防止數(shù)據(jù)在通信過程中被竊聽、截獲和篡改；

b)對機器人采集的視頻、圖像以及自身狀態(tài)等信息，應按照業(yè)務角色不同，設置嚴格的訪問權限。

5功能要求

5.1自檢功能

機器人應具備自檢功能，包括電源、驅動、通信等部件的狀態(tài)自檢，發(fā)生異常時應能進行報警和上

傳故障信息。

5.2運動功能

機器人運動功能應滿足以下要求：

a)機器人應具有前后方向運動與制動的功能，并能實現(xiàn)運動方向上的速度控制與位置控制；

b)軌道式巡檢機器人應具備跟隨軌道導向進行轉彎、爬坡功能；

c)地面式巡檢機器人應具備自主轉向、爬坡功能；

d)地面式巡檢機器人應具備自主定位導航功能。

5.3防碰撞功能

機器人應具有障礙物檢測功能，在運動方向遇到障礙物時應及時制動，障礙物消失后應能恢復原作

業(yè)計劃。

5.4輔助照明功能

機器人應配置輔助照明設備，能夠保證機器人在電纜隧道內光線不足的條件下正常運行。

5.5雙向語音對講功能

機器人和監(jiān)控后臺應具備雙向語音對講功能，聲音應無中斷、卡頓；宜具備廣播通知功能。

5.6狀態(tài)指示功能

3

DL/TXXXX—XXXX

機器人應具有狀態(tài)指示功能，指示機器人巡檢作業(yè)時的工作狀態(tài)；異常狀態(tài)時，本體應能夠發(fā)出聲

或光信號，并且報警信息可以遠傳至監(jiān)控后臺實時顯示。

5.7自主充電功能

機器人出現(xiàn)低電量時應能夠自主返回充電站完成自主充電，應滿足以下要求：

a)機器人應根據(jù)充電站選擇策略，選擇適當?shù)某潆娬具M行充電；

b)機器人應采用接觸式或非接觸式的安全充電技術。

5.8機器人通信功能

機器人應能與監(jiān)控后臺進行雙向信息交互，應滿足以下要求：

a)信息交互內容應包括檢測數(shù)據(jù)和機器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)；

b)機器人應支持離線/在線兩種運行模式；

c)網(wǎng)絡拓撲應符合實際工程需求，宜采用無線通訊方式；

d)機器人系統(tǒng)應具備通信告警功能，在通信中斷、接收報文內容異常等情況下，上送告警信息；

e)在有效傳輸距離（直線段不低于200m）范圍內，視頻傳輸不應出現(xiàn)中斷、卡頓；

f)機器人系統(tǒng)通信規(guī)約與數(shù)據(jù)模型應滿足與電纜護層環(huán)流、光纖測溫、隧道環(huán)境監(jiān)控、局放監(jiān)測

等多個在線監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互要求。

5.9機器人檢測功能

5.9.1可見光巡檢功能

機器人應搭載可見光攝像機，能夠對電纜本體、中間接頭、電纜隧道進行巡檢，并能夠將獲取的視

頻、圖像實時傳輸至監(jiān)控后臺。

5.9.2紅外測溫功能

機器人應搭載紅外熱像儀，能夠對電纜本體及附件、接地系統(tǒng)、隧道環(huán)境的溫度進行采集，能將紅

外視頻及溫度數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)控后臺。

5.9.3環(huán)境檢測功能

機器人宜具備煙霧、溫濕度、有毒有害氣體濃度等信息的采集功能，采集的數(shù)據(jù)能實時傳輸至監(jiān)控

后臺。

5.9.4水位檢測功能

機器人宜具備水位檢測功能。

5.10監(jiān)控后臺功能

5.10.1機器人管理功能

監(jiān)控后臺應具備同時管理一條電纜隧道內多臺機器人的能力，具備任務管理與實時監(jiān)控的功能。

5.10.2巡檢任務管理功能

監(jiān)控后臺的巡檢任務故管理功能應滿足以下要求：

a)支持例行巡檢、特殊巡檢、專項巡檢、自定義巡檢等巡檢任務管理功能；

b)支持巡檢周期維護功能，巡檢周期可任意設置。

4

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5.10.3后臺控制功能

監(jiān)控后臺應具備任務控制、運動控制和檢測設備控制的功能。

5.10.4電子地圖功能

監(jiān)控后臺應提供二維或三維電子地圖功能。電子地圖應顯示電纜隧道和電纜線路的位置與走向，以

及電纜設備、監(jiān)測設備、機器人的分布與實時狀態(tài)，具備平移、縮放、搜索定位、任務區(qū)域設置等功能。

5.10.5巡檢結果確認功能

監(jiān)控后臺應具備巡檢結果瀏覽、人工核查確認、自動生成巡檢報告等功能。

5.10.6缺陷自動分析功能

監(jiān)控后臺應能夠對電纜本體及附件、中間接頭、接地箱等設備的溫度、外觀異常缺陷進行自動記錄、

分析、報警，能夠對電纜隧道內煙霧、溫濕度、有毒有害氣體濃度信息進行自動記錄、超限報警。

5.11軌道系統(tǒng)要求

軌道式巡檢機器人軌道系統(tǒng)包含軌道、安裝吊架、結構附件等，應滿足以下要求：

a)軌道應采用耐腐蝕的輕質合金材料；

b)軌道系統(tǒng)不應占用人工巡視空間，不影響檢修工作；

c)軌道系統(tǒng)應安裝牢靠，不出現(xiàn)扭曲、裂縫、螺栓松動等現(xiàn)象；

d)軌道的安裝應與自動門的安裝相匹配，不影響機器人自主通過自動門。

5.12聯(lián)動功能

機器人系統(tǒng)應具備和其他設備的聯(lián)動功能，應滿足以下要求：

a)機器人應能與自動門聯(lián)動，能夠自主穿越自動門；

b)機器人系統(tǒng)宜支持與電纜隧道內的電纜護層環(huán)流、光纖測溫、隧道環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)等多個在線監(jiān)

控系統(tǒng)實現(xiàn)聯(lián)動控制。

6性能要求

6.1機器人運動性能

6.1.1軌道式巡檢機器人

軌道式巡檢機器人運動性能應滿足以下要求：

a)機器人最高速度不小于0.5m/s；

b)定位精度不大于±20mm；

c)爬坡能力不小于±20°；

d)轉彎半徑不大于1m；

6.1.2地面式巡檢機器人

地面式巡檢機器人運動性能應滿足以下要求：

a)機器人最高速度不小于0.5m/s；

b)自主導航定位精度不大于±20mm；

5

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c)爬坡能力不小于±20°；

d)最小轉彎半徑應不大于機器人自身長度的2倍；

e)越障能力不小于70mm；

f)涉水能力不小于300mm。

6.2機器人電源適應性

機器人本體應配有充電電池以及電源管理裝置，基于充電站進行電源補充，應滿足以下要求：

a)充電站宜采用分布式部署；

b)充電站采用220V交流電源電壓，允許幅值偏差±10%。

c)軌道式巡檢機器人的一次充電續(xù)航能力不應小于3km；地面式巡檢機器人的一次充電續(xù)航能

力不應小于0.5km。

6.3機器人檢測性能

6.3.1可見光攝像機性能

機器人搭載的可見光攝像機應滿足以下要求：

a)可見光視頻圖像分辨率不低于1920×1080；如果機器人具備自主識別功能，則可見光視頻圖

像分辨率不低于1280×720。

b)光學變焦倍數(shù)不小于20倍；如果機器人具備自主識別功能，則不作要求。

c)支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像及全屏顯示等功能；如果機器人具備自主識別功能，則不

作要求。

6.3.2紅外熱像儀性能

機器人搭載的紅外熱像儀應滿足以下要求：

a)圖像分辨率不低于320×240；

b)測溫精度優(yōu)于±2℃或讀數(shù)的±2%；

c)測溫范圍不小于-20℃～+150℃；

d)其他要求應符合DL/T664中的規(guī)定。

6.4無故障運行時間

機器人系統(tǒng)無故障運行時間不應小于800小時，可發(fā)生不大于3次8小時內能消除的輕微故障。

6.5防護性能

機器人外殼防護性能應至少符合GB/T4208中IP55的要求。

6.6電磁兼容性能

6.6.1靜電放電抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.2規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品

不應損壞、故障，試驗后設備應能正常工作。

6.6.2射頻電磁場輻射抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.3規(guī)定的嚴酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。試驗期間，被

測樣品不應損壞、故障，試驗后設備能正常工作。

6

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6.6.3工頻磁場抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.8規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品

不應損壞、故障，試驗后設備應能正常工作。

6.6.4脈沖磁場抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.9規(guī)定的嚴酷等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品

不應損壞、故障，試驗后設備應能正常工作。

6.6.5浪涌（沖擊）抗擾度

充電裝置應能承受GB/T17626.5規(guī)定的嚴酷等級為4級的浪涌（沖擊）抗擾度試驗。試驗期間，被

測樣品不應損壞、故障，試驗后設備能正常工作。

6.7環(huán)境適應性

6.7.1恒定濕熱

機器人應能承受GB/T2423.3規(guī)定的嚴酷等級為溫度（40±2）℃，相對濕度（93±3）%，試驗時間

為12h的恒定濕熱試驗。試驗后，被測樣品能正常工作且性能滿足技術要求的規(guī)定。

6.7.2交變濕熱

機器人應能承受GB/T2423.4規(guī)定的嚴酷等級為高溫55℃，循環(huán)次數(shù)1次的交變濕熱試驗。試驗后，

被測樣品能正常工作且性能滿足技術要求的規(guī)定。

6.8振動性能

機器人模擬運輸振動試驗應按照GB/T4857.23的試驗方法進行表1規(guī)定的功率譜密度試驗，振動方

向為三個軸向，每個軸向60min。試驗后，被測樣品能正常工作且性能滿足技術要求的規(guī)定。

表1功率譜密度

頻率功率譜密度

Hzg2/Hz

10.000036

30.06

40.06

80.007

120.016

300.006

400.015

600.0014

1000.001

2000.00005

加速度均方根0.82

7檢測要求

7

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7.1檢驗分類

檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗兩種，檢驗項目應按照表2的規(guī)定進行，檢驗結束，均應完整保存測

試記錄或提交檢驗報告。

表2試驗項目

序號試驗項目型式檢驗出廠檢驗

1外觀和結構試驗√√

2自檢功能試驗√√

3最高速度試驗√√

4定位精度試驗√√

5自主導航定位精度√√

6運動性能爬坡能力√√

7轉彎半徑√√

8越障能力√-

9涉水能力試驗√-

10機器人防碰撞功能試驗√√

11輔助照明功能試驗√√

12雙向語音對講功能試驗√√

13狀態(tài)指示功能試驗√√

14自主充電功能試驗√√

15通信功能試驗√√

16可見光檢測設備性能試驗√√

檢測功能

17紅外檢測設備性能試驗√√

18監(jiān)控后臺功能試驗√√

19軌道系統(tǒng)試驗√√

20聯(lián)動功能試驗√√

21防護性能試驗√-

22靜電放電抗擾度試驗√-

23射頻電磁場輻射抗擾度試驗√-

24電磁兼容性工頻磁場抗擾度試驗√-

25脈沖磁場抗擾度試驗√-

26浪涌抗擾度試驗√-

27高溫試驗√-

28低溫試驗√-

環(huán)境適應性

29恒定濕熱試驗√-

30交變濕熱試驗√-

31振動性能模擬運輸振動試驗√-

注：“√”表示為檢驗；“-”表示為不檢驗

7.2型式檢驗

有下列情況之一的，應進行型式檢驗：

8

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a）新產(chǎn)品定型鑒定前；

b）產(chǎn)品轉廠生產(chǎn)定型鑒定前；

c）正式投產(chǎn)后，如設計、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響產(chǎn)品性能時；

d）產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上又重新恢復生產(chǎn)時；

e）國家技術監(jiān)督機構或受其委托的技術檢驗部門提出型式檢驗要求時；

f）出廠檢驗結果與上批產(chǎn)品檢驗有較大差異時。

7.3出廠檢驗

每臺產(chǎn)品均應按表1的要求進行出廠檢驗，經(jīng)質量檢驗部門確認合格后方能出廠，并應具有記載出

廠檢驗有關數(shù)據(jù)的合格證明書。

8檢驗方法

8.1外觀及結構試驗

在良好的光線條件下，檢測機器人外觀結構、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可拆卸更換部件

及指示標識等，判斷試驗結果是否滿足本標準4.4.1的要求。

8.2自檢功能試驗

8.2.1電源

機器人與監(jiān)控后臺正常通信后，當電池電量低于設定值時，觀察監(jiān)控后臺和機器人是否有報警提示；

若有報警提示，應根據(jù)報警提示辨別故障類別。

8.2.2驅動

機器人與監(jiān)控后臺正常通信后，斷開驅動模塊電源或信號線，觀察監(jiān)控后臺和機器人是否有報警提

示；若有報警提示，應根據(jù)報警提示辨別故障類別。

8.2.3通信

機器人與監(jiān)控后臺正常通信后，斷開機器人與監(jiān)控后臺的通信連接，觀察監(jiān)控后臺和機器人是否有

報警提示；若有報警提示，應根據(jù)報警提示辨別故障類別。

8.3運動性能試驗

8.3.1軌道式巡檢機器人運動性能試驗應按照附錄A所示方法進行；

8.3.2地面式巡檢機器人運動性能試驗按照DL/T2239所示方法進行，判斷試驗結果是否符合本標準

要求。

8.4機器人防碰撞功能試驗

8.4.1軌道式巡檢機器人防碰撞功能試驗按照附錄B所示方法進行；

8.4.2地面式巡檢機器人防碰撞功能試驗按照DL/T2239所示方法進行，判斷試驗結果是否符合本標

準要求。

8.5輔助照明功能試驗

控制機器人開啟輔助照明功能，目測輔助照明設備能否正常打開。

9

DL/TXXXX—XXXX

8.6雙向語音對講功能試驗

將機器人和監(jiān)控后臺布置在直線距離不小于200m的兩地,開啟雙向語音對講功能，進行模擬通話試

驗，判斷試驗結果是否符合本標準5.5的規(guī)定。

8.7狀態(tài)指示功能試驗

設置機器人巡檢任務，觀察機器人在執(zhí)行巡視任務狀態(tài)、充電狀態(tài)以及遇到障礙物等不同狀態(tài)時是

否有不同的狀態(tài)顯示。

8.8自主充電功能試驗

8.8.1軌道式巡檢機器人

保證機器人和充電點距離不低于5m，啟動自主充電，觀察機器人能否自動?？吭诔潆婞c并完成自

主充電。

8.8.2地面式巡檢機器人

地面式巡檢機器人自主充電功能試驗按照DL/T2239的5.4.1所示方法進行，觀察機器人能否自動停

靠在充電點并完成自主充電

8.9通信功能試驗

通信功能試驗應按照下列方法進行：

a）在試驗地面上或軌道上取5m測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線，機器人放置在控制端線；

b）將監(jiān)控后臺布置在距離試驗場地不小于200m的地方；

c）用監(jiān)控后臺接收機器人采集的視頻、圖像等信息，視頻傳輸應無中斷、卡頓；

d）用監(jiān)控后臺控制機器人，使其運動停止，啟動輔助照明等動作，機器人應能響應控制命令；

e）機器人任務運行過程中，斷開機器人和監(jiān)控后臺的通訊連接，機器人應能繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務。

8.10檢測功能

8.10.1可見光巡檢功能

設置機器人可見光檢測設備光學變焦倍數(shù)為1倍和4倍，然后調用機器人執(zhí)行可見光巡檢任務，觀察

本地監(jiān)控后臺能否采集可見光視頻和圖像，成像質量能否滿足本標準6.3.1的要求。

8.10.2紅外測溫功能

在距離機器人正面5m處布置標準黑體或紅外校準器，測試檔位為-20℃～+150℃之間隨機設置10

個溫度點，由機器人對10組不同溫度設置值進行紅外測溫作業(yè)，記錄機器人每次實時測量值，觀察測試

結果是否符合本標準6.3.2的要求。

8.11監(jiān)控后臺功能試驗

查看監(jiān)控后臺中的機器人管理、任務管理、后臺控制、電子地圖、巡檢結果確認和缺陷自動分析功

能是否滿足本標準5.10要求。

8.12軌道系統(tǒng)試驗

10

DL/TXXXX—XXXX

在附錄A搭建的測試軌道上，機器人以直線段不低于0.3m/s的速度自動沿試驗軌道全程往復運動3

次，機器人運行過程中不出現(xiàn)卡頓、停車現(xiàn)象，軌道及其吊架應保持牢固，無明顯晃動，不出現(xiàn)扭曲、

裂縫、螺栓松動等現(xiàn)象。

8.13聯(lián)動系統(tǒng)試驗

8.13.1軌道式巡檢機器人

在附錄A搭建的測試軌道上，配置并啟動機器人巡視任務，開啟和自動門聯(lián)動功能，觀察機器人能

否和自動門完成聯(lián)動。

8.13.2地面式巡檢機器人

在試驗場地任一點放置自動門，配置并啟動機器人巡檢任務，開啟和自動門聯(lián)動功能，觀察機器人

能否和自動門完成聯(lián)動。

8.14防護性能試驗

防護性能試驗按GB/T4208規(guī)定的方法進行，判斷試驗結果是否符合本標準6.5的要求。

8.15電磁兼容性試驗

8.15.1靜電放電抗擾度

靜電放電抗擾度試驗按照GB/T17626.2的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：4級；

b)試驗部位：機器人、充電站；

c)試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

8.15.2射頻電磁場輻射抗擾度

射頻電磁場輻射抗擾度試驗按照GB/T17626.3的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：3級；

b)試驗部位：機器人、充電站；

c)試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

8.15.3工頻磁場抗擾度

工頻磁場抗擾度試驗按照GB/T17626.8的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：5級；

b)試驗部位：機器人、充電站；

c)試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

8.15.4脈沖磁場抗擾度

脈沖磁場抗擾度試驗按照GB/T17626.9的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：5級；

b)試驗部位：機器人、充電站；

c)試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

8.15.5浪涌抗擾度

11

DL/TXXXX—XXXX

浪涌抗擾度試驗按照GB/T17626.5的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：4級；

b)試驗部位：充電站；

c)試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

8.16環(huán)境適應性試驗

8.16.1低溫試驗

低溫試驗按照GB/T2423.1的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：?20℃；

b)持續(xù)時間：2h；

c)試驗期間，機器人能正常工作，試驗后機器人性能滿足技術要求的規(guī)定。

8.16.2高溫試驗

高溫試驗按照GB/T2423.2的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：溫度+55℃；

b)持續(xù)時間：2h；

c)試驗期間，要求機器人正常工作，試驗后機器人性能滿足技術要求的規(guī)定。

8.16.3恒定濕熱試驗

恒定濕熱試驗按照GB/T2423.3的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：溫度（40±2）℃，相對濕度（93±3）%；

b)試驗時間：12h；

c)試驗后，機器人能正常工作且性能滿足技術要求的規(guī)定。

8.16.4交變濕熱試驗

交變濕熱試驗按照GB/T2423.4的規(guī)定和方法進行，并滿足以下要求：

a)嚴酷等級：溫度上限55℃，溫度下限25℃；

b)試驗周期24h，循環(huán)次數(shù)1次。

c)試驗期間，要求機器人正常工作，試驗后機器人性能滿足技術要求的規(guī)定。

8.17模擬運輸振動試驗

機器人模擬運輸振動試驗按照DL/T2239的所示方法進行，試驗完成后機器人外觀結構及各項功能

應正常。

9其它要求

9.1標志

設備應有永久性標牌，標牌內容至少應包括產(chǎn)品名稱、型號、制造商名稱、生產(chǎn)日期和出廠編號等，

各種量值與單位的文字符號應符合GB3100及GB3101的相關要求。

9.2包裝

機器人包裝箱應滿足以下要求：

12

DL/TXXXX—XXXX

a)包裝箱應符合GB/T13384的規(guī)定；

b)包裝箱內應附有裝箱清單、檢驗合格證、中文使用說明書等資料；

c)包裝箱上的標志應符合GB/T191的規(guī)定；

9.3運輸

包裝好的設備，在運輸中應避免受潮、受腐蝕與機械損傷。

9.4貯存

包裝好的設備應存貯在環(huán)境溫度為–20℃～+55℃、相對濕度5%～80%的庫房內，室內無酸、堿、鹽

及腐蝕性、爆炸性氣體，不受灰塵雨雪的侵蝕。

13

DL/TXXXX—XXXX

附錄A

（規(guī)范性）

軌道式機器人運動性能試驗

A.1測試環(huán)境

搭建測試環(huán)境，測試環(huán)境應有一段水平直軌道、一段S型彎弧軌道和一段坡度軌道，其中水平直軌

道的長度不小于6m，彎弧軌道的中心半徑不應大于1m，坡度軌道的坡度不應小于20°。軌道高度應滿

足機器人正常運行需求。測試場地條件有限時軌道可分為兩段，參照圖A.1和圖A.2。

A.2最高速度試驗

軌道式機器人最高速度試驗按下列步驟進行：

a)在水平直軌道上取3m測量區(qū)間，畫出始端線和終端線（參照圖A.1）；

b)控制機器人以測試速度經(jīng)過始端線和終端線，記錄機器人經(jīng)過始端線和終端線所用時間；

c)計算機器人的平均速度，判斷結果是否符合本標準要求。

圖A.1測試軌道

A.3定位精度試驗

軌道式機器人定位精度試驗按照下列步驟進行：

a)在水平直軌道上，預先標記某一位置為定位精度試驗基準點，控制機器人對標定基準位置進行

存儲。

b)將機器人駛離基準點至少3m。

c)控制機器人測試速度（≥0.2m/s）運動到基準點，機器人停車后，記錄機器人位置與基準位

置之間的距離,該距離為機器人定位精度。

d)重復試驗步驟b)、c)3次，每次測試均記錄機器人定位精度；

e)判斷機器人定位精度是否符合要求。

A.4爬坡能力試驗

軌道式機器人爬坡能力試驗按照下列步驟進行：

a)控制機器人以測試速度（≥0.2m/s）下通過±20°坡軌道（參照圖A.2），試驗機器人是否

有停止、卡頓、打滑現(xiàn)象；

14

DL/TXXXX—XXXX

b)若機器人能正常通過測試軌道，則試驗合格。

圖A.2測試軌道

A.5轉彎半徑試驗

軌道式機器人轉彎半徑試驗按下列步驟進行：

a)準備帶有轉彎半徑≤1m的水平測試軌道（參照圖A.1）；

b)控制機器人以測試速度（≥0.3m/s）正/反方向通過彎軌，試驗機器人是否有停止、卡頓、打

滑現(xiàn)象；

c)若機器人能正常通過測試軌道，則試驗合格。

15

DL/TXXXX—XXXX

附錄B

（規(guī)范性）

軌道式機器人防碰撞功能試驗

軌道式機器人防碰撞試驗按下列步驟進行：

a)在水平直軌道選取5m的測試區(qū)間，在機器人行進方向預先設置橫截面積不小于200mm×300

mm的障礙物；

b)控制機器人以測試速度（≥0.3m/s）駛向障礙物，試驗機器人應自動停止，且機器人停止后，

狀態(tài)指示燈指示應報警；

c)機器人停止后，再次發(fā)送測試速度方向運動命令，試驗機器人應保持停止狀態(tài)；

d)移開障礙物，機器人應能以測試速度繼續(xù)運動；

e)重復b),機器人停止后，給機器人發(fā)送遠離障礙物方向的運動指令，機器人應正確響應；

f)上述試驗均正確執(zhí)行，則試驗結果符合要求。

16

DLXXXXX—XXXX

目??次

前??言.............................................................................II

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件......................................................................1

3術語和定義..........................................................................1

4總體要求............................................................................2

5功能要求............................................................................3

6性能要求............................................................................5

7檢測要求............................................................................7

8檢驗方法............................................................................9

9其它要求...........................................................................12

附錄A（規(guī)范性）軌道式機器人運動性能試驗.............................................14

附錄B（規(guī)范性）軌道式機器人防碰撞功能試驗...........................................16

I

DL/TXXXX—XXXX

電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)技術規(guī)范

1范圍

本文件規(guī)定了電力電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)的總體要求、功能要求、性能要求、檢測要求、試驗方

法和其他要求。

本文件適用于電力電纜隧道巡檢機器人及其系統(tǒng)，其它通道機器人可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫

GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗

GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db：交變濕熱(12h+12h循環(huán))

GB3100國際單位制及其應用

GB3101有關量、單位和符號的一般原則

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB/T4857.23運輸包裝件基本試驗第23部分：隨機振動試驗方法

GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術條件

GB/T17626.2靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.5浪涌（沖擊）抗擾度試驗

GB/T17626.8工頻磁場抗擾度試驗

GB/T17626.9脈沖磁場抗擾度試驗

DL/T664帶電設備紅外診斷應用規(guī)范

DL/T1636電纜隧道機器人巡檢技術導則

DL/T2239變電站巡檢機器人檢測技術規(guī)范

3術語和定義

DL/T1636界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

3.1

電纜隧道機器人巡檢系統(tǒng)robotinspectionsystemincabletunnel

1

DL/TXXXX—XXXX

由電纜隧道巡檢機器人和監(jiān)控后臺組成，必要時配備導航設施和固定視頻監(jiān)控裝置，能夠通過全自

主或遙控模式進行電纜隧道巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。

[來源：DL/T1636-2016,3.1]

3.2

電纜隧道巡檢機器人inspectionrobotincablerunnel

由移動載體、通訊設備和檢測設備等組成，采用遙控或全自主運行模式，用于電纜隧道設備巡檢作

業(yè)的移動巡檢裝置。

[來源：DL/T1636-2016,3.2]

3.3

監(jiān)控后臺monitoringsystem

由計算機（服務器）、通訊設備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，用于存儲、分析監(jiān)控數(shù)據(jù)并做出

報警的系統(tǒng)。

[來源：DL/T1636-2016,3.3]

3.4

機器人軌道trackforrobot

為電纜隧道機器人巡檢提供承載和導向的結構件。

[來源：DL/T1636-2016,3.4]

3.5

軌道式巡檢機器人trackinspectionrobot

行進機構為軌道式的電纜隧道巡檢機器人，可實現(xiàn)自主前進、后退、轉彎和爬坡等行為。

[來源：DL/T1636-2016,3.7]

3.6

地面式巡檢機器人groundinspectionrobot

能夠在無軌道地面上移動的電纜隧道巡檢機器人，以履帶式、輪式、腿式等為行進機構，可實現(xiàn)自

主前進、后退、轉彎和爬坡等行為。

4總體要求

4.1系統(tǒng)組成

電纜隧道巡檢機器人系統(tǒng)（以下簡稱“機器人系統(tǒng)”）應包括電纜隧道巡檢機器人（以下簡稱“機

器人”）、充電系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、監(jiān)控后臺等，宜配集控系統(tǒng)。

4.2機器人分類

機器人按行走方式分為軌道式巡檢機器人和地面式巡檢機器人。

4.3使用條件

機器人系統(tǒng)的正常使用條件應滿足以下要求：

2

DL/TXXXX—XXXX

a)環(huán)境溫度：-20℃～+55℃；

b)環(huán)境濕度：5%～95%。

4.4通用性要求

4.4.1機器人外觀及結構要求

機器人外觀及結構應滿足以下要求：

a)整機應外觀整潔，結構堅固，布局合理，所有連接處應有防松措施；

b)外殼表面應有保護涂層或防腐設計，外殼表面光潔，無傷痕、毛刺等缺陷，外殼應采取必要的

防靜電及防電磁場干擾措施；

c)內部電氣線路應排列整齊、固定牢靠、走向合理，電氣件連接部位應密封良好、防止潮氣進入，

便于安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不應有漏電現(xiàn)象；

4.4.2信息安全

機器人和監(jiān)控后臺通信過程中的信息安全應滿足以下要求：

a)通信設施應具備身份鑒別、信道加密等安全措施，防止數(shù)據(jù)在通信過程中被竊聽、截獲和篡改；

b)對機器人采集的視頻、圖像以及自身狀態(tài)等信息，應按照業(yè)務角色不同，設置嚴格的訪問權限。

5功能要求

5.1自檢功能

機器人應具備自檢功能，包括電源、驅動、通信等部件的狀態(tài)自檢，發(fā)生異常時應能進行報警和上

傳故障信息。

5.2運動功能

機器人運動功能應滿足以下要求：

a)機器人應具有前后方向運動與制動的功能，并能實現(xiàn)運動方向上的速度控制與位置控制；

b)軌道式巡檢機器人應具備跟隨軌道導向進行轉彎、爬坡功能；

c)地面式巡檢機器人應具備自主轉向、爬坡功能；

d)地面式巡檢機器人應具備自主定位導航功能。

5.3防碰撞功能

機器人應具有障礙物檢測功能，在運動方向遇到障礙物時應及時制動，障礙物消失后應能恢復原作

業(yè)計劃。

5.4輔助照明功能

機器人應配置輔助照明設備，能夠保證機器人在電纜隧道內光線不足的條件下正常運行。

5.5雙向語音對講功能

機器人和監(jiān)控后臺應具備雙向語音對講功能，聲音應無中斷、卡頓；宜具備廣播通知功能。

5.6狀態(tài)指示功能

3

DL/TXXXX—XXXX

機器人應具有狀態(tài)指示功能，指示機器人巡檢作業(yè)時的工作狀態(tài)；異常狀態(tài)時，本體應能夠發(fā)出聲

或光信號，并且報警信息可以遠傳至監(jiān)控后臺實時顯示。

5.7自主充電功能

機器人出現(xiàn)低電量時應能夠自主返回充電站完成自主充電，應滿足以下要求：

a)機器人應根據(jù)充電站選擇策略，選擇適當?shù)某潆娬具M行充電；

b)機器人應采用接觸式或非接觸式的安全充電技術。

5.8機器人通信功能

機器人應能與監(jiān)控后臺進行雙向信息交互，應滿足以下要求：

a)信息交互內容應包括檢測數(shù)據(jù)和機器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)；

b)機器人應支持離線/在線兩種運行模式；

c)網(wǎng)絡拓撲應符合實際工程需求，宜采用無線通訊方式；

d)機器人系統(tǒng)應具備通信告警功能，在通信中斷、接收報文內容異常等情況下，上送告警信息；

e)在有效傳輸距離（直線段不低于200m）范圍內，視頻傳輸不應出現(xiàn)中斷、卡頓；

f)機器人系統(tǒng)通信規(guī)約與數(shù)據(jù)模型應滿足與電纜護層環(huán)流、光纖測溫、隧道環(huán)境監(jiān)控、局放監(jiān)測

等多個在線監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交互要求。

5.9機器人檢測功能

5.9.1可見光巡檢功能

機器人應搭載可見光攝像機，能夠對電纜本體、中間接頭、電纜隧道進行巡檢，并能夠將獲取的視

頻、圖像實時傳輸至監(jiān)控后臺。

5.9.2紅外測溫功能

機器人應搭載紅外熱像儀，能夠對電纜本體及附件、接地系統(tǒng)、隧道環(huán)境的溫度進行采集，能將紅

外視頻及溫度數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)控后臺。

5.9.3環(huán)境檢測功能

機器人宜具備煙霧、溫濕度、有毒有害氣體濃度等信息的采集功能，采集的數(shù)據(jù)能實時傳輸至監(jiān)控

后臺。

5.9.4水位檢測功能

機器人宜具備水位檢測功能。

5.10監(jiān)控后臺功能

5.10.1機器人管理功能

監(jiān)控后臺應具備同時管理一條電纜隧道內多臺機器人的能力，具備任務管理與實時監(jiān)控的功能。

5.10.2巡檢任務管理功能

監(jiān)控后臺的巡檢任務故管理功能應滿足以下要求：

a)支持例行巡檢、特殊巡檢、專項巡檢、自定義巡檢等巡檢任務管理功能；

b)支持巡檢周期維護功能，巡檢周期可任意設置。

4

DL/TXXXX—XXXX

5.10.3后臺控制功能

監(jiān)控后臺應具備任務控制、運動控制和檢測設備控制的功能。

5.10.4電子地圖功能

監(jiān)控后臺應提供二維或三維電子地圖功能。電子地圖應顯示電纜隧道和電纜線路的位置與走向，以

及電纜設備、監(jiān)測設備、機器人的分布與實時狀態(tài)，具備平移、縮放、搜索定位、任務區(qū)域設置等功能。

5.10.5巡檢結果確認功能

監(jiān)控后臺應具備巡檢結果瀏覽、人工核查確認、自動生成巡檢報告等功能。

5.10.6缺陷自動分析功能

監(jiān)控后臺應能夠對電纜本體及附件、中間接頭、接地箱等設備的溫度、外觀異常缺陷進行自動記錄、

分析、報警，能夠對電纜隧道內煙霧、溫濕度、有毒有害氣體濃度信息進行自動記錄、超限報警。

5.11軌道系統(tǒng)要求

軌道式巡檢機器人軌道系統(tǒng)包含軌道、安裝吊架、結構附件等，應滿足以下要求：

a)軌道應采用耐腐蝕的輕質合金材料；

b)軌道系統(tǒng)不應占用人工巡視空間，不影響檢修工作；

c)軌道系統(tǒng)應安裝牢靠，不出現(xiàn)扭曲、裂縫、螺栓松動等現(xiàn)象；

d)軌道的安裝應與自動門的安裝相匹配，不影響機器人自主通過自動門。

5.12聯(lián)動功能

機器人系統(tǒng)應具備和其他設備的聯(lián)動功能，應滿足以下要求：

a)機器人應能與自動門聯(lián)動，能夠自主穿越自動門；

b)機器人系統(tǒng)宜支持與電纜隧道內的電纜護層環(huán)流、光纖測溫、隧道環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)等多個在線監(jiān)

控系統(tǒng)實現(xiàn)聯(lián)動控制。

6性能要求

6.1機器人運動性能

6.1.1軌道式巡檢機器人

軌道式巡檢機器人運動性能應滿足以下要求：

a)機器人最高速度不小于0.5m/s；

b)定位精度不大于±20mm；

c)爬坡能力不小于±20°；

d)轉彎半徑不大于1m；

6.1.2地面式巡檢機器人

地面式巡檢機器人運動性能應滿足以下要求：

a)機器人最高速度不小于0.5m/s；

b)自主導航定位精度不大于±20mm；

5

DL/TXXXX—XXXX

c)爬坡能力不小于±20°；

d)最小轉彎半徑應不大于機器人自身長度的2倍；

e)越障能力不小于70mm；

f)涉水能力不小于300mm。

6.2機器人電源適應性

機器人本體應配有充電電池以及電源管理裝置，基于充電站進行電源補充，應滿足以下要求：

a)充電站宜采用分布式部署；

b)充電站采用220V交流電源電壓，允許幅值偏差±10%。

c)軌道式巡檢機器人的一次充電續(xù)航能力不應小于3km；地面式巡檢機器人的一次充電續(xù)航能

力不應小于0.5km。

6.3機器人檢測性能

6.3.1可見光攝像機性能

機器人搭載的可見光攝像機應滿足以下要求：

a)可見光視頻圖像分辨率不低于1920×1080；如果機器人具備自主識別功能，則可見光視頻圖

像分辨率不低于1280×720。

b)光學變焦倍數(shù)不小于20倍；如果機器人具備自主識別功能，則不作要求。

c)支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像及全屏顯示等功能；如果機器人具備自主識別功能，則不

作要求。

6.3.2紅外熱像儀性能

機器人搭載的紅外熱像儀應滿足以下要求：

a)圖像分辨率不低于320×240；

b)測溫精度優(yōu)于±2℃或讀數(shù)的±2%；

c)測溫范圍不小于-20℃～+150℃；

d)其他要求應符合DL/T664中的規(guī)定。

6.4無故障運行時間

機器人系統(tǒng)無故障運行時間不應小于800小時，可發(fā)生不大于3次8小時內能消除的輕微故障。

6.5防護性能

機器人外殼防護性能應至少符合GB/T4208中IP55的要求。

6.6電磁兼容性能

6.6.1靜電放電抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.2規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品

不應損壞、故障，試驗后設備應能正常工作。

6.6.2射頻電磁場輻射抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.3規(guī)定的嚴酷等級為3級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗。試驗期間，被

測樣品不應損壞、故障，試驗后設備能正常工作。

6

DL/TXXXX—XXXX

6.6.3工頻磁場抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.8規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品

不應損壞、故障，試驗后設備應能正常工作。

6.6.4脈沖磁場抗擾度

機器人應能承受GB/T17626.9規(guī)定的嚴酷等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗。試驗期間，被測樣品

不應損壞、故障，試驗后設備應能正常工作。

6.6.5浪涌（沖擊）抗擾度

充電裝置應能承受GB/T17626.5規(guī)定的嚴酷等級為4級的浪涌（沖擊）抗擾度試驗。試驗期間，被

測樣品不應損壞、故障，試驗后設備能正常工作。

6.7環(huán)境適應性

6.7.1恒定濕熱

機器人應能承受GB/T2423.3規(guī)定的嚴酷等級為溫度（40±2）℃，相對濕度（93±3）%，試驗時間

為12h的恒定濕熱試驗。試驗后，被測樣品能正常工