小麥病蟲害防治無人機(jī)服務(wù)技術(shù)方案

第一節(jié)植保無人機(jī)構(gòu)造及原理 3一、植保無人機(jī)飛行平臺(tái)構(gòu)造 3二、植保無人機(jī)噴灑系統(tǒng) 13第二節(jié)無人機(jī)植保作業(yè)流程 16一、飛防訂單承接與分配 17二、作業(yè)準(zhǔn)備 17三、作業(yè)狀態(tài)檢查 18四、作業(yè)人員安全 19五、避免藥劑對(duì)動(dòng)、植物產(chǎn)生傷害 21第三節(jié)小麥病蟲害植保無人機(jī)飛防作業(yè)方案 22一、無人機(jī)飛防作業(yè)計(jì)劃 22二、無人機(jī)飛防作業(yè)特點(diǎn) 23三、飛防植保作業(yè)模式 25四、植保飛行限制 31五、植保飛行作業(yè)安全因素 33六、無人機(jī)飛防植保作業(yè)效果影響因素 43七、植保無人機(jī)炸機(jī) 49八、飛防配、用藥技巧 51九、飛防夜間作業(yè)注意事項(xiàng) 53第四節(jié)無人機(jī)飛防作業(yè)規(guī)范及操作行為準(zhǔn)則 57一、操作說明 57二、維護(hù)保養(yǎng) 60三、作業(yè)流程 62四、農(nóng)用無人機(jī)作業(yè)規(guī)程 67五、農(nóng)藥噴灑作業(yè)注意事項(xiàng) 68第五節(jié)小麥病蟲害防治飛防技術(shù)規(guī)范 71一、范圍 71二、相關(guān)概念 72三、基本要求 73四、施藥作業(yè)前準(zhǔn)備 75五、施藥作業(yè) 78六、施藥作業(yè)后處理 79第六節(jié)防治小麥病蟲害飛防標(biāo)準(zhǔn) 81一、飛防用藥液的配制 81二、飛機(jī)藥箱注藥 83三、飛機(jī)飛行架次統(tǒng)計(jì) 83四、現(xiàn)場(chǎng)天氣及風(fēng)速風(fēng)向測(cè)報(bào) 83我司在小麥病蟲害防治的過程中，運(yùn)用“無人機(jī)飛防”作業(yè)，不但操作簡(jiǎn)單，與傳統(tǒng)病蟲害防治相比，不但具有高效、智能、節(jié)水、安全等諸多優(yōu)點(diǎn)，而且也能大大地降低經(jīng)濟(jì)成本，對(duì)病蟲害的防治有著非常積極的效果。據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析可知，運(yùn)用無人機(jī)進(jìn)行蟲害防治作業(yè)，一天能夠完成26公頃左右的藥物噴灑面積，這種高效率的藥物噴灑防治作業(yè)，受到了許多小麥種植大戶的認(rèn)可，已經(jīng)成為現(xiàn)代農(nóng)業(yè)應(yīng)用發(fā)展的趨勢(shì)。第一節(jié)植保無人機(jī)構(gòu)造及原理一、植保無人機(jī)飛行平臺(tái)構(gòu)造植保無人機(jī)控制系統(tǒng)包括無人機(jī)植保綜合管理模塊、高度控制子模塊、航路導(dǎo)航控制子模塊，噴灑控制子模塊；其特點(diǎn)是：精準(zhǔn)、高效、智能。（一）植保無人機(jī)飛控和一般無人機(jī)飛控不同，其行業(yè)應(yīng)用特性決定了它應(yīng)具有以下功能：1.自主飛行支持全程自主飛行，可根據(jù)預(yù)先測(cè)繪的航線與設(shè)置的飛行參數(shù)，實(shí)現(xiàn)一鍵起飛，按照預(yù)定航線自動(dòng)飛行以及自動(dòng)降落，無需搖桿操作。2.精準(zhǔn)噴灑針對(duì)不同作物和作業(yè)環(huán)境，設(shè)定飛行速度和噴灑流量，確保精準(zhǔn)噴灑，由用量恒定，并支持避障停噴、斷點(diǎn)續(xù)噴。3.智能規(guī)劃支持不規(guī)則地塊的快速測(cè)繪，自動(dòng)完成航線規(guī)劃，并根據(jù)作業(yè)需求，預(yù)設(shè)飛行和噴灑參數(shù)。4.安全穩(wěn)定采用工業(yè)級(jí)元器件、傳感器耐極端環(huán)境。支持熱插拔、寬電壓輸入，內(nèi)置UPS斷電記憶。多項(xiàng)備份冗余設(shè)計(jì)，確保系統(tǒng)安全、穩(wěn)定飛。5.RTK高精度定位RTK定位技術(shù)為農(nóng)田測(cè)繪、無人機(jī)飛行提供厘米級(jí)的高精度定位，同時(shí)具有強(qiáng)大的抗磁干擾能力，保障無人機(jī)在高壓線、礦區(qū)等強(qiáng)磁干擾環(huán)境下也能穩(wěn)定飛行。6.航線避障提供基于GNSSRTK精確定位的航線避障功能，可在測(cè)繪階段標(biāo)識(shí)出障礙物并自動(dòng)生成避障航線，保證飛行安全。7.雙鏈路傳輸無人機(jī)、A2智能手持終端與云端信息相互連通，在為大片農(nóng)田進(jìn)行超視距作業(yè)時(shí)，A2能與云端通訊，實(shí)時(shí)查看飛行器的飛行和噴灑參數(shù)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)。8.農(nóng)田掃邊針對(duì)形狀復(fù)雜的農(nóng)田邊界，提供基于GNSSRTK精準(zhǔn)定位的自動(dòng)掃邊功能，保證作業(yè)效果，無需人工補(bǔ)掃。（二）植保無人機(jī)飛控相對(duì)于消費(fèi)級(jí)無人機(jī)飛控手來說，各項(xiàng)技術(shù)要求要高得多，必具備穩(wěn)定性強(qiáng)，環(huán)境適應(yīng)性良好；按航路行徑中保持相對(duì)作物高度不變；抗磁干擾性能高；對(duì)障礙物進(jìn)行自動(dòng)規(guī)避；飛控能根據(jù)地面站規(guī)劃好的航線進(jìn)行自主巡航；地面站可以實(shí)現(xiàn)一對(duì)多，即一站多機(jī)，以最少的人手做到更高的效率；電動(dòng)無人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)主要由槳葉、電子調(diào)速器（電調(diào)）和電機(jī)、電池組成，飛控將控制信號(hào)發(fā)送給電調(diào)，電調(diào)輸出是三相脈動(dòng)直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)再帶動(dòng)槳葉進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，槳葉產(chǎn)生反作用力來帶動(dòng)機(jī)體飛行。無人機(jī)使用電動(dòng)機(jī)作為動(dòng)力具有其他動(dòng)力裝置無法比擬的優(yōu)勢(shì)，如結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、使用方便、轉(zhuǎn)換效率高、噪聲低、紅外特征小、維護(hù)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)又能提供與燃油機(jī)不相上下的比功率。（三）無人機(jī)使用的動(dòng)力電機(jī)主要分為兩類：有刷電動(dòng)機(jī)與無刷電動(dòng)機(jī)；由于有刷電動(dòng)機(jī)的效率低下、易磨損、易產(chǎn)生干擾，在無人機(jī)上已經(jīng)很少使用，目前主要以無刷電機(jī)為主。無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷直流電動(dòng)機(jī)是采用半導(dǎo)體開關(guān)器件來實(shí)現(xiàn)電子換向的即用電子開關(guān)器件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的接觸式換向器和電刷。無刷直流電動(dòng)機(jī)由永磁體轉(zhuǎn)子、多極繞組定子、位置傳感器等組成。無刷電機(jī)優(yōu)點(diǎn)：1.無電刷、低干擾2.噪音低，運(yùn)轉(zhuǎn)順暢3.壽命長(zhǎng)，維護(hù)成本低。（四）植保無人機(jī)因工作環(huán)境惡劣，機(jī)身長(zhǎng)期處于酸堿、強(qiáng)腐蝕等有害藥物中，為了保障植保無人機(jī)能穩(wěn)定、長(zhǎng)時(shí)間工作，需要將無人機(jī)絕大部分元件密封處理，避免元件受損；植保機(jī)的電機(jī)、電調(diào)、電池更是專門設(shè)計(jì)，防止藥物進(jìn)入同時(shí)還要保證工作時(shí)產(chǎn)生的熱量能正常發(fā)散出去；植保無人機(jī)必須具有一定到防塵、防水性能才可以達(dá)到使用效果。IP防護(hù)等級(jí)級(jí)別編號(hào)IP編號(hào)定義（兩位數(shù)）保護(hù)級(jí)別保護(hù)級(jí)別0無防護(hù)對(duì)外界的人或物五特殊的防護(hù)對(duì)水或濕氣無特殊的防護(hù)1防止直徑大于50㎜的固體外物侵入防止人體因意外而接觸到電器內(nèi)部的零件，防止較大尺寸（直徑大于50㎜）的外物侵入垂直落下的水滴（如凝結(jié)水）不會(huì)對(duì)電器造成損壞2防止直徑大于125㎜的固體外物侵入防止人的手指接觸到電器內(nèi)部的零件，防止中等尺寸（直徑大于125㎜）的外物侵入當(dāng)電器由垂直傾斜至15度時(shí)，滴水不會(huì)對(duì)電器造成損壞3防止直徑大于125㎜的固體外物侵入防止直徑或厚度大于25㎜的工具、電線及類似的小型外物侵入而接觸到電器內(nèi)部的零件防雨或防止與垂直的夾角小于60度的方向所噴灑地侵入電器而造成損壞4防止直徑大于10㎜的固體外物侵入防止直徑或厚度大于10㎜的工具、電線及類似的小型外物侵入而接觸到電器內(nèi)部的零件防止各個(gè)方向飛濺而來的水侵入電器而造成損壞5防止外物及灰塵完全防止外物侵入，雖不能完全防止灰塵侵入，但灰塵的侵入量不會(huì)影響電器的正常運(yùn)作防持續(xù)至少3分鐘的低壓噴水6防止外物及灰塵完全防止外物及灰塵侵入防持續(xù)至少3分鐘的大量噴水在深達(dá)1米的水中防30分鐘的浸泡影響在深度超過1米的水中防持續(xù)浸泡影響。準(zhǔn)確的條件由制造商針對(duì)各設(shè)備制定（五）無人機(jī)電力電源主要為無人機(jī)提供電能，目前主要以鋰聚合物電池為主，它是鋰離子電池的改良型，沒有電池液，改用聚合物電解質(zhì)，比離子電池穩(wěn)定，其特點(diǎn)是能量密度大、重量輕、耐電流數(shù)值較高等。鋰電池的標(biāo)準(zhǔn)電壓37v，充電截止電壓42v，放電截止電壓275V，儲(chǔ)存電壓為38～39V。鋰電池由滿電到空電的放電過程電壓值并不是線性的，而是一條曲線，鋰電池在剛開始放電時(shí)，電壓降低的速度比較接近于線性變化，而后逐漸平緩，并持續(xù)較長(zhǎng)一段時(shí)間，而后電壓迅速降低。從放電曲線上可以看出，電池放電電流越大，放電容量越小，電壓下降更快。1.在實(shí)際使用過程中42v的電壓是往往是不夠的，需要將多節(jié)鋰電池串聯(lián)起來提高電壓。2.在日常使用中，還經(jīng)常碰到電流偏小的情況，這時(shí)需要將電池并聯(lián)，下圖中P指該電池并聯(lián)的數(shù)量。（六）鋰電池標(biāo)簽上除了標(biāo)明電池節(jié)數(shù)之外，還會(huì)注明電池的電量，表示電池能夠存儲(chǔ)的電能得多少，單位為毫安時(shí)。鋰電池另一個(gè)重要參數(shù)是放電倍率，用C來表示，它的意思是說按照電池的標(biāo)稱容量最大可達(dá)到多大的放電電流。例如：一個(gè)1000mAh、10C的電池，最大放電電流為1000x10=10000毫安=10安培。植保無人機(jī)因工作環(huán)境惡劣、負(fù)載大，所以需要多節(jié)鋰電池串、并聯(lián)，以形成高電壓和大電流，這就要求電池必須牢固可靠的包裝，確保人員和電池的安全。1.電調(diào)的連接方法：電調(diào)的電源輸入線與電池連接；電調(diào)的輸出線（有刷兩根、無刷三根）與電機(jī)連接；電調(diào)的信號(hào)線與飛控或接收機(jī)連接。2.螺旋槳：螺旋槳是直接將機(jī)械能轉(zhuǎn)變?yōu)橥屏Φ牟考?。螺旋槳是有正槳（右旋前進(jìn)的槳）與反槳（左旋前進(jìn)的槳）兩種類型如果使用兩個(gè)電機(jī)，一個(gè)電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)、一個(gè)電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)可以互相抵消這種反扭力。電機(jī)、電調(diào)和螺旋槳搭配應(yīng)匹配協(xié)調(diào)，這樣在相同的推力下可消耗更少的電量。（七）衛(wèi)星定位系統(tǒng)即全球定位系統(tǒng)簡(jiǎn)單地說，這是一個(gè)由覆蓋全球的24顆衛(wèi)星組成的衛(wèi)星系統(tǒng)。目前全球?qū)Ш较到y(tǒng)有國(guó)GPS、俄羅斯GLONASS、歐盟GALILEO和中國(guó)北斗，除此4大全球?qū)Ш较到y(tǒng)外，還有日本QZSS和印度的IRNSS兩個(gè)區(qū)域系統(tǒng)。無人機(jī)導(dǎo)航、定位裝置大致可分為自主式與非自主式兩類；無人機(jī)的機(jī)載導(dǎo)航系統(tǒng)主要有：慣性導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、組合式導(dǎo)航等，目前北斗已經(jīng)和GPS簽署兼容協(xié)議，可以為用戶提供更加精確的導(dǎo)航數(shù)據(jù)，國(guó)內(nèi)無人機(jī)一般可接收到近20顆GPS+北斗導(dǎo)航衛(wèi)星的信號(hào)。無人機(jī)通信鏈路是無人機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分，是飛行器與地面系統(tǒng)聯(lián)系的紐帶，主要指用于無人機(jī)系統(tǒng)傳輸控制、無載荷通信、載荷通信三部分信息的無線電鏈路。無人機(jī)數(shù)據(jù)鏈按照傳輸方向可以分為：上行鏈路和下行鏈路。上行鏈路主要完成地面站到無人機(jī)遙控指令的發(fā)送和接收，下行鏈路主要完成無人機(jī)到地面站的遙測(cè)數(shù)據(jù)以及紅外或電視圖像的發(fā)送和接收，并根據(jù)定位信息的傳輸利用上下行鏈路進(jìn)行測(cè)距，數(shù)據(jù)鏈性能直接影響到無人機(jī)性能的優(yōu)劣。（八）航線規(guī)劃的主要目標(biāo)是依據(jù)地形信息和執(zhí)行任務(wù)的環(huán)境條件信息，綜合考慮無人機(jī)的性能、到達(dá)時(shí)間、耗能、藥液以及飛行區(qū)域等約束條件，為無人機(jī)規(guī)劃處一條或多條自出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)或次優(yōu)航跡，保證無人機(jī)高效、圓滿地完成飛行任務(wù)。二、植保無人機(jī)噴灑系統(tǒng)（一）施藥系統(tǒng)的組成與結(jié)構(gòu)噴灑系統(tǒng)包括繼電器、電動(dòng)泵和噴頭組；繼電器與電動(dòng)泵連接，用于控制電動(dòng)泵開關(guān)；電動(dòng)泵通過藥液管與噴頭組連接；噴灑控制信息輸出接口與繼電器連接，飛控處理單元依據(jù)是否到達(dá)噴霧區(qū)域進(jìn)行繼電器開關(guān)的控制，從而控制電動(dòng)泵是否進(jìn)行噴霧作業(yè)。植保無人機(jī)噴灑系統(tǒng)中主要使用的噴頭有兩種：壓力噴頭和離心噴頭。植保無人機(jī)噴灑系統(tǒng)主要包括藥箱、水泵、軟管和噴頭。配好的農(nóng)藥裝入藥箱，水泵提供動(dòng)力引流，再通過導(dǎo)管到達(dá)噴頭，將農(nóng)藥均勻噴灑到作物表面。（二）植保無人機(jī)使用的水泵通常分為蠕動(dòng)泵、齒輪泵和高壓泵。齒輪泵也叫正排量裝置，它像一個(gè)缸筒內(nèi)的活塞，當(dāng)一個(gè)齒進(jìn)入另一個(gè)齒的流體空間時(shí)，因?yàn)橐后w壓縮比很小，所以液體和齒就不能在同一時(shí)間占據(jù)同一空間。這樣液體就被機(jī)械性地排開，水泵每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)排出的液體量是一樣的。低空噴霧作業(yè)中，其中最需要完善的問題是解決難點(diǎn)問題，具體表現(xiàn)為提升藥液的霧化，從而降低霧滴漂移，這樣就能夠大大提升霧滴于作物中的穿透性，與此同時(shí)還要提高葉面的沉積率，進(jìn)一步提升農(nóng)藥的利用率。與此同時(shí)，還可以根據(jù)無人機(jī)與作物長(zhǎng)勢(shì)的特點(diǎn)，做出合適的噴施指令，借助可控制藥裝備進(jìn)行執(zhí)行實(shí)施，比如改變噴霧的流量、勵(lì)及高壓靜電等參數(shù)，從而明確最佳噴施效果。按照實(shí)時(shí)無人機(jī)的具體信息，如飛行高度、飛行速度，再依據(jù)施藥深度要求，通過實(shí)時(shí)計(jì)算，這樣就能獲取到藥液噴施流量。（三）壓力霧化系統(tǒng)扇形壓力噴頭的原理是通過壓力泵對(duì)藥液施加一定的壓力，使藥液通過噴嘴時(shí)在壓力作用下破碎成細(xì)小液滴，藥液的霧滴直徑一般在70～120微米，其成霧粒徑主要受噴嘴壓力及孔徑的影響。特點(diǎn)是藥液下壓力較大，產(chǎn)生的藥液飄逸量較小，在干旱地區(qū)的蒸發(fā)量較??；缺點(diǎn)是藥液霧化不均勻，霧滴直徑相差較大。（四）離心霧化系統(tǒng)離心噴頭的原理是通過電機(jī)帶動(dòng)離心噴頭高速旋轉(zhuǎn)將藥液破碎后利用離心力甩出，特點(diǎn)是藥液霧化均勻，霧滴直徑相差不大。缺點(diǎn)是離心噴頭的配件很容易出現(xiàn)問題，壽命較短，更換頻率較高，而且離心噴頭基本上沒有什么下壓力，完全憑借無人機(jī)的風(fēng)場(chǎng)下壓，相比較壓力噴頭而言飄逸量大一些，對(duì)于高稈作物和果樹來說效果差一些。離心霧化與液體物性、流量、圓盤形狀直徑、轉(zhuǎn)速有關(guān)。霧化的發(fā)生有三種情況：1.直接分裂成液滴當(dāng)液體流量很少時(shí)，液體受離心力的作用，在圓盤周圍邊上隆起成半球狀，其直徑取決于離心力和液體的黏度及表面張力。當(dāng)離心力大于表面張力時(shí)，圓盤周邊的球狀液滴立即被拋出而分裂雪化。2.絲狀割裂成液摘當(dāng)液體流量較大而轉(zhuǎn)速加快時(shí)，半球狀液體被拉成許多絲狀射流邊的液絲數(shù)目也增加，如果液量達(dá)到一定數(shù)量后，液絲就變粗，液量增加，而絲數(shù)不再增加。拋出的液絲極不穩(wěn)定，在離周邊不遠(yuǎn)處即被分裂霧化成球狀小液滴。3.膜狀分裂成液摘當(dāng)液體流量繼續(xù)增加時(shí)，液絲數(shù)量與絲徑均不在增加，液絲間相互并成播膜，拋出的液膜離圓盤周邊一定距離后，被分裂成分布較廣的液滴。若將圓盤轉(zhuǎn)速提高液膜便向圓盤周邊收縮。若液體在圓盤表面上的滑動(dòng)能減到最小，則可使液體以高速度噴出，在圓盤周邊與空氣發(fā)生摩擦而分裂霧化，即為速度霧化。第二節(jié)無人機(jī)植保作業(yè)流程與其他農(nóng)業(yè)機(jī)械不同，它對(duì)使用人員技術(shù)要求相對(duì)較高，從業(yè)人員需要有一定的文化基礎(chǔ)，植保無人機(jī)操作須經(jīng)過一段時(shí)間系統(tǒng)學(xué)習(xí)，無人機(jī)銷售企業(yè)的短期培訓(xùn)難以滿足實(shí)際使用需求。電動(dòng)植保無人機(jī)作業(yè)都需配備一點(diǎn)數(shù)量的鋰電池，鋰電池使用上有著嚴(yán)格的規(guī)定，需要定期進(jìn)行充放電保養(yǎng)，如果保養(yǎng)不善，電池就會(huì)鼓包而報(bào)廢；植保無人機(jī)噴灑系統(tǒng)需要經(jīng)常進(jìn)行保養(yǎng)?，F(xiàn)代農(nóng)業(yè)需要規(guī)模化才能實(shí)現(xiàn)較高的經(jīng)濟(jì)效益，無人機(jī)植保行業(yè)也需要具有一定的數(shù)量的無人機(jī)和飛手才能形成規(guī)模效應(yīng)和保持可持續(xù)健康發(fā)展。我司根據(jù)采購(gòu)方的需求及項(xiàng)目服務(wù)質(zhì)量的保證，采取以下無人機(jī)植保作業(yè)流程：一、飛防訂單承接與分配（一）如何承接飛防訂單（根據(jù)公司實(shí)際接單方式描述）（二）作業(yè)任務(wù)分配與人員安全接受飛防任務(wù)后，首先要明確任務(wù)性質(zhì)，調(diào)度人員需要了解所要承擔(dān)執(zhí)行飛防作業(yè)作物種類及面積，合理安排飛手、觀察手、地勤人員的配比，如果作業(yè)點(diǎn)距離較遠(yuǎn)，還需要安排車輛及駕駛?cè)藛T。安排作業(yè)的飛手提前查看作業(yè)區(qū)域衛(wèi)星地圖資料，初步進(jìn)行作業(yè)地塊切分；地勤人員做好相關(guān)物資準(zhǔn)備，確保任務(wù)順利完成。執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的飛手需要隨身攜帶無人機(jī)相關(guān)操作證書、無人機(jī)實(shí)名登記等材料。二、作業(yè)準(zhǔn)備（一）作業(yè)氣象條件觀測(cè)作業(yè)地點(diǎn)作業(yè)時(shí)的氣象條件與作業(yè)質(zhì)量關(guān)系密切，作業(yè)前應(yīng)做好氣象預(yù)報(bào)信息的收集。1.風(fēng)速應(yīng)盡量在5米/秒之內(nèi)，晴天或者陰天；2.氣溫在20～30℃之間，高于35℃應(yīng)停止作業(yè)；3.關(guān)注作業(yè)前后天氣情況，避免露水過重、雨天和暴曬一天進(jìn)行噴灑。內(nèi)吸型農(nóng)藥施藥后應(yīng)保證12小時(shí)內(nèi)無降雨，一般化學(xué)農(nóng)藥應(yīng)保證24小時(shí)內(nèi)無降雨，生物農(nóng)藥應(yīng)保證2到3天內(nèi)無降雨。（二）作業(yè)裝備及配件的準(zhǔn)備要根據(jù)作業(yè)量與作業(yè)時(shí)間的要求，計(jì)算作業(yè)所需的飛機(jī)數(shù)量，適當(dāng)增加1～2架備用機(jī)。稍老一些機(jī)型的植保飛機(jī)還需要配備7～10塊備用電池，電池過少會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)沒有電池不能作業(yè)，或電池作業(yè)完成后溫度還沒下降到合適溫度就開始充電，從而損傷鋰電池壽命。每架飛機(jī)還應(yīng)配置一定數(shù)量的易損件，如螺旋槳、電機(jī)、電調(diào)、液壓泵等。三、作業(yè)狀態(tài)檢查作業(yè)之前定要對(duì)植保機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，重點(diǎn)對(duì)遙控器遙桿模式、飛機(jī)磁羅盤、動(dòng)力系統(tǒng)、噴灑系統(tǒng)、動(dòng)力電池等部件的進(jìn)行認(rèn)真檢查，以保證作業(yè)順利進(jìn)行。（一）搖桿模式確認(rèn)，選擇確認(rèn)作業(yè)使用的搖桿模式。（二）磁羅盤注意事項(xiàng)1.無人機(jī)上的磁羅盤易受干擾，飛行作業(yè)時(shí)避免接近強(qiáng)磁性物質(zhì)；2.植保機(jī)閑置時(shí)間過長(zhǎng)，起飛前應(yīng)校準(zhǔn)磁羅盤。3.植保機(jī)長(zhǎng)經(jīng)過長(zhǎng)途運(yùn)輸后應(yīng)進(jìn)行磁羅盤校準(zhǔn)。（三）動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)確認(rèn)主要是對(duì)螺旋槳及電機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，有過摔（炸）機(jī)歷史的無人機(jī)應(yīng)重點(diǎn)進(jìn)行檢查。（四）噴灑系統(tǒng)狀態(tài)確認(rèn)1.噴頭噴灑是否正常。2.輸藥管有無破損、裂紋、起包等問題。3.藥箱是否清理干凈。4.流量計(jì)內(nèi)是否有農(nóng)藥殘留，如有需拆除進(jìn)行清洗，否則易導(dǎo)致計(jì)量不準(zhǔn)、堵塞。5.水泵轉(zhuǎn)動(dòng)是否正常。（五）動(dòng)力電池狀態(tài)確認(rèn)1.鋰電池電量是否充足、電池容量是否下降，電池是否有鼓包現(xiàn)象，應(yīng)避免有問題電池裝機(jī)作業(yè)。2.植保無機(jī)用鋰電池電壓較高，在接插電源時(shí)，電池插頭易發(fā)生打火現(xiàn)象，生成黑色氧化物，如插頭部分有明顯發(fā)黑，電阻增加將有可能導(dǎo)致插頭過熱短路，需考慮清潔或更換插頭。3.電池插頭應(yīng)完全插入插孔。如存在縫隙造成電流浪涌進(jìn)而造成元件損壞或空中停機(jī)。四、作業(yè)人員安全（一）無人機(jī)對(duì)作業(yè)人員的物理傷害植保無人機(jī)螺旋槳高速旋轉(zhuǎn)時(shí)轉(zhuǎn)速高達(dá)每分鐘幾千轉(zhuǎn)且電機(jī)功率大，如果高速旋轉(zhuǎn)的槳葉打到人，會(huì)給相關(guān)人員造成嚴(yán)重傷害。（二）農(nóng)藥對(duì)作業(yè)人員的傷害人員在作業(yè)時(shí)不要站在下風(fēng)頭，否則飛機(jī)噴灑的農(nóng)藥會(huì)順風(fēng)吹到人員身上，飛機(jī)制動(dòng)、轉(zhuǎn)彎時(shí)若噴灑系統(tǒng)沒關(guān)閉，藥液也會(huì)揚(yáng)灑到人員身上；在作業(yè)時(shí)如果有無關(guān)人員聚集，請(qǐng)他們離開，保證安全。在噴灑劇毒農(nóng)藥時(shí)應(yīng)穿戴長(zhǎng)褲、長(zhǎng)褂、套、口罩等，防止天熱而皮膚毛細(xì)血管擴(kuò)張使得農(nóng)藥易滲入，在作業(yè)過程中嚴(yán)禁未洗手、洗臉就進(jìn)行飲食；農(nóng)藥進(jìn)入人體的途徑：經(jīng)皮進(jìn)入、經(jīng)口腔進(jìn)入、經(jīng)呼吸道進(jìn)入。在噴灑農(nóng)藥時(shí)，一旦出現(xiàn)頭暈眼花、心率加快、惡心嘔吐、視物模糊等中毒癥狀時(shí)，應(yīng)立即停止噴藥，脫掉工作服并帶上所使用農(nóng)藥的包裝及時(shí)到正規(guī)醫(yī)院對(duì)癥治療，以免發(fā)生意外。1.發(fā)生有機(jī)磷農(nóng)藥的中毒2.氨基甲酸酯類農(nóng)藥的中毒3.擬除蟲菊酯類農(nóng)藥的中毒（三）高溫中暑高溫中暑是指人員在氣溫高、濕度大的環(huán)境中，從事體力勞動(dòng)，發(fā)生體溫調(diào)節(jié)障礙，表現(xiàn)為水、電解質(zhì)平衡失調(diào)、心血管和中樞神經(jīng)系統(tǒng)功能紊亂等癥狀。中暑臨床表現(xiàn)為：1.中暑先兆：在高溫環(huán)境下活動(dòng)一段時(shí)間后，出現(xiàn)乏力、大量出汗、口渴、頭痛、頭暈、眼花、耳鳴、惡心、胸悶、體溫正?；蚵愿?。2.輕度中暑：除以上癥狀外，有面色潮紅、皮膚灼熱、體溫升高至38℃以上，也可伴有惡心、嘔吐、面色蒼白、脈率增快、血壓下降、皮膚濕冷等早期周圍循環(huán)衰竭表現(xiàn)。3.重癥中暑：除輕度中暑表現(xiàn)外，還有熱痙攣、腹痛、高熱昏厥、昏迷、虛脫或休克表現(xiàn)。五、避免藥劑對(duì)動(dòng)、植物產(chǎn)生傷害（一）除草劑的傷害除草劑是指可使雜草徹底地或選擇地發(fā)生枯死的藥劑，又稱除莠劑，用以消滅或抑制植物生長(zhǎng)的一類物質(zhì)。除草劑與殺蟲劑、殺菌劑相比，其使用技術(shù)要求更高，殺蟲劑、殺菌劑使用膚當(dāng)只會(huì)影響防治效果，但除草劑使用跌宕就可能造成減產(chǎn)或絕收。（二）農(nóng)藥對(duì)水產(chǎn)品、桑蠶及蜜蜂類傷害到達(dá)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)后，要向農(nóng)戶確認(rèn)作業(yè)點(diǎn)3公里以內(nèi)是否存在桑樹等敏感植物與周邊養(yǎng)殖情況（如養(yǎng)蠶、菜地等情況），評(píng)估噴灑作業(yè)是否會(huì)對(duì)它們?cè)斐捎绊憽⒂心男╋L(fēng)險(xiǎn)等，并以書面形式與客戶達(dá)成共識(shí)。另外，如果是除草劑噴灑作業(yè)，還要特別留心作業(yè)范圍，如遇風(fēng)力不穩(wěn)定，很容易導(dǎo)致藥害。飛防噴灑的藥物為生物制劑，不會(huì)對(duì)人畜產(chǎn)生危害，但會(huì)影響蟹、蝦、蛇的生長(zhǎng)發(fā)育，對(duì)桑蠶、蜜蜂、坑、螞蚱等昆蟲也具有殺滅作用。非生物制劑農(nóng)藥，在防治靶標(biāo)生物的同時(shí)，往往也會(huì)誤殺大量天敵。在養(yǎng)魚、養(yǎng)蠶和養(yǎng)蜂地區(qū)，由于農(nóng)藥的漂移和殘留導(dǎo)致對(duì)魚類、家蠶和蜜蜂的毒害作用。同時(shí)害蟲種群也可能發(fā)生變化，產(chǎn)生抗藥性、再猖獗和次要害蟲上升等問題。第三節(jié)小麥病蟲害植保無人機(jī)飛防作業(yè)方案一、無人機(jī)飛防作業(yè)計(jì)劃（一）飛防作業(yè)進(jìn)度計(jì)劃（根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際情況描述）（二）飛防作業(yè)目的通過我司對(duì)本項(xiàng)目小麥條銹病等重大病蟲害防控項(xiàng)目服務(wù)，配備專業(yè)防治人員（熟練機(jī)手、飛手等）使用植保無人機(jī)、遠(yuǎn)射程風(fēng)送式噴霧機(jī)、自走式噴桿噴霧機(jī)等施藥器械，開展小麥條銹病等重大病蟲害統(tǒng)防統(tǒng)治作業(yè)。（三）飛防作業(yè)實(shí)施階段劃分（根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際情況描述）第一階段：X月X日——X月X日第二階段：X月X日——X月X日第三階段：X月X日——X月X日二、無人機(jī)飛防作業(yè)特點(diǎn)植保無人機(jī)飛防作業(yè)是指進(jìn)行噴灑農(nóng)藥作業(yè)，噴灑用于作物養(yǎng)料、土壤處理、作為生命繁殖或蟲害控制的任何其他物質(zhì)，從事直接影響農(nóng)業(yè)、園林或森林保護(hù)的噴灑作業(yè)任務(wù)，但不包括撒播活體昆蟲。（一）無人機(jī)作業(yè)特點(diǎn)和效率1.基本特點(diǎn)使用低容量噴灑方式，藥液稀釋比例小每畝用水量在06～2L，稀釋比例約在1：10～1：100左右，霧滴在80～250微米。高濃度施藥，精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)施藥，需要的水量降低，需要的農(nóng)藥也降低了，如下圖所示無人機(jī)用水量更少藥液濃度更高。無人機(jī)用水量更少藥液濃度更高2.無人機(jī)飛防作業(yè)效率多旋翼植保機(jī)作業(yè)效率是人工作業(yè)速度的50倍以上，單日作業(yè)依據(jù)不同機(jī)型以及不同地區(qū)情況一般在150～600畝。在地塊平整平原地區(qū)（如新疆、黑龍江地區(qū)）作業(yè)效率相對(duì)較高，引入了航線規(guī)劃系統(tǒng)，可以提高整體作業(yè)效率的同時(shí)還可以避免重噴漏噴帶來的作業(yè)效果下降。而在地形復(fù)雜的南方地區(qū)效率相對(duì)較低。目前農(nóng)村土地流轉(zhuǎn)逐漸加速的前提下，耕地將越來越集中，傳統(tǒng)打藥方式將成為高效農(nóng)業(yè)的阻礙。如果數(shù)千畝面積的耕地快速發(fā)生大面積蟲害，使用人力噴灑根本無法快速全部覆蓋，而使用農(nóng)業(yè)植保機(jī)可以快速解決大面積農(nóng)作物病蟲草害問題。（二）無人機(jī)作業(yè)安全中國(guó)每年因?yàn)槿肆娝幎鴮?dǎo)致農(nóng)藥中毒的人數(shù)在10萬左右，其中有一定比例造成死亡。傳統(tǒng)的人力農(nóng)藥噴灑人員處于藥霧的環(huán)境當(dāng)中，一旦保護(hù)不當(dāng)或者噴霧器出現(xiàn)“跑、冒、漏、滴”的情況，作業(yè)人員極易出現(xiàn)農(nóng)藥中毒。而使用多旋翼農(nóng)業(yè)植保機(jī)進(jìn)行作業(yè)，人員遠(yuǎn)離了作業(yè)區(qū)域，保證了人員安全。植保無人機(jī)飛行速度較快并且具有一定高度，相對(duì)于人工植保作業(yè)存在漂移增加和蒸發(fā)加劇的問題。漂移增加也就是藥劑霧滴較小，易隨風(fēng)飄揚(yáng)，有可能漂移到作業(yè)區(qū)域以外。所以飛防作業(yè)必須在三級(jí)風(fēng)以內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，否則會(huì)產(chǎn)生漂移藥害；蒸發(fā)加劇因?yàn)殪F滴較小，霧滴容易產(chǎn)生蒸發(fā)。所以，飛防作業(yè)不應(yīng)在高溫、高光照條件下進(jìn)行，會(huì)降低加劇蒸發(fā)降低施藥效果。三、飛防植保作業(yè)模式目前植保無人機(jī)主要作業(yè)模式包括手動(dòng)作業(yè)模式、AB點(diǎn)作業(yè)模式、航線規(guī)劃作業(yè)模式三種。（一）手動(dòng)作業(yè)手動(dòng)作業(yè)模式是早期最為常見的方式，所有的操作都由植保飛手來完成，智能化程度較低。1.定義：依靠無人機(jī)操作人員進(jìn)行飛行的作業(yè)方式。2.優(yōu)勢(shì)：靈活方便、無需測(cè)繪3.手動(dòng)作業(yè)模式具有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）迅速作業(yè)，在作業(yè)之前無需其他額外操作，準(zhǔn)備時(shí)間短；（2）地形適應(yīng)能力強(qiáng)，在植保飛手擁有良好操作技能前提下，能夠應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜地形。劣勢(shì)：植保效果不佳，易出現(xiàn)重噴與漏噴，飛手工作強(qiáng)度大易疲勞。4.手動(dòng)作業(yè)模式存在的問題（1）飛手作業(yè)強(qiáng)度高，每天飛行6小時(shí)以上，植保飛手將筋疲力盡；（2）難以避免產(chǎn)生重噴漏噴，對(duì)于藥物較為敏感的作業(yè)，重噴有可能會(huì)產(chǎn)生藥害。手動(dòng)模式作業(yè)必須要有助手進(jìn)行相應(yīng)的觀察以及報(bào)點(diǎn)，否則飛手難以一人完成作業(yè)，并且也無法保障作業(yè)質(zhì)量，容易出現(xiàn)重噴與漏噴，如下圖所示。手動(dòng)作業(yè)需觀察員報(bào)點(diǎn)隨著植保機(jī)智能化程度提高，使用手動(dòng)作業(yè)的頻率也會(huì)逐步降低，植保飛手的工作舒適度也會(huì)相應(yīng)提升。但是，在廣闊的丘陵地區(qū)以及小塊耕地范圍內(nèi)，手動(dòng)作業(yè)模式依然會(huì)發(fā)揮它獨(dú)特的作用。手動(dòng)模式作業(yè)適用于小型得快，典型應(yīng)用包括湖南以及江西的水稻田、浙江的茶樹、廣西的甘蔗等。5.手動(dòng)模式需注意事項(xiàng)：（1）不適合對(duì)重噴要求嚴(yán)格的除草劑作業(yè)；（2）講機(jī)必須保持電量充足，保證通話質(zhì)量良好；（3）需要觀察飛行軌跡是否符合作業(yè)要求，保證作業(yè)質(zhì)量；（4）不適合兩端距離100米以上的長(zhǎng)航線作業(yè)，難以保障作業(yè)精度。（二）AB點(diǎn)作業(yè)AB點(diǎn)作業(yè)模式簡(jiǎn)單方便，以兩點(diǎn)形成直線的方式快速生成作業(yè)航線，具有飛手工作強(qiáng)度低、噴灑較為均勻的特點(diǎn)，如下圖所示。這種作業(yè)模式的產(chǎn)生，解決了植保飛手勞動(dòng)強(qiáng)度特別高的難題。AB點(diǎn)作業(yè)模式圖例1.定義：以AB點(diǎn)形成一條直線，以這條直線形成航線的自動(dòng)作業(yè)方式。2.優(yōu)勢(shì)：靈活方便、自動(dòng)作業(yè)。3.劣勢(shì)：只適合規(guī)整地塊，對(duì)于不規(guī)則地塊難以進(jìn)行作業(yè)。由于其航線生成原理的限制，其航線只能是長(zhǎng)方形或正方形，無法根據(jù)耕地實(shí)際情況做調(diào)整，所以只能在規(guī)整田塊進(jìn)行作業(yè)。而一些不規(guī)則地塊如果使用AB點(diǎn)模式作業(yè)則需要進(jìn)行相應(yīng)的地形切割，使用AB點(diǎn)模式完成大部分區(qū)域，剩下則使手動(dòng)作業(yè)進(jìn)行完成。AB點(diǎn)作業(yè)適用于規(guī)整地塊作業(yè)，典型應(yīng)用包括新疆棉花及玉米作業(yè)、黑龍江的水稻作業(yè)等。4.AB點(diǎn)作業(yè)模式注意事項(xiàng)：（1）A、B點(diǎn)形成的直線必須與作業(yè)區(qū)域邊緣平行，否則將會(huì)造成航線偏離作業(yè)區(qū)域，造成飛行中與障礙物碰撞而損壞；（2）飛手需注意每次航線到達(dá)邊界時(shí)，航點(diǎn)位置是否有變化；（3）B點(diǎn)與對(duì)面的防風(fēng)林、障礙物須留有安全間隙，作業(yè)到最后一條航線時(shí)，必須確認(rèn)是否有障礙物。（三）航線規(guī)劃作業(yè)航線規(guī)劃模式能夠適應(yīng)絕大多數(shù)地形，并且全程自主作業(yè)，進(jìn)一步降低了植保飛手工作強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)了全自主作業(yè)，如下圖所示。植保飛手需要更多的掌握軟件使用技巧以及航線，而不像以往需要植保飛手擁有良好的飛行操作能力。1.定義：對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行整體測(cè)繪，使植保無人機(jī)在規(guī)劃區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)作業(yè)。2.優(yōu)勢(shì)：全自主作業(yè)、飛手勞動(dòng)強(qiáng)度低。航線規(guī)劃的優(yōu)勢(shì)在于飛手工作強(qiáng)度低、地形適應(yīng)能力強(qiáng)、噴灑均勻、工作人員數(shù)量需求降低。3.劣勢(shì)：作業(yè)前需要對(duì)地塊做完整測(cè)繪。在作業(yè)前需要對(duì)地形進(jìn)行完整的測(cè)量并規(guī)劃才能夠進(jìn)行作業(yè)，所以相對(duì)于其他作業(yè)模式需要準(zhǔn)備的時(shí)間更多。航線規(guī)劃模式適用于中大型地塊。4.注意事項(xiàng)（1）提前觀察障礙物并進(jìn)行規(guī)劃，規(guī)避作業(yè)區(qū)域內(nèi)的障礙物，以避免植保無人機(jī)撞上障礙物造成損壞，如下圖所示做好避障規(guī)劃；（2）作業(yè)前需明確標(biāo)定點(diǎn)，必須從標(biāo)定點(diǎn)起飛并執(zhí)行糾正偏移操作，從而保證航線安全。（3）要確定好內(nèi)縮距離，確保內(nèi)縮距離內(nèi)無障礙物。5.中斷后恢復(fù)作業(yè)，會(huì)有回到中斷點(diǎn)已經(jīng)投影點(diǎn)的差別，需注意其使用區(qū)別。（1）回到斷航點(diǎn)，回到作業(yè)中斷時(shí)的斷點(diǎn)，適合沒有障礙物的情況；（2）回到投影點(diǎn)，回到實(shí)際位置與航線垂直投影產(chǎn)生的點(diǎn)，適合中間存在障礙物的情況（避開障礙物）。三種作業(yè)模式對(duì)比項(xiàng)目作業(yè)模式手動(dòng)作業(yè)AB點(diǎn)作業(yè)航線規(guī)劃作業(yè)適應(yīng)田塊小型不規(guī)則地塊規(guī)整長(zhǎng)方形或正方形田塊中大型地塊優(yōu)勢(shì)迅速作業(yè)、地形適應(yīng)能力強(qiáng)迅速作業(yè)、飛手勞動(dòng)強(qiáng)度低、噴灑均勻飛手勞動(dòng)強(qiáng)度低、地形適應(yīng)能力強(qiáng)、噴灑均勻、工作人員少劣勢(shì)飛手勞動(dòng)強(qiáng)度大只適合在規(guī)整田塊使用前期要進(jìn)行航線規(guī)劃，作業(yè)準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)典型應(yīng)用5～30畝不規(guī)整地塊30～300畝規(guī)整地塊30～300畝地塊，田塊四周通行方便四、植保飛行限制近年來，隨著多旋翼無人機(jī)行業(yè)的快速發(fā)展，使用多旋翼無人機(jī)的人數(shù)迅速增加，因?yàn)檫`規(guī)使用或者安全觀念而導(dǎo)致的安全事故經(jīng)常發(fā)生。無序飛行不僅對(duì)人身安全也對(duì)社會(huì)秩序造成了影響。（一）無序飛行危害植保無人機(jī)作為民用無人機(jī)中體積和重量較大的機(jī)型，無序飛行可以危害航空安全，危害安防安全，也會(huì)危害公共安全。無人機(jī)擅自穿越民航正常飛行航路航線和空域極易造成危險(xiǎn)接近或者空中相撞。從過去幾年查證處置的違規(guī)飛行情況來看，每次無序飛行事件影響民航航班平均達(dá)XX架次。遙控航模無人機(jī)的理論高度和目視操作一般小于1000米，而警用直升機(jī)的飛行航線有時(shí)只有400米高度，一些城市管理需要，做低空航線飛行甚至還在這個(gè)高度之下。這樣兩者之間存在空中交會(huì)沖突點(diǎn)，一旦發(fā)生意外，后果不堪設(shè)想。微型無人機(jī)會(huì)出現(xiàn)操作不當(dāng)或者電子機(jī)械傳動(dòng)、無線電信號(hào)傳輸故障，以及飛行前檢查不細(xì)出現(xiàn)的意外事故。無人機(jī)一旦出現(xiàn)空中故障有可能墜毀在地面，在人口密集地區(qū)出現(xiàn)此類問題，極有可能導(dǎo)致人傷物損。（二）有序飛行在民用航空法規(guī)和相關(guān)管理規(guī)定的允許下，植保無人機(jī)飛行應(yīng)遠(yuǎn)離機(jī)場(chǎng)及凈空保護(hù)區(qū)、政府辦公區(qū)域、人員密集區(qū)域、軍事相關(guān)區(qū)域和敏感設(shè)施區(qū)域。為保證民航客機(jī)安全，依照相關(guān)法規(guī)，民用機(jī)場(chǎng)凈空保護(hù)區(qū)域?yàn)槊織l跑道兩端20公里、兩側(cè)10公里范圍。根據(jù)相關(guān)法規(guī)，在凈空保護(hù)區(qū)放飛無人機(jī)的行為，不但會(huì)面臨數(shù)萬元的高額罰款，還有將受到十日以上十五日以下的行政拘留，造成嚴(yán)重危害的還可能觸犯刑法。遠(yuǎn)離政府辦公區(qū)域，各政府駐地屬于國(guó)家機(jī)關(guān)，未經(jīng)允許不得擅自飛行；遠(yuǎn)離人員密集區(qū)域，大型演出、展會(huì)活動(dòng)、人員集會(huì)都會(huì)產(chǎn)生大量密集人群，無人機(jī)在上空飛行一旦墜落將產(chǎn)生嚴(yán)重傷害。所以，應(yīng)禁止在密集人員上空操作無人機(jī)。遠(yuǎn)離軍事相關(guān)區(qū)域，部隊(duì)駐地、部隊(duì)演習(xí)區(qū)域、軍事相關(guān)設(shè)施、軍事相關(guān)活動(dòng)、邊境線、邊防哨所都屬于軍事敏感設(shè)施或活動(dòng)區(qū)域，未經(jīng)允許禁止無人機(jī)進(jìn)行飛行、拍攝等活動(dòng)；遠(yuǎn)離敏感設(shè)施，核電站、核設(shè)施、監(jiān)獄都屬于國(guó)家層面的敏感區(qū)域，未經(jīng)允許絕對(duì)禁止將無人機(jī)操作至敏感設(shè)施上空，否則將會(huì)受到法律的懲處。五、植保飛行作業(yè)安全因素影響多旋翼植保機(jī)飛行安全的因素包括電磁信號(hào)因素、地面因素、氣象因素、強(qiáng)電磁干擾源等，如下圖所示飛行安全因素。（一）氣象因素氣象因素主要由風(fēng)、雨、霧、濕度等因素構(gòu)成。1.風(fēng)力風(fēng)力是指風(fēng)吹到物體上所表現(xiàn)出的力量的大小，一般根據(jù)風(fēng)吹到地面或水面的物體上所產(chǎn)生的各種現(xiàn)象，把風(fēng)力的大小分為18個(gè)等級(jí)，最小是0級(jí)，最大為17級(jí)。風(fēng)影響著無人機(jī)的穩(wěn)定性、續(xù)航時(shí)間、相對(duì)地面的運(yùn)動(dòng)軌跡、速度和航向等，順風(fēng)飛行時(shí)續(xù)航時(shí)間將增長(zhǎng)，逆風(fēng)；飛行時(shí)續(xù)航時(shí)間將相應(yīng)的縮短，所以在任何一款多旋翼無人機(jī)使用說明書當(dāng)中都會(huì)明確其抗風(fēng)等級(jí)?？癸L(fēng)能力與其機(jī)身重量、動(dòng)力冗余、飛控特性息息相關(guān)，但是在使用任何一款無人機(jī)之前一定要明確其抗風(fēng)等級(jí)，以明確其所能適應(yīng)的飛行環(huán)境。另外，天氣預(yù)報(bào)的風(fēng)速都是低空風(fēng)速，無人機(jī)在空中飛行，如果飛到高空后風(fēng)速及風(fēng)向極有可能突變，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于地面風(fēng)速。這時(shí)如果風(fēng)速超過多旋翼無人機(jī)的抗風(fēng)能力，無人機(jī)自身動(dòng)力無法抵抗強(qiáng)勁風(fēng)速，那操作將變得十分困難。大部分得多旋翼無人機(jī)除特殊應(yīng)用外都應(yīng)在5級(jí)風(fēng)以內(nèi)進(jìn)行飛行，以保證飛行安全。2.亂流氣流在中高空相對(duì)比較穩(wěn)定，但是在地面上由于建筑、樹木、地形的存在，氣流在流經(jīng)這些區(qū)域會(huì)產(chǎn)生方向迅速變化不穩(wěn)定的氣流，我們稱之為亂流。亂流因?yàn)榉较虿欢ǎ詴?huì)對(duì)無人機(jī)的狀態(tài)造成一定的影響，所以應(yīng)特別注意。亂流的影響程度，主要是風(fēng)的速度以及物的形狀及大小，速度過快且混亂的亂流有可能對(duì)多旋翼無人機(jī)的飛行造成不可估計(jì)的后果。3.風(fēng)向風(fēng)向從來都是無人機(jī)飛行的重要影響因素，逆風(fēng)飛行將降低無人機(jī)的飛行速度，而順風(fēng)飛行恰恰相反。有較大的側(cè)風(fēng)則會(huì)對(duì)無人機(jī)的降落造成降落困難或者側(cè)翻，降落時(shí)應(yīng)注意風(fēng)的方向。另外，在風(fēng)速較大時(shí)，應(yīng)盡量避免飛到下風(fēng)向較遠(yuǎn)距離，這是因?yàn)槿绻L(fēng)速過快，無人機(jī)返回起飛點(diǎn)的過程將全程逆風(fēng)，有可能導(dǎo)致無人機(jī)返回困難或者電量耗盡仍未回到起飛點(diǎn)。而在進(jìn)行植保作業(yè)時(shí)，應(yīng)避免操作人員處在下風(fēng)向，因?yàn)檗r(nóng)業(yè)植保機(jī)產(chǎn)生的藥物有可能產(chǎn)生漂移而隨風(fēng)飄散，導(dǎo)致操作人員吸入有毒藥物。4.溫度溫度對(duì)無人機(jī)的影響主要包括對(duì)電池放電性能的影響、空氣密度的變化、以及較大的差會(huì)凝結(jié)成水汽從而影響無人機(jī)的狀態(tài)。環(huán)境溫度對(duì)無人機(jī)器的影響，主要是改變聚合物鋰電池的充放電性能，鋰聚合物電池于化學(xué)電池，其充放電過程就是其內(nèi)部進(jìn)行化學(xué)反應(yīng)的過程，低溫將使電池的反應(yīng)速率下降，從而造成續(xù)航時(shí)間、放電功率改變、電壓驟降和飛行動(dòng)力不足。如需在較低溫度下進(jìn)行飛行，在飛行前，將電池充滿電，保證電池處于高電壓狀態(tài)；將電池充分預(yù)熱至25℃以上，降低電池內(nèi)阻，建議使用電池預(yù)熱器，對(duì)電池進(jìn)行預(yù)熱；起飛后保持飛機(jī)懸停1分鐘左右，讓電池利用內(nèi)部發(fā)熱，讓自身充分預(yù)熱，降低電池內(nèi)阻。對(duì)于溫差需要注意的是在有暖氣的北方，在室外溫度較低時(shí)，直接將多旋翼無人機(jī)由室內(nèi)帶至室外將導(dǎo)致內(nèi)部水汽凝結(jié)，有可能使飛控系統(tǒng)以及電子調(diào)速器受到凝水的影響，從而導(dǎo)致故障。每一個(gè)零部件都有其工作環(huán)境溫度，若工作環(huán)境溫度太高或太低，將影響其工作狀態(tài)對(duì)飛行安全造成重大影響。針對(duì)不同機(jī)型的植保機(jī)，在使用前需注意其工作環(huán)境的溫度要求。5.濕度濕度，表示大氣干燥程度的物理量。一般用相對(duì)濕度（RH），露點(diǎn)，氣溫露點(diǎn)差來表示。在一定的溫度下在一定體積的空氣里含有的水汽越少，則空氣越干燥；水汽越多，則空氣越潮濕。潮濕空氣，會(huì)使多旋翼無人機(jī)的有關(guān)金屬部分腐蝕。金屬腐蝕后，不但會(huì)降低材料的強(qiáng)度，縮短使用時(shí)間，而且有可能會(huì)造成電路短路等情況從而影響無人機(jī)的正常工作。另外，空氣的相對(duì)濕度越大，表示空氣中的水分子含量越大，也就是說，空氣的黏度增大了，因此多旋翼無人機(jī)快速轉(zhuǎn)動(dòng)的螺旋槳將受到更大的空氣阻力，從而消耗更多的電能，縮短了其續(xù)航時(shí)間。6.能見度能見度是指正常視力的人在當(dāng)時(shí)天氣條件下，從天空背景中能看到或辨認(rèn)出目標(biāo)物的大水平能見距離。能見度距離短的飛行環(huán)境，將影響操作者對(duì)飛行距離的正確判斷，容易導(dǎo)致超視距飛行，從而影響飛行安全。（二）信號(hào)因素多旋翼無人機(jī)在進(jìn)行飛行控制時(shí)是需要依靠外部的地球磁場(chǎng)信號(hào)以及全球定位系統(tǒng)來進(jìn)行導(dǎo)航。另外，多旋翼無人機(jī)的遙控控制、圖傳信號(hào)的回傳這些信號(hào)也都需要通過鏈路系統(tǒng)來進(jìn)行傳輸。針對(duì)各種影響飛行安全的信號(hào)因素進(jìn)行逐項(xiàng)分析，明確各種因素對(duì)飛行安全的影響，做到安全飛行。1.影響磁羅盤信號(hào)的因素多旋翼無人機(jī)與周圍的電磁環(huán)境是交互作用的，隨著電子設(shè)備應(yīng)用密集，無線通信應(yīng)用演域不斷擴(kuò)大，地球的電磁環(huán)境越來越復(fù)雜，多旋翼無人機(jī)受到的干擾逐漸增多。多旋翼無人機(jī)的磁羅盤（指南針）是個(gè)磁敏電阻，由特殊半導(dǎo)體制成，其作用是對(duì)陀螺儀進(jìn)行修正。飛控里有三軸陀螺儀，通過螺儀的積分可以得到角度，但陀螺儀有一特性，隨著通電時(shí)間的增加，漂移也會(huì)增加，于是磁羅盤便通過其對(duì)磁場(chǎng)變化和慣性力敏感的特性，對(duì)陀螺儀的偏差進(jìn)行修正。由于磁羅盤所檢測(cè)的是地球磁場(chǎng)信號(hào)而地球磁場(chǎng)信號(hào)強(qiáng)度較為微弱，所以磁羅盤是多旋翼無人機(jī)最容易受到干擾的傳感器如果磁羅盤受到干擾，就會(huì)給飛控提供錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)，當(dāng)這個(gè)數(shù)據(jù)與飛控計(jì)算出的方向角偏離超過一定比例，會(huì)造成導(dǎo)航算法補(bǔ)償過量，造成飛機(jī)突然向一個(gè)方向飛去。磁羅盤信號(hào)干擾最大因素就是飛行環(huán)境地面或建筑含有鐵磁性物質(zhì)，其本身帶有磁場(chǎng)號(hào)，并翔其強(qiáng)度遠(yuǎn)大于地球磁場(chǎng)信號(hào)，最終導(dǎo)致無人機(jī)的磁羅盤受到干擾而造成數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。（1）避免在具有較強(qiáng)磁性的區(qū)域進(jìn)行飛行盡量避免在如大塊金屬之上、起飛點(diǎn)有大量鐵質(zhì)欄、磁鐵脈之上、停車場(chǎng)中、橋洞之中、帶有地下鋼筋的建筑區(qū)域進(jìn)行飛行，這些區(qū)域本身含有大量鐵磁性物質(zhì)，如無人機(jī)與其距離過近，其自身附帶的磁場(chǎng)信號(hào)將對(duì)無人機(jī)的磁羅盤產(chǎn)生干擾。（2）多旋翼無人機(jī)閑置時(shí)間較長(zhǎng)或位置變化較大應(yīng)重新校準(zhǔn)磁羅盤多旋翼無人機(jī)閑置時(shí)間過長(zhǎng)時(shí)，其內(nèi)部磁羅盤信號(hào)有可能產(chǎn)生漂移，所以在較長(zhǎng)時(shí)間閑置以后需要重新飛行應(yīng)重新校準(zhǔn)磁羅盤。而各個(gè)地區(qū)的地球磁場(chǎng)信號(hào)并不完全相同所以在位置變化較大時(shí)也應(yīng)重新校準(zhǔn)磁羅盤。例如無人機(jī)最后一次飛行是在深圳，但是第二天要到蘭州進(jìn)行飛行，在新的飛行之前應(yīng)重新校準(zhǔn)磁羅盤。（3）磁羅盤校準(zhǔn)的注意事項(xiàng)手機(jī)、鑰匙等物本身屬于鐵磁性物質(zhì)，所以在做磁羅盤校準(zhǔn)時(shí)不應(yīng)攜帶這類物品；地球磁場(chǎng)信號(hào)在室內(nèi)部分實(shí)際上受建筑的影響與實(shí)際的地磁信號(hào)略有差別，所以無人機(jī)如果在室內(nèi)校準(zhǔn)了磁羅盤，在室外進(jìn)行飛行時(shí)應(yīng)重新進(jìn)行校準(zhǔn)。2.影響衛(wèi)星定位信號(hào)的因素衛(wèi)星定位信號(hào)是多旋翼無人機(jī)進(jìn)行定位懸停、航線飛行的基礎(chǔ)，多旋翼無人機(jī)如果衛(wèi)星定位信號(hào)不佳將無法實(shí)現(xiàn)很多自動(dòng)功能乃至不能實(shí)現(xiàn)定位懸停。衛(wèi)星定位信號(hào)其原理是衛(wèi)星定位接收機(jī)接收到多顆衛(wèi)星發(fā)射的衛(wèi)星定位信號(hào)并進(jìn)行計(jì)算，在一定范圍內(nèi)，接收到的衛(wèi)星數(shù)量越多其導(dǎo)航的精度也越高。如果是飛行區(qū)域建筑眾多或者地形凹陷，會(huì)影響衛(wèi)星定位信號(hào)的接收，導(dǎo)致能夠接收的衛(wèi)星數(shù)量過少。在高層建筑群當(dāng)中如下圖所示，多旋翼無人機(jī)的衛(wèi)星定位信號(hào)大部分被遮擋，其期能接收到無人機(jī)正上方的少衛(wèi)星信號(hào)；衛(wèi)星信號(hào)被建筑物遮擋而當(dāng)無人機(jī)處在峽谷或者類似地形時(shí)如下圖所示，衛(wèi)星信號(hào)也同樣地有部分被遮擋，導(dǎo)致衛(wèi)星數(shù)量不足，衛(wèi)星信號(hào)被地形遮擋只有當(dāng)無人機(jī)處在沒有高大建筑區(qū)域或地形的平坦時(shí)其接收信號(hào)才最佳，如下圖所示。平坦地面衛(wèi)星接收效果3.影響遙控控制信號(hào)的因素地面人員對(duì)多旋翼無人機(jī)的控制來源于控制信號(hào)通訊鏈路，一旦通訊鏈路中斷或者無人機(jī)超出了遙控距離，那多旋翼無人機(jī)將進(jìn)入失控狀態(tài)，人員對(duì)于無人機(jī)也就失去了控制，本小節(jié)對(duì)遙控器控制信號(hào)進(jìn)行分析，確定哪些因素會(huì)影響控制信號(hào)通訊鏈路。（1）無人機(jī)與遙控器距離任何遙控器控制設(shè)備都有其有效控制距離，如果無人機(jī)已經(jīng)超出遙控設(shè)備的有效距離，就接收不到來自遙控設(shè)備的控制信號(hào)，這種情況被稱之為失控，無人機(jī)一旦失控將根據(jù)之前設(shè)定，原地懸停、返回起飛點(diǎn)或原地降落。所以在實(shí)際飛行當(dāng)中，應(yīng)明確所操縱的無人機(jī)其有效控制距離，并將飛行距離控制在范圍內(nèi)。（2）遮擋物遮擋物是指在操縱者與無人機(jī)之間存在著明顯的遮擋物，遮擋物對(duì)飛行的影響主要有兩個(gè)，一是會(huì)遮擋視線無法看清無人機(jī)的狀態(tài)和姿態(tài)，二是會(huì)影響無線控制信號(hào)的傳輸。所以在使用時(shí)，應(yīng)避免將多旋翼無人機(jī)飛行到樓宇、樹木等障礙物后面。（3）同頻信號(hào)的干擾多旋翼無人機(jī)的圖像傳輸以及遙控控制，主要是通過無線信道進(jìn)行。若其正在使用的頻段受到其他信號(hào)，例如wifi、發(fā)射塔、電臺(tái)等信號(hào)干擾，將導(dǎo)致其傳輸效果變差甚至中斷，從而影響操作者的判斷，嚴(yán)重影響～飛行安全。對(duì)于電磁環(huán)境的干擾，一定要避免在高壓線，通訊基站或發(fā)射塔等區(qū)域飛行，以免遙控器信號(hào)受到干擾。另外，要注意遙控器天線的擺放，操作者要注意盲區(qū)的存在性。（三）地面因素地面因素，是指在進(jìn)行多旋翼飛行過程中所接觸到所有地面以及低空的建筑、地形、樹木、高壓塔以及其他等的總和。這些地面因素會(huì)對(duì)多旋翼無人機(jī)特別是農(nóng)業(yè)植保機(jī)的飛行造成多方面的影響。1.地面建筑與樹木現(xiàn)代城市，高樓拔地而起，數(shù)量日益增多，而且大多使用鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)。多旋翼無人機(jī)處于復(fù)雜的城市中飛行，值得特別注意的一點(diǎn)便是周圍建筑群的高度。大量使用筋的建筑物會(huì)影響多旋翼無人機(jī)指南針的工作狀態(tài)，造成干擾，而且由于衛(wèi)星定位信號(hào)的受遮擋，無人機(jī)的定位效果將變差，更甚于無法定位，無人機(jī)自動(dòng)切換至無衛(wèi)星定位模式狀態(tài)。另外，要特別注意設(shè)置返航高度，若返航高度低于周圍建筑的最高高度，在無人機(jī)返航過程中將有可能撞到建筑物，從而影響飛行安全，如下圖所示。2.電線塔斜拉索以及電線斜拉索以及電線是農(nóng)業(yè)植保機(jī)在田間作業(yè)最需要注意的因素之一，因?yàn)槟繕?biāo)較小往往容易被人所忽視。對(duì)于這些因素最佳的解決辦法就是在田間作業(yè)之前對(duì)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行完整的檢查，做到對(duì)地形、障礙物心中有數(shù)。3.視覺差視覺差是在無人機(jī)飛行當(dāng)中最容易出現(xiàn)的問題，他的表現(xiàn)是，操作人員對(duì)于較遠(yuǎn)距離的障礙物的實(shí)際距離以及無人機(jī)與障礙物距離往往判斷錯(cuò)誤。視覺差會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)與障礙物發(fā)生撞擊從而造成無人機(jī)的損壞。在農(nóng)業(yè)植保作業(yè)中視覺差往往出現(xiàn)的情況是，人員對(duì)于前方的樹木以及其他障礙物距離判斷錯(cuò)誤，從而導(dǎo)致植保機(jī)與樹木發(fā)生撞擊。所以，在實(shí)際作業(yè)時(shí)，應(yīng)注意觀察環(huán)境，在設(shè)定航線時(shí)應(yīng)考慮障礙物的實(shí)際位置。在設(shè)定AB點(diǎn)作業(yè)時(shí)，應(yīng)注意安排人員在B點(diǎn)進(jìn)行觀察。六、無人機(jī)飛防植保作業(yè)效果影響因素影響飛防作業(yè)效果的因素有很多，其中主要因素包括農(nóng)藥質(zhì)量、施藥時(shí)間、飛行參數(shù)、氣象因素等。（一）飛行參數(shù)對(duì)植保作業(yè)效果的影響1.飛行高度（1）飛行高度與噴幅壓力噴頭普遍采用扇形噴灑方式，所以在一定高度范圍內(nèi)，隨著高度的增加其確幅也會(huì)相應(yīng)的增加，當(dāng)無人機(jī)達(dá)到一定高度后噴霧受風(fēng)力影響較大，噴幅不再比例增加，如下圖所示。作業(yè)高度過低會(huì)造成噴幅過小，而飛行高度過高則會(huì)造成藥物漂移、蒸發(fā)增加，降低作業(yè)效果。噴灑高度與噴灑幅度植保無人機(jī)的噴幅與飛行高度息息相關(guān)，所以植保機(jī)在進(jìn)行作業(yè)時(shí)應(yīng)保持高度穩(wěn)定。如果植保機(jī)的飛行高度起伏不定，也將帶來噴幅快速變化，造成噴灑幅度不均勻。一旦植保無人機(jī)高度持續(xù)過低，植保機(jī)的噴幅將持續(xù)過窄，如下圖所無人機(jī)飛行高度與噴幅的關(guān)系。無人機(jī)飛行高度與噴幅的關(guān)系（2）飛行高度與實(shí)際的情況和作物關(guān)系以目前主流多旋翼植保無人機(jī)為例，其飛行高度一般在15～2米，在具體選定參數(shù)時(shí)需考慮地形和作物實(shí)際情況。在干旱地區(qū)飛行高度較低會(huì)揚(yáng)起大量灰塵，降低作業(yè)效果；一些相對(duì)嬌嫩作物如高筍（菱白）作業(yè)高度低于2米時(shí)有可能產(chǎn)生倒伏，造成減產(chǎn)。（3）飛行高度與藥液穿透力多旋翼植保無人機(jī)都會(huì)利用旋翼風(fēng)場(chǎng)增加藥液對(duì)作物的穿透力，也就是能夠?qū)⑺幰翰ト龅阶魑锔啾砻妗Ｔ谝欢ǜ叨确秶鷥?nèi)，高度越低，其藥液穿透力越強(qiáng)；高度越高，期透力越弱。所以，在作業(yè)玉米等高稈作物時(shí)，應(yīng)降低作業(yè)高度。2.飛行速度（1）飛行速度與作業(yè)效率作業(yè)速度=噴幅×飛行速度×?xí)r間在噴幅一定的前提下，飛行速度將直接影響作業(yè)速度。但是，過快的飛行速度將有可能導(dǎo)致單位面積內(nèi)接收到的藥劑過少，達(dá)不到作業(yè)效果。所以大部分的植保無人機(jī)都應(yīng)保持在7m/s以內(nèi)的速度進(jìn)行作業(yè)。（2）飛行速度與作物類型植保無人機(jī)飛行速度與單面面積施藥量密切相關(guān)，在霧速度一定的前提下，飛行速度過快將導(dǎo)致單位面積施藥量減少，從而降低施藥效果；而飛行速度過慢將導(dǎo)致單位面積施藥量增加，從而有可能導(dǎo)致產(chǎn)生藥害。嚴(yán)禁植保無人機(jī)長(zhǎng)期停留在同一地點(diǎn)，這不僅有可能造成農(nóng)作物倒伏，還有極大可能導(dǎo)因?yàn)槭┧庍^多導(dǎo)產(chǎn)導(dǎo)致產(chǎn)生藥害。（3）飛行速度與作物類型作物的葉片越濃密，植保無人機(jī)噴霧作業(yè)的穿透性就越低，作業(yè)時(shí)就應(yīng)降低飛行速度提升噴霧的穿透力。如果作物相對(duì)比較稀疏，就可稍提高飛行速度。例如作物為生長(zhǎng)中期的小麥或者水稻，可采用4～5m/s的速度進(jìn)行作業(yè)，如噴霧對(duì)象為生長(zhǎng)中后期高稈作物如玉米、高粱可相應(yīng)地降低作業(yè)速度至3～4m/s，如果是對(duì)比較稀疏的果樹進(jìn)行明霧作業(yè)，可根據(jù)情況降低速度至2～3m/s。實(shí)踐證明，多旋翼無人植保機(jī)速度高于7m/s時(shí)，下壓氣流效果嚴(yán)重下降，帶來的穿透力迅速下降，如圖4—13所示。所以，實(shí)際作業(yè)時(shí)飛行速度請(qǐng)勿快于7m/s。絕大多數(shù)作業(yè)，飛行速度在3～6m/s范圍內(nèi)，以4～5m/s最為常用速度。飛行速度與藥液附著3.橫移距離植保無人機(jī)橫移距離必須與噴幅相等，這樣才能在沒有重疊噴灑情況下完整覆蓋作業(yè)區(qū)域。當(dāng)植保無人機(jī)噴幅寬度大于橫移距離，就會(huì)在兩次橫移的重疊區(qū)域造成重復(fù)噴灑，該區(qū)作物將受到兩次噴灑，其接收到的藥液總量也將翻倍，因此藥物過量將有可能對(duì)作物造成藥害，如下圖所示為中間部分重噴造成的要害小麥病蟲害照片。當(dāng)植保無人機(jī)噴幅寬度小于橫移距離，就會(huì)在兩次橫移的中間區(qū)域產(chǎn)生漏噴，沒有被噴到藥液的作物便不會(huì)受到農(nóng)藥的作用和保護(hù)，將降低整體作業(yè)效果，如圖所示。（二）氣象因素對(duì)植保作業(yè)效果的影響影響植保無人機(jī)作業(yè)效果的氣象因素主要包括風(fēng)力、風(fēng)向、溫度、光照、濕度等。1.大風(fēng)對(duì)飛防植保作業(yè)的影響植保無人機(jī)噴霧作業(yè)時(shí)漂移性較強(qiáng)，如果環(huán)境風(fēng)速較大，輕則有可能導(dǎo)致藥液不能完全噴灑到作業(yè)區(qū)域，甚至有可能導(dǎo)致藥液漂移到其他耕地如圖所示，從而產(chǎn)生藥害，以致發(fā)生經(jīng)濟(jì)糾紛。因此植保無人機(jī)應(yīng)在風(fēng)速為5m/s的環(huán)境下進(jìn)行飛防植保作業(yè)。2.風(fēng)向?qū)︼w防植保作業(yè)影響風(fēng)向是植保無人機(jī)進(jìn)行業(yè)時(shí)必須準(zhǔn)確判斷的重要參數(shù)，因?yàn)椴僮魅藛T的站位以及航線劃都必須按照風(fēng)向來進(jìn)行安排。禁止人員處于下風(fēng)向如圖所示，因?yàn)樗幬飼?huì)隨著風(fēng)向漂移，長(zhǎng)期處于下風(fēng)向當(dāng)中有可能造成農(nóng)藥中毒。3.高溫對(duì)飛防植保作業(yè)影響植保無人機(jī)噴霧作業(yè)霧滴較小，在高溫天氣下會(huì)加劇藥液蒸發(fā)，使有效成分降低。另外高溫天氣下進(jìn)行植保作業(yè)，本身就較易產(chǎn)生藥害，所以應(yīng)牡絕在溫度為35℃以上天氣下作業(yè)。在晴朗的夏季，每天上午6～10點(diǎn)，下午4～7點(diǎn)是比較適合的作業(yè)時(shí)間。4.降雨對(duì)飛防植保作業(yè)影響下雨會(huì)將作物植株_上藥液沖洗掉，降低農(nóng)藥藥效，甚至有可能造成失效，所以，噴藥作業(yè)應(yīng)在晴天或者陰天進(jìn)行，切勿在雨中進(jìn)行作業(yè)。在作物仍有大量露水的情況下施藥，同樣會(huì)沖淡藥劑濃度降低藥效，所以不應(yīng)在露水較多時(shí)進(jìn)行噴霧作業(yè)。5.飛防植保作業(yè)注意事項(xiàng)（1）高溫不作業(yè)。當(dāng)氣溫高于35℃應(yīng)停止作業(yè)，否則容易造成藥害以及人員中暑。（2）大風(fēng)不作業(yè)。當(dāng)風(fēng)力大于3級(jí)也就是5m/s時(shí)應(yīng)停止作業(yè)，否則藥液漂移較為嚴(yán)重。（3）下雨不作業(yè)。下雨或者即將下雨時(shí)，應(yīng)停止植保作業(yè)（4）在規(guī)定速度范圍內(nèi)作業(yè)。作業(yè)速度應(yīng)視情況控制在3～7m/s范圍內(nèi)，不應(yīng)快于7m/s。七、植保無人機(jī)炸機(jī)無人機(jī)因?yàn)楦鞣N原因掉落到地面就稱為摔（炸）機(jī)，它們的區(qū)分是：飛機(jī)掉到地面之后沒有大的損傷，還能重新飛行則叫“摔機(jī)”；如果掉到地面后出了故障或部件損壞不能重新飛起來，那就叫“炸機(jī)”。（一）外部原因外部原因?qū)е滤ぃㄕǎC(jī)的主要原因是飛機(jī)碰到以下障礙物：電線桿、塔架、風(fēng)力發(fā)電機(jī)、電線、拉繩、樹木、蘆葦?shù)?。如果有以上障礙物，要根據(jù)障礙物走向、區(qū)域分布特點(diǎn)順著障礙物走向手動(dòng)操作作業(yè)，切勿迎障礙物飛行，因?yàn)橛蛘系K物飛行無法準(zhǔn)確判斷與障礙物距離與高差，極易造成掛線或碰撞炸機(jī)；而順障礙物飛行由于能夠準(zhǔn)確判斷與障礙物距離、噴灑寬度一般最少都能多出旋翼外一米多寬安全距離，可保證安全。（二）人員原因?qū)е滤C(jī)因操作人員自身原因?qū)е滤C(jī)的情況一般有以下幾種：1.基本功不扎實(shí)，遇到突發(fā)情況慌亂中打錯(cuò)桿致使飛機(jī)摔機(jī)。2.上班次作業(yè)人員遙控器搖桿模式與本班次人員不同，接機(jī)后沒有檢查和修改就起飛導(dǎo)致摔機(jī)。3.平時(shí)飛機(jī)保養(yǎng)不善導(dǎo)致散熱通道被堵塞、積塵過多導(dǎo)致電路散熱不良或短路；作業(yè)前沒認(rèn)真檢查飛機(jī)，帶傷病作業(yè)（槳或支架有裂紋、螺絲松動(dòng)等）導(dǎo)致摔機(jī)；4.長(zhǎng)距離運(yùn)輸或長(zhǎng)時(shí)間飛機(jī)沒有工作，起飛前沒做磁羅盤校準(zhǔn)就起飛而導(dǎo)致摔機(jī)。5.飛手在作業(yè)及休息時(shí)間不足疲勞駕駛，從而對(duì)植保機(jī)的飛行狀態(tài)以及周圍環(huán)境的判斷有誤造成摔機(jī)；6.遠(yuǎn)距離起降植保機(jī)遠(yuǎn)比視線內(nèi)起降摔的概率高，所以在允許的情況下盡量避免視線距離外起降植保機(jī)。由于操作人員自身原因造成的摔機(jī)，在大多數(shù)情況下是可以避免發(fā)生，飛防企業(yè)應(yīng)加強(qiáng)對(duì)員工的能力培訓(xùn)、增強(qiáng)其責(zé)任心、建立完善的規(guī)章制度，即可有效防范摔機(jī)事故的發(fā)生。八、飛防配、用藥技巧飛防配藥不同于常規(guī)配藥，常規(guī)配藥一般稀釋倍數(shù)在200～1500之間，而飛防用藥稀釋倍數(shù)在25～35倍左右，濃度高于常規(guī)用藥7～50倍。常規(guī)噴藥是把藥液全面覆蓋葉片，從而達(dá)到殺蟲、殺菌的效果。飛防施藥是將高濃度農(nóng)藥霧化成為70～200um的霧滴，均勻地噴灑在葉子的正背面，15滴/cm2即為合格，每一個(gè)霧滴都有殺傷半徑，因?yàn)闈舛雀撸运幮б惨热斯な┧幰靡恍?，但不是所有的常?guī)農(nóng)藥都適用于飛防施藥。飛防農(nóng)藥混配一定要進(jìn)行二次稀釋，混配的農(nóng)藥依次單獨(dú)進(jìn)行10倍稀釋放在不同的容器中，然后根據(jù)微肥、水溶肥、可濕性粉劑、水分散粒劑、懸浮劑、微乳劑、水乳劑、乳油依次加入，最后根據(jù)畝噴量計(jì)算總噴灑量加水補(bǔ)齊，攪拌均勻。其中，如果有可濕性粉劑和乳油制劑同時(shí)使用時(shí)，乳油制劑不能和可濕性粉劑混配，必須將乳油制劑根據(jù)總稀釋倍數(shù)配好攪拌均勻單獨(dú)存放，等待加入藥箱前按比例和其他藥液混配、攪拌均勻后加入藥箱，否則乳油制劑會(huì)和可濕性粉劑產(chǎn)生化學(xué)反應(yīng)產(chǎn)生沉淀和析出，化學(xué)上也叫“絮凝現(xiàn)象”，造成藥效降低和堵塞噴頭現(xiàn)象。特別提醒：乳油制劑在高溫下高濃度使用時(shí)會(huì)造成果面灼傷，高溫季節(jié)飛防作業(yè)避免使用乳油制劑，盡量換用其他劑型農(nóng)藥。在果樹作業(yè)使用可濕性粉劑是一種常態(tài)，使用錐形噴頭可以有效避免噴孔堵塞。（一）在飛防作業(yè)中，農(nóng)藥和用藥技巧對(duì)作業(yè)效果的影響所占比重最大，用藥不慎甚至?xí)斐蓽p產(chǎn)、絕產(chǎn)，因此掌握植保常識(shí)對(duì)于提高作業(yè)效果和杜絕質(zhì)量事故有至關(guān)重要的作用。1.敏感農(nóng)藥：抗病毒類和殺菌類農(nóng)藥在高濃度施藥過程中容易造成藥害。2.敏感作物；瓜菜類作物苗期對(duì)高濃度藥物比較敏感，建議提前小面積使用后再進(jìn)行大面積作業(yè)。3.對(duì)于繁殖迭代率較高的害蟲要根據(jù)作業(yè)周期適時(shí)調(diào)整用藥方案。4.可濕性粉劑的使用技巧；無人機(jī)飛防作業(yè)盡量避免使用可濕性粉劑，因?yàn)槿橛椭苿┡c可濕性粉劑混合會(huì)造成藥液粘稠度高或不易溶解的現(xiàn)象，增加水泵工作壓力和堵噴頭現(xiàn)象；（二）農(nóng)藥混合使用有嚴(yán)格要求，必須依據(jù)藥劑本身的化學(xué)和物理性質(zhì)，以及病蟲草害發(fā)生規(guī)律和生活史等，來判斷是否能混合或需要混合。各種農(nóng)藥能否相互混合使用，主要考慮以下幾方面的問題。1.要明確農(nóng)藥混合使用的目的，不能為混用而混用。2.農(nóng)藥混合后不應(yīng)發(fā)生不良的化學(xué)和物理變化。3.混合后的混合藥液，對(duì)作物不應(yīng)出現(xiàn)藥害現(xiàn)象，如出現(xiàn)藥害，就不能相互混合使用。4.藥劑混合后，應(yīng)該是提高了混合藥液的藥效，至少不應(yīng)降低藥效，也就是說，混配后要增效。5.藥劑混合后，其混合液的急性毒性一般不能高于各自原來的毒性，也就是說不能增毒。九、飛防夜間作業(yè)注意事項(xiàng)（一）夜間作業(yè)地塊勘察與規(guī)劃我司操作人員在作業(yè)前的環(huán)境勘察極為重要，只有對(duì)作業(yè)環(huán)境做到心中有數(shù)，才能在進(jìn)行航線規(guī)劃時(shí)不犯低級(jí)錯(cuò)誤，才能降低事故率。1.作業(yè)環(huán)境勘察（1）周邊種植情況在作業(yè)前必須觀察周邊作物種植情況，是否存在桑樹等敏感植物，避免產(chǎn)生飄移性藥害、毒害事故。要提前查詢好藥物特性、作物特性，確認(rèn)安全方可作業(yè)，避免產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)損失。（2）周邊養(yǎng)殖情況如作業(yè)區(qū)域周邊存在養(yǎng)殖情況，則有可能產(chǎn)生養(yǎng)殖牲畜中毒、死亡的可能。如作業(yè)不可避免一定要確認(rèn)農(nóng)藥是否可能對(duì)養(yǎng)殖牲畜產(chǎn)生毒害。（3）障礙物田塊規(guī)劃時(shí)應(yīng)仔細(xì)觀察田塊內(nèi)部及邊緣障礙物情況，進(jìn)行障礙物規(guī)劃，避免無人機(jī)與障礙物產(chǎn)生撞擊。2.地塊與作業(yè)模式選擇（1）地塊選擇因夜間作業(yè)環(huán)境特殊性，需優(yōu)先選擇規(guī)整且連片的田塊，對(duì)于小地塊、復(fù)雜田塊進(jìn)行夜間自主飛行效率低且易發(fā)生危險(xiǎn)，不推薦。（2）選擇全自主作業(yè)模式確定好作業(yè)田塊后，提前進(jìn)行田塊的規(guī)劃，選擇適合起降點(diǎn)，一般使用全自主模式進(jìn)行作業(yè)。（二）夜間作業(yè)準(zhǔn)備1.設(shè)備準(zhǔn)備（1）準(zhǔn)備夜間照明對(duì)起降區(qū)域進(jìn)行照明，方便起降及更換電池與藥箱。（2）作業(yè)設(shè)備1）電池每機(jī)建議配置5塊以上，數(shù)量過少有可能導(dǎo)致電池保障不足或電池高溫充電損害電池。2）發(fā)電機(jī)夜間標(biāo)配發(fā)電機(jī)，選用發(fā)電機(jī)在7000W以上，可供兩臺(tái)四通道充電器使用。3）配件例如螺旋槳、套筒、噴嘴等配件，備用噴嘴可在故障無法排除時(shí)更換。4）配藥工具包括：母液桶、小桶、漏斗（帶濾網(wǎng)）老虎鉗、內(nèi)六角套裝、剪刀等工具，牙刷可以用來排除噴頭堵塞，人員安全。（3）作業(yè)人員應(yīng)穿戴長(zhǎng)衣長(zhǎng)褲長(zhǎng)襪，減少皮膚裸露。（4）應(yīng)攜帶手電筒或頭燈，便于夜間走路。（5）應(yīng)隨身攜帶花露水、防蚊水，避免蚊蟲叮咬。（6）南方地區(qū)作業(yè)應(yīng)穿水靴，避免腳部進(jìn)水及踩踏到毒蛇。（7）夜間行車，避免疲勞駕駛（8）作業(yè)前應(yīng)清空作業(yè)區(qū)域否則無人機(jī)與地面人員發(fā)生撞擊將可能造成嚴(yán)重傷害，無人機(jī)起降需與人員保持5米以上安全距離。2.如何保障夜間作業(yè)飛行安全（1）更換電池應(yīng)確認(rèn)電池卡緊（2）如何避免起降期間撞擊障礙物白天規(guī)劃時(shí)，提前確定機(jī)起降點(diǎn)與執(zhí)行作業(yè)起始點(diǎn)位置是否有障礙物，如起降點(diǎn)上方有電線，提前設(shè)置好起飛點(diǎn)高度，避免與電線碰撞。或者手動(dòng)解鎖飛行至執(zhí)行航線起始點(diǎn)，到達(dá)起飛點(diǎn)時(shí)，滑動(dòng)執(zhí)行任務(wù)。（有一定作業(yè)經(jīng)驗(yàn)的老飛手推薦使用）（3）作業(yè)時(shí)如何實(shí)時(shí)判斷無人機(jī)的實(shí)際位置遙控器執(zhí)行界面，紅色三角形為無人機(jī)所在位置，通過觀察FPV攝像頭畫面判斷飛行器實(shí)際位置。通過進(jìn)入衛(wèi)星地圖進(jìn)行輔助判斷田塊邊界是否存在障礙物，對(duì)有明顯障礙物區(qū)域需提高警惕。（4）如何安全地往返作業(yè)中斷點(diǎn)首先，可以通過通控器斷藥點(diǎn)提示或剩余藥量判斷，提前在地頭將無人機(jī)拉回進(jìn)行加藥，避免無人機(jī)在田塊中間無藥懸停。其次，通過已經(jīng)作業(yè)航線軌跡，手動(dòng)拉回?zé)o人機(jī)，注意手動(dòng)拉回時(shí)，注意高度變化。最后，可以使用一鍵返航操作，返航軌跡從斷藥點(diǎn)到返航點(diǎn)呈直線狀態(tài)，確保返航點(diǎn)中間無障礙物、無電線，落地時(shí)如場(chǎng)地過小，可手動(dòng)降落。盡量在起飛點(diǎn)一側(cè)進(jìn)行中斷作業(yè)進(jìn)行加藥更換電池（5）記得開啟無人機(jī)照明燈并關(guān)注FPV畫面夜間進(jìn)行作業(yè)，由于周圍環(huán)境暗淡無光，往往需要我們使用照明工具（如強(qiáng)光手電）照亮無人機(jī)的起降場(chǎng)地。無人機(jī)智能全自主飛行，完全支持24小時(shí)全天候作業(yè)，多數(shù)飛防宜在夜間進(jìn)行。建議夜間確保在rtk狀態(tài)下飛行并經(jīng)常關(guān)注雷達(dá)高度打開FPV的同時(shí)，在FPV界面點(diǎn)擊燈光按鈕，開啟燈光，這樣就可以照亮前方區(qū)域，再通過觀察FPV畫面，就可以清晰地獲得正前方的實(shí)時(shí)畫面，更好地保障飛行安全。第四節(jié)無人機(jī)飛防作業(yè)規(guī)范及操作行為準(zhǔn)則一、操作說明（一）作業(yè)前檢查1.檢測(cè)發(fā)射機(jī)、接收機(jī)電池電壓是否有足夠的電量，以達(dá)到需要的工作時(shí)間。2.檢查起落架、支撐桿是否松動(dòng)。3.檢查噴灑系統(tǒng)、藥泵、藥箱、噴管是否有堵漏現(xiàn)象。4.主控檢查陀螺儀是否工作正常。（二）線路、電量檢測(cè)無人飛行器作業(yè)線路檢查，包括電路導(dǎo)線連接和飛控線路接口連接兩方面。電路連接部分包括：電池、電調(diào)、電機(jī)、飛行控制系統(tǒng)、噴灑系統(tǒng)之間的電源線路，檢查電路接口是否有松懈。注意：1.電子調(diào)速器與無刷電機(jī)通過三根電源線連接，三根電源線中任意兩根反接將導(dǎo)致電機(jī)反轉(zhuǎn)。主旋翼旋轉(zhuǎn)方向必須為順時(shí)針，一般情況下禁止對(duì)電機(jī)的線路插口進(jìn)行調(diào)整，如有調(diào)整應(yīng)測(cè)試電機(jī)轉(zhuǎn)向是否正確。2.在飛行工作狀態(tài)下動(dòng)力鋰電池需自身串聯(lián)（兩根串聯(lián)用的插頭連接）提供更加強(qiáng)大的電壓才能滿足電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電壓，但是在非工作狀態(tài)和充電時(shí)需解開電池自身的串聯(lián)方能進(jìn)行充電（不然電池?fù)p毀，充電器也會(huì)損壞）。飛行器飛行過程中消耗電能，在飛行器起飛前需檢測(cè)電池電量是否足以堅(jiān)持本次作業(yè)時(shí)間。電池和電量報(bào)警器的使用如下圖，直接與電池的平衡充電頭插針連接。（三）飛行器操作（四）電池充電動(dòng)力大鋰電池組充電時(shí)，必須從工作狀態(tài)（串聯(lián)插頭）斷開，非工作狀態(tài)才可以充電操作。不然會(huì)燒毀電池及充電器。注意事項(xiàng)：1.開啟遙控器前需確定油門桿位于最低點(diǎn)，否則將報(bào)警。2.必須先開啟遙控器才能連接控制電路，否則將出現(xiàn)安全事故。3.必須等待飛行控制系統(tǒng)自檢通過才能起飛，飛行起飛原則是：在地面，紅燈亮起時(shí)都不可起飛；紅燈在空中亮起時(shí)，應(yīng)當(dāng)緊急降落進(jìn)行檢查。4.連接電源線路的原則：先負(fù)極（黑色）后正極（紅色）5.不建議手動(dòng)模式起飛，否則將出現(xiàn)無法控制飛行姿態(tài)的情況。6.GPS信號(hào)不好時(shí)不能GPS姿穩(wěn)模式起飛。7.注意電量報(bào)警機(jī)制是否開啟，如有報(bào)警應(yīng)立即降落。作業(yè)結(jié)束后應(yīng)先解除動(dòng)力連接，再解除控制電路連接，最后關(guān)閉遙控器，遵循先接后解的原則。二、維護(hù)保養(yǎng)（一）作業(yè)結(jié)束檢查1.清理現(xiàn)場(chǎng)、清點(diǎn)工具，檢查設(shè)備物品的返回情況，清洗飛機(jī)，裝車返回駐地，保證人員及設(shè)備安全。2.結(jié)束任務(wù)返回基地，做入庫交接程序。清點(diǎn)設(shè)備器材的使用情況。如有損壞需要更換或修復(fù)的部件及時(shí)處理，以備下次任務(wù)的順利執(zhí)行。（二）維護(hù)保養(yǎng)1.每架飛機(jī)建立飛行檔案，詳細(xì)記錄飛行任務(wù)執(zhí)行情況。2.對(duì)各個(gè)部分機(jī)械、電子、元件做詳細(xì)時(shí)間記錄，以及時(shí)檢查更換。（三）防水保護(hù)套清潔外部的全包圍保護(hù)套通過防水拉鎖鎖緊，作業(yè)過程中可以防風(fēng)、防水、防農(nóng)藥腐蝕。作業(yè)結(jié)束后應(yīng)盡快拆下清洗，解開保護(hù)套自身的防水拉鏈即可將尼龍材料制成的保護(hù)套與機(jī)架分離，隨后換上干凈的保護(hù)套即可立即開始作業(yè)。（四）電池管理1.請(qǐng)確保使用專用鋰電充電器進(jìn)行充電，并且充電電流不能超過18A。2.鋰電請(qǐng)勿滿電長(zhǎng)時(shí)間存放，容易產(chǎn)生氣脹現(xiàn)象，影響放電性能，最佳存放電壓是單片左右，使用前充滿再使用，可有效避免電池氣脹現(xiàn)象。3.鋰電請(qǐng)勿超過其設(shè)計(jì)最大放電電流（過電流放電），過放電會(huì)嚴(yán)重影響電池的性能或直接導(dǎo)致電池?fù)p壞。4.鋰電一旦氣脹請(qǐng)勿用尖銳金屬物穿透放氣，會(huì)造成電池內(nèi)部短路導(dǎo)致電池爆炸或燃燒。5.鋰電在寒冷的天氣無法發(fā)揮應(yīng)有的性能，若您在冬天進(jìn)行飛行，在未使用前可以將電池放在車內(nèi)以保證鋰電池發(fā)揮應(yīng)有的性能。6.注意不要讓鋰電過熱，使用時(shí)盡量保持電池溫度在40～50℃左右，不能超過60℃，可以保證鋰電使用壽命。7.監(jiān)控一電池組內(nèi)的個(gè)別單顆鋰電池的電壓，保持同一電池組內(nèi)每顆鋰電池的電壓一致，這樣可增加使用安全性，并延長(zhǎng)電池壽命。8.在寒冷天氣（-10～5℃）環(huán)境下，鋰電池的放電效率約為常溫狀態(tài)時(shí)的80%，這會(huì)影響飛機(jī)的繼航時(shí)間，在操作時(shí)一定要注意。9.電池應(yīng)在10%～50%的電量狀態(tài)下運(yùn)輸。若運(yùn)輸周期超過一周，需將電池充電到以上，并將電源插頭做朔膜包覆的防水防短路保護(hù)。10.禁止在熱源旁，如火、加熱器等使用或放置電池。11.禁止將電池放入微波爐或高壓容器內(nèi)。12.禁止在高溫下（如強(qiáng)陽光或很熱的汽車中）使用或放置電池，否則會(huì)引起電池過熱、起火或者功能衰退、壽命減少。三、作業(yè)流程（一）接任務(wù)1.確定出發(fā)時(shí)間2.確定到達(dá)時(shí)間3.核對(duì)派遣人員數(shù)量4.查看目的地位置5.預(yù)計(jì)執(zhí)行任務(wù)時(shí)間（天）6.預(yù)估需要使用的設(shè)備與工具（二）任務(wù)前準(zhǔn)備1.預(yù)定出發(fā)時(shí)間，行車路線，了解當(dāng)?shù)靥鞖馇闆r，確保飛控手不用面對(duì)太陽作業(yè)。2.飛機(jī)經(jīng)出庫登記清點(diǎn)，檢查測(cè)試無任何故障。檢查工具是否齊全以及是否有損壞（如有損壞及時(shí)更換）。3.檢查電池電量是否充足，測(cè)試飛機(jī)性能，如果飛機(jī)異常要及時(shí)進(jìn)行分析，查找原因排除和解決故障。4.裝車時(shí)合理運(yùn)用車內(nèi)空間擺放、固定飛機(jī)、設(shè)備和工具，在運(yùn)輸途中認(rèn)真做好防護(hù)工作，避免設(shè)備擠壓、碰撞，造成損壞。5.清點(diǎn)參與任務(wù)的人員是否到齊，并待命準(zhǔn)備出發(fā)。（三）現(xiàn)場(chǎng)勘察到達(dá)場(chǎng)地后觀察地形，查看四周是否有起飛降落場(chǎng)地、行進(jìn)路線、障礙物以及信號(hào)磁場(chǎng)干擾的可能，進(jìn)行拉距測(cè)試檢查，確保飛行環(huán)境無干擾。測(cè)量場(chǎng)地面積，觀察農(nóng)作物的高度與密度。視農(nóng)作物的具體情況，選擇是否需要起飛降落平臺(tái)一類的輔助工具。觀察風(fēng)向、風(fēng)力，場(chǎng)地形狀，大面積農(nóng)作物應(yīng)以從內(nèi)到外的方式噴灑（以避免人員中毒）。對(duì)收集到的場(chǎng)地情況制定出有利于作業(yè)的飛行噴灑計(jì)劃，并確定好一個(gè)緊急降落點(diǎn)。（四）飛行前檢查1.檢測(cè)發(fā)射機(jī)、接收機(jī)電池電壓是否有足夠的電量，以達(dá)到需要的工作時(shí)間。2.檢查整機(jī)的螺絲松緊度。（五）分工與責(zé)任1.飛控手：熟悉場(chǎng)地，觀察地形與農(nóng)作物，與主控助理制定出適合于作業(yè)噴灑的方案（飛行速度、飛行方式、飛行線路、飛行高度）。2.飛控手助理：配合并協(xié)助主控手的工作，飛行前的拉距測(cè)試以及飛行性能測(cè)試，（飛行過程中幫主控手觀察周圍的情況）填寫飛行日志。記錄飛行架次、飛行時(shí)間、實(shí)時(shí)電量檢測(cè)以及作業(yè)面積。3.安全師：飛行前檢查飛機(jī)各機(jī)械部件是否正常。（若發(fā)現(xiàn)異常，及時(shí)向組長(zhǎng)報(bào)告，詳細(xì)說明并記錄異常情況）填寫檢查日志。（六）作業(yè)中的注意事項(xiàng)做好飛行前的準(zhǔn)備工作。避開周圍障礙物、撤離圍觀人群，設(shè)定安全警戒線。工作人員以插旗的方式作出噴灑飛行范圍的標(biāo)記。1.主控手：應(yīng)保證飛行安全，以及飛機(jī)姿態(tài)的平穩(wěn)，高度一致、直線飛行，速度保持均勻。在飛行過程中隨時(shí)注意飛機(jī)性能，若發(fā)現(xiàn)異常，及時(shí)通知清場(chǎng)降落。2.機(jī)械師：在飛行中隨時(shí)觀察飛機(jī)的性能（若發(fā)現(xiàn)有或感覺飛機(jī)工作異常，馬上通知主控手，及時(shí)清場(chǎng)降落）。（七）作業(yè)完畢1.清理現(xiàn)場(chǎng)、清點(diǎn)工具，檢查設(shè)備物品的返回情況，清洗飛機(jī)，裝車返回駐地，保證人員及設(shè)備安全。2.結(jié)束任務(wù)返回基地，做入庫交接程序。清點(diǎn)設(shè)備器材的使用情況。如有損壞需要更換或修復(fù)的部件及時(shí)處理，以備下次任務(wù)的順利執(zhí)行。（八）維護(hù)保養(yǎng)每架飛機(jī)建立飛行檔案，詳細(xì)記錄飛行任務(wù)執(zhí)行情況。對(duì)各個(gè)部分機(jī)械、電子、元件做詳細(xì)時(shí)間記錄，以及時(shí)檢查更換。（九）操作規(guī)章1.機(jī)組配置人員X名，各盡其責(zé)，團(tuán)結(jié)一致，確保作業(yè)安全順利地進(jìn)行。2.全機(jī)組人員必須精神飽滿，無疲勞，無思想情緒的狀態(tài)進(jìn)行安全飛行作業(yè)。3.機(jī)組人員必須認(rèn)真檢查各項(xiàng)準(zhǔn)備工作，確保設(shè)備無損失，人員無傷亡。4.機(jī)組人員要熟悉飛行設(shè)備的性能，判斷出能否正常作業(yè)。5.按照起飛位置距離進(jìn)行安全操作。6.機(jī)組人員做好自身安全防護(hù)工作，佩戴安全帽、工作服，勸導(dǎo)圍觀人群保持安全距離。7.起飛后觀察農(nóng)用四旋翼飛行器動(dòng)力，機(jī)體是否出現(xiàn)、抖動(dòng)、共振，判斷能否完成安全飛行。農(nóng)用四旋翼飛行器起飛后隨爬升高度的增加而增加控制人員距離的位置，確保機(jī)組人員的安全。如：飛機(jī)高度1米……飛機(jī)距離要有3米；高度2米……飛機(jī)距離要有10米。8.機(jī)組人員在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，做到每個(gè)架次認(rèn)真檢查機(jī)體每個(gè)部件是否能夠正常工作。9.每個(gè)架次必須做一次電池供電檢測(cè)，按需要及時(shí)更換。10.記錄好飛行時(shí)間、噴灑面積、認(rèn)真填寫飛行記錄。11.補(bǔ)充藥劑時(shí)必須確保在無農(nóng)藥接觸的安全條件下進(jìn)行，謹(jǐn)防農(nóng)藥中毒現(xiàn)象發(fā)生。作業(yè)噴灑控制飛行位置，盡量選擇在上風(fēng)或側(cè)風(fēng)的位置飛行。（十）工作總結(jié)對(duì)本次任務(wù)進(jìn)行匯總，對(duì)當(dāng)天遇到的問題進(jìn)行分析，做出正確的判斷；提出合理化建議，完善操作方案，對(duì)好的方案進(jìn)行借鑒。（十一）飛行范例飛行噴灑作業(yè)時(shí)按縱向、橫向直線、指定間距距離往返飛行噴灑作業(yè)。四、農(nóng)用無人機(jī)作業(yè)規(guī)程（一）機(jī)組配置人員X名，各盡其責(zé)，團(tuán)結(jié)一致，確保作業(yè)安全順利地進(jìn)行。（二）全機(jī)組人員必須精神飽滿，無疲勞，無思想情緒的狀態(tài)進(jìn)行安全飛行作業(yè)。（三）機(jī)組人員必須認(rèn)真檢查各項(xiàng)準(zhǔn)備工作，確保設(shè)備無損失，人員無傷亡。（四）機(jī)組人員要熟練使用飛行設(shè)備的性能，判斷出能否正常作業(yè)。（五）按照啟動(dòng)位置距離進(jìn)行安全操作。（六）機(jī)組人員做好自身安全防護(hù)工作，佩戴安全帽、工作服，勸導(dǎo)圍觀人群保持安全距離。（七）起飛后觀察飛機(jī)動(dòng)力，機(jī)體是否出現(xiàn)、抖動(dòng)、共振，判斷能否完成安全飛行。飛機(jī)起飛后隨爬升高度的增加而增加控制人員距離的位置，確保機(jī)組人員的安全。如：飛機(jī)高度1米，飛機(jī)距離要有3米；高度2米，飛機(jī)距離要有10米。（八）機(jī)組人員在執(zhí)行作業(yè)任務(wù)時(shí)，做到每個(gè)架次認(rèn)真檢查機(jī)體每個(gè)部件是否能夠正常工作。（九）每個(gè)架次必須做一次電池供電檢測(cè)，按需要及時(shí)更換。（十）記錄好飛行時(shí)間、噴灑面積、認(rèn)真填寫飛行記錄。（十一）補(bǔ)充藥劑時(shí)必須確保在無農(nóng)藥接觸的安全條件下進(jìn)行，謹(jǐn)防農(nóng)藥中毒現(xiàn)象發(fā)生。作業(yè)噴灑控制飛行位置，盡量選擇在上風(fēng)或側(cè)風(fēng)的位置飛行。五、農(nóng)藥噴灑作業(yè)注意事項(xiàng)（一）當(dāng)日的準(zhǔn)備在飛行之前，飛控手、安全師、飛控手助理請(qǐng)按照下列的事項(xiàng)來實(shí)施。1.要提前確認(rèn)無人機(jī)和噴灑所需的材料是否已經(jīng)準(zhǔn)備好，把這些裝入輸送車上。2.請(qǐng)確認(rèn)頭盔、面罩、保護(hù)眼鏡、長(zhǎng)袖的上衣、長(zhǎng)褲子等的裝備是否合適。3.請(qǐng)確認(rèn)對(duì)講機(jī)是否可以使用。（二）起飛操作時(shí)起飛的時(shí)候，相關(guān)作業(yè)的全體人員請(qǐng)按照以下幾點(diǎn)來實(shí)施。1.起飛場(chǎng)所的周邊要沒有障礙物，請(qǐng)選擇眼睛能夠看到的平坦的農(nóng)道。2.與作業(yè)相關(guān)的全體人員，請(qǐng)認(rèn)真的確認(rèn)人和車是否有靠近。3.緩緩的上升，回旋翼一穩(wěn)定下來，就請(qǐng)慢慢地上升并起飛。（三）噴灑作業(yè)中為了確保噴灑飛行的安全和噴灑作業(yè)的效果，飛控手、安全師、作業(yè)者請(qǐng)嚴(yán)格遵守以下幾點(diǎn)。1.風(fēng)速超過3m/秒的時(shí)候，請(qǐng)終止噴灑飛行。2.請(qǐng)遵守飛行高度、飛行速度、飛行距離等噴灑標(biāo)準(zhǔn)。3.必須預(yù)留緩沖地，請(qǐng)不要向著有障礙物的那一邊飛行。4.飛控手和安全師要對(duì)飛行路徑是否有障礙物、噴灑方向是否好等進(jìn)行經(jīng)常聯(lián)絡(luò)。5.農(nóng)用植保無人機(jī)的移動(dòng)要使用輸送車輛，絕對(duì)不能在車上邊操作邊移動(dòng)。6.為了進(jìn)行藥劑、電量等的補(bǔ)給而需要著陸的情況下，飛控手、安全師、飛控手助理要確認(rèn)人和車是否有經(jīng)過危險(xiǎn)的范圍內(nèi)。7.進(jìn)行電量補(bǔ)給、藥劑補(bǔ)給的時(shí)候，必須要確認(rèn)電機(jī)停止之后才進(jìn)行。8.一個(gè)小時(shí)請(qǐng)休息一次。（四）噴灑作業(yè)后噴灑作業(yè)完了之后，請(qǐng)按照以下的事項(xiàng)實(shí)施。1.噴灑完成之后，請(qǐng)馬上用香皂把手和臉洗干凈。2.與飛控手共同協(xié)力把農(nóng)用植保無人機(jī)和噴灑裝置等清潔干凈。（五）作業(yè)完成清洗時(shí)噴灑完成之后的清洗，實(shí)施的時(shí)候請(qǐng)遵守以下事項(xiàng)。1.藥箱及噴灑裝置里殘留的農(nóng)藥要進(jìn)行適當(dāng)?shù)奶幚怼?.配管里的殘余農(nóng)藥，在不影響環(huán)境的前提下，進(jìn)行安全的處理。3.藥箱、配管、噴頭等要特別地清洗干凈。（六）事故發(fā)生時(shí)基本的對(duì)應(yīng)事故發(fā)生的情況下，最優(yōu)先確保安全，請(qǐng)留意以下的事項(xiàng)，冷靜對(duì)應(yīng)。1.首先、確保人員安全（1）遠(yuǎn)離農(nóng)用植保無人機(jī)（2）切斷無人機(jī)的總電源2.其次、確認(rèn)損失（1）人身（2）物損（3）是否有火災(zāi)3.再次，發(fā)生災(zāi)害時(shí)迅速對(duì)應(yīng)和相關(guān)部門的聯(lián)絡(luò)（1）初期對(duì)應(yīng)（應(yīng)急措施、防止農(nóng)藥流出擴(kuò)散的措施等）。（2）急救、消防、警察等的聯(lián)絡(luò)。（3）電力公司的聯(lián)絡(luò)。（4）生產(chǎn)廠家的聯(lián)絡(luò)。（5）向相關(guān)單位部門等報(bào)告。第五節(jié)小麥病蟲害防治飛防技術(shù)規(guī)范根據(jù)采購(gòu)方的需求，我司采用飛機(jī)施藥作業(yè)的技術(shù)進(jìn)行本項(xiàng)目小麥病蟲害防治措施，為了小麥健康地成長(zhǎng)及項(xiàng)目服務(wù)質(zhì)量，我司操作人員采取了以下飛防技術(shù)規(guī)范：一、范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了飛機(jī)施藥的基本要求、施藥作業(yè)前準(zhǔn)備、施藥作業(yè)、施藥作業(yè)后處理等。本標(biāo)準(zhǔn)適用于飛機(jī)施藥防治小麥及其他農(nóng)作物病蟲害作業(yè)。二、相關(guān)概念（一）隔離帶噴霧作業(yè)區(qū)域邊緣與敏感目標(biāo)區(qū)域邊緣之間的間隔地帶。（二）噴幅飛機(jī)作業(yè)會(huì)形成噴霧帶，相鄰兩個(gè)達(dá)到足夠有效霧滴覆蓋密度要求的噴霧帶中心線之間的距離。（三）作業(yè)高度飛機(jī)作業(yè)時(shí)霧化噴頭與作物冠層頂部的相對(duì)距離。三、基本要求（一）氣象條件1.風(fēng)速作業(yè)時(shí)，最大風(fēng)速3m/s。2.溫度與濕度施藥適宜環(huán)境溫度為5℃～35℃，當(dāng)溫度超過35℃時(shí)應(yīng)暫停作業(yè)；相對(duì)濕度宜在50%以上。3.降雨預(yù)估化學(xué)農(nóng)藥施藥后12h～24h內(nèi)、生物農(nóng)藥施藥后48h～72h內(nèi)沒有降雨適宜作業(yè)。（二）飛機(jī)要求飛機(jī)應(yīng)符合NY/T3213，維護(hù)良好，安全可靠，可以正常作業(yè)。（三）操作人員要求1.飛控手飛控手應(yīng)經(jīng)過有關(guān)航空噴灑技術(shù)的培訓(xùn)，獲得專業(yè)的培訓(xùn)合格證；應(yīng)掌握作物病蟲害發(fā)生規(guī)律與防治技術(shù)及安全用藥技能，了解農(nóng)藥風(fēng)險(xiǎn)及具有中毒事故應(yīng)急處理的常識(shí)和能力，并做好個(gè)人防護(hù)。2.輔助作業(yè)人員輔助作業(yè)人員包括藥液配制、灌裝人員，以及地面指揮人員等，所有人員應(yīng)熟悉作業(yè)流程，安全用藥常識(shí)和掌握正確的操作步驟，并做好個(gè)人防護(hù)。（四）農(nóng)藥科學(xué)安全使用要求1.科學(xué)選藥堅(jiān)持“預(yù)防為主，綜合防治”的方針，針對(duì)作物不同時(shí)期主要病蟲害發(fā)生情況，選用登記的高效、低風(fēng)險(xiǎn)農(nóng)藥品種；其劑型可在低容量/超低容量航空噴灑作業(yè)的稀釋倍數(shù)下均勻分散懸浮或乳化；一個(gè)生長(zhǎng)季同一防治對(duì)象需要多次防治時(shí)，應(yīng)交替輪換使用不同作用機(jī)理的藥劑。藥劑使用應(yīng)符合相關(guān)要求。2.科學(xué)配藥根據(jù)作物病蟲害發(fā)生情況，可選擇1種或多種藥劑（一般不超過3種）科學(xué)混配，混配時(shí)依次加入，每加入一種應(yīng)立即充分?jǐn)嚢杌靹?，然后再加入下一種。宜預(yù)先進(jìn)行桶混兼容性試驗(yàn)。采用二次稀釋法配制藥液。配藥時(shí)選擇pH值接近中性的水，不能以渾濁的硬水配制農(nóng)藥。嚴(yán)格按農(nóng)藥標(biāo)簽推薦劑量用藥，不能隨意增加和降低農(nóng)藥用量。宜選擇水分散粒劑、懸浮劑、微乳劑、水乳劑、水劑、可分散油懸浮劑、超低容量液劑等劑型。現(xiàn)配現(xiàn)用，不能放置超過3h。（1）藥液配制過程中宜添加相應(yīng)飛防助劑。（2）藥液的加注（3）用2層100目濾篩過濾后加注。（4）剩余藥液和農(nóng)藥廢棄包裝容器的處理四、施藥作業(yè)前準(zhǔn)備（一