2024ABB PM IRB 920產(chǎn)品手冊指南

ROBOTICS產(chǎn)品手冊IRB

920目錄手冊概述

.............................................................................................................................................

9產(chǎn)品文檔

............................................................................................................................................

12如何閱讀產(chǎn)品手冊

..............................................................................................................................

131

安全

151.1

安全信息

..........................................................................................................151.1.1

責任限制

................................................................................................151.1.2

對人員的要求

..........................................................................................161.2

安全信號與符號

.................................................................................................171.2.1

手冊中的安全信號

....................................................................................171.2.2

機械手標簽上的安全符號

...........................................................................181.3

機器人停止功能

.................................................................................................241.4

安裝和調試期間的安全

........................................................................................251.5

操作期間的安全

.................................................................................................271.6

維護和維修期間的安全

........................................................................................281.6.1

維護和維修期間的安全

..............................................................................281.6.2

緊急松開機器人軸

....................................................................................301.6.3

制動閘測試

.............................................................................................311.7

故障排除期間的安全

...........................................................................................321.8

故障排除期間的安全事宜

.....................................................................................332機械臂說明352.1

關于

IRB

920

....................................................................................................352.2

技術數(shù)據(jù)

..........................................................................................................362.3

機器人尺寸

.......................................................................................................402.4

工作范圍

..........................................................................................................432.5

該裝置易受ESD影響

...........................................................................................473安裝與調試493.1安裝和調試簡介

.................................................................................................493.2拆包

................................................................................................................503.2.1

安裝前的操作程序

....................................................................................503.2.2

傾斜風險/穩(wěn)定

.........................................................................................513.2.3

運輸支架

................................................................................................533.3現(xiàn)場安裝

..........................................................................................................543.3.1

簡單安裝程序

..........................................................................................543.3.2

在安裝、維護或維修后進行測試運行

.............................................................553.3.3

吊起機器人

.............................................................................................56

兩人抬起機器人

............................................................................56

用起吊附件抬升機器人

...................................................................583.3.4

手動松開制動閘

.......................................................................................623.3.5

確定方位并固定機器人

..............................................................................643.3.6

安裝到機器人上的負載，停止時間和制動距離

.................................................673.3.7

將設備安裝到機器人上（機器人尺寸）

..........................................................683.4限制工作范圍

....................................................................................................743.4.1

調整工作范圍

..........................................................................................743.4.2

以機械方式限制工作范圍

...........................................................................753.5電氣連接

..........................................................................................................773.5.1

機器人布線和連接點

.................................................................................773.5.2

客戶連接

................................................................................................803.6在寒冷環(huán)境下啟動機器人

.....................................................................................833.7在安裝、維護或維修后進行測試運行

.......................................................................844

維護854.1簡介

................................................................................................................855產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L目錄4.2保養(yǎng)信息系統(tǒng)（SIS）

..........................................................................................864.3維護計劃和預期組件使用壽命

................................................................................874.3.1

維護間隔規(guī)定

..........................................................................................874.3.2

維護計劃

...............................................................................................884.3.3

預期組件使用壽命

....................................................................................894.4檢查活動

..........................................................................................................904.4.1

檢查信息標簽

..........................................................................................904.4.2

檢查機器人布線

.......................................................................................924.4.3

檢查滾珠絲杠花鍵單元

..............................................................................934.4.4

檢查軸

3

機械擋塊

....................................................................................964.4.5

檢查同步帶

.............................................................................................984.5更換/更改活動

...................................................................................................1024.6潤滑活動

..........................................................................................................1034.6.1

潤滑滾珠絲杠花鍵單元

..............................................................................1034.7清潔活動

..........................................................................................................1054.7.1

清潔

IRB

920

..........................................................................................1055

維修1075.1簡介

................................................................................................................1075.2通用操作程序

....................................................................................................1085.2.1

軸承安裝說明

..........................................................................................1085.2.2

密封件安裝說明

.......................................................................................1105.2.3

更換零件前先削除機器人的涂料或表層

..........................................................1135.3電纜線束

..........................................................................................................1155.3.1

更換主線束

.............................................................................................1155.3.2

更換工藝集線器

.......................................................................................1645.3.3

更換

SMB

單元和電池單元

.........................................................................1805.4基坐標

.............................................................................................................1905.4.1

更換底座

...............................................................................................1905.4.2

更換軸

1

同步帶

.......................................................................................2465.5內臂

................................................................................................................2995.5.1

更換內臂

................................................................................................2995.6外臂

................................................................................................................3655.6.1

更換機械止動器

.......................................................................................3655.6.2

波紋管的更換

..........................................................................................3875.6.3

更換滾珠絲杠上部位置的皮帶輪

...................................................................4015.6.4

更換滾珠絲杠下部位置的皮帶輪

...................................................................4205.6.5

更換滾珠絲杠

..........................................................................................4515.6.6

更換軸

2

同步帶

.......................................................................................4935.6.7

更換軸

3

同步帶

.......................................................................................5205.6.8

更換軸

4

第二同步帶

.................................................................................5325.6.9

更換軸

4

同步帶

.......................................................................................5525.6.10

更換變速箱模塊

.......................................................................................5745.6.11

更換外臂

................................................................................................5975.7電機

................................................................................................................6515.7.1

更換軸

1

電機子總成

.................................................................................6515.7.2

更換軸

2

電機子總成

.................................................................................7055.7.3

更換軸

3

電機子總成

.................................................................................7335.7.4

更換軸

4

電機子總成

.................................................................................7495.8齒輪箱

.............................................................................................................7715.8.1

更換軸

1

齒輪單元子總成

...........................................................................7715.8.2

更換軸

2

齒輪單元子總成

...........................................................................8286

校準8636.1校準簡介

..........................................................................................................8636.1.1

簡介以及校準術語

....................................................................................8636.1.2

校準方法

................................................................................................8646.1.3

何時校準

................................................................................................8666產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L目錄6.2

同步標記和軸移動方向

........................................................................................

8676.2.1

同步標記和軸同步位置

..............................................................................

8676.2.2

所有軸的校準運動方向

..............................................................................

8706.3

更新轉數(shù)計數(shù)器

.................................................................................................

8716.3.1

更新

OmniCore

機器人上的轉數(shù)計數(shù)器

.........................................................

8716.4

使用

Axis

Calibration

方法校準

.............................................................................

8766.4.1

AxisCalibration說明

...............................................................................8766.4.2

校準工具，Axis

Calibration

........................................................................

8796.4.3

校準工具的安裝位置

.................................................................................8816.4.4

Axis

Calibration

-

執(zhí)行校準步驟

..................................................................8826.4.5

參考校準

................................................................................................8856.5

校準機器人

.......................................................................................................8866.5.1

校準位置

................................................................................................8866.5.2

校準軸

1

和軸

2

.......................................................................................8876.5.3

校準軸3和軸4

..........................................................................................8886.6

驗證校準

..........................................................................................................8956.7

檢查同步位置

....................................................................................................8966.7.1

檢查

OmniCore

機器人的同步位置

...............................................................8977故障排除8997.1故障排除簡介

....................................................................................................8997.2油漬沾污電機和齒輪箱

........................................................................................9017.3機械噪音或失調

.................................................................................................9027.4關機時操縱器崩潰

..............................................................................................9037.5電機溫度過高

....................................................................................................9047.6機器人低速運動時振動

........................................................................................9058

停用9078.1機器人退役介紹

.................................................................................................9078.2環(huán)境信息

..........................................................................................................9088.3廢棄機器人

.......................................................................................................9109參考信息9119.1簡介

................................................................................................................9119.2適用標準

..........................................................................................................9129.3單位轉換

..........................................................................................................9139.4螺釘接頭

..........................................................................................................9149.5重量規(guī)格

..........................................................................................................9179.6標準工具包

.......................................................................................................9189.7特殊工具

..........................................................................................................9199.8吊裝附件和吊升說明

...........................................................................................92110

備件92310.1備件列表和插圖

.................................................................................................923索引9257產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L目錄此頁刻意留白手冊概述關于本手冊本手冊包含以下說明：IRB

920的機電安裝IRB

920的維護IRB

920的機電維修本手冊所述機器人具有以下類型的保護：StandardClean

Room產(chǎn)品手冊范圍手冊涵蓋了IRB

920的所有型號和設計。商務報價中可能已刪除了某些型號與設計，已無法進行購買。手冊用法本手冊應在進行以下作業(yè)時使用：安裝和調試，從將產(chǎn)品吊運到工作位置并將其固定在基座上到使其準備就緒維護工作維修工作拆解工作注意集成商負責對最終應用進行風險評估。集成商負責對機器人系統(tǒng)提供安全與用戶指南。本手冊的閱讀對象本手冊面向：安裝人員維護人員維修人員操作前提對

ABB

機器人進行維護/維修/安裝工作的技工必須：接受過

ABB

的培訓并具備機械和電子安裝/維修/維護工作所需的知識。開展接受應對緊急情況或和異常情況的培訓。參考信息下表列出了手冊中所引用的文檔。文檔名稱文檔編號產(chǎn)品手冊，備件

-

IRB

9203HAC075722-010產(chǎn)品規(guī)格

-

IRB

9203HAC075723-010下一頁繼續(xù)9手冊概述產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L文檔名稱文檔編號Circuit

diagram

-

IRB

9203HAC075152-014機器人安全手冊

-

機械臂和

IRC5

或

OmniCore

控制器

i3HAC031045-010產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C303HAC060860-010產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

C90XT3HAC073706-010產(chǎn)品手冊

-

OmniCore

E103HAC079399-010操作手冊

-

OmniCore3HAC065036-010應用手冊

-

控制器軟件

OmniCore3HAC066554-010Application

manual

-

CalibWare

Field3HAC030421-001技術參考手冊

-

RobotWare

7事件日志3HAC066553-010Technical

reference

manual

-

Lubrication

in

gearboxes3HAC042927--001技術參考手冊

-

系統(tǒng)參數(shù)3HAC065041-010i本手冊包含機械臂與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。修訂版版本號描述A第一版。B隨

21D

版本發(fā)布。本版本有如下更新：更新了信號燈信息。所配備的控制器OmniCore

E10已添加。C隨

22A

版本發(fā)布。本版本有如下更新：整個手冊中添加防護類型

Clean

Room和防護等級

IP54。增加了有關連接螺釘?shù)穆菁y嚙合長度的信息。增加了針對高電機溫度的故障診斷，請參閱第904頁的電機溫度過高。更新了有關Gleitmo

處理過的螺釘?shù)男畔?，請參閱?14頁的螺釘接頭。D隨

22B

版本發(fā)布。本版本有如下更新：對機器人動力電纜的信息進行更新，請參見

第77頁的機器人電纜。為具有防護類型

Clean

Room

的機器人添加了清潔說明。E隨

22C

版本發(fā)布。本版本有如下更新：在整個手冊中添加了新變體

IRB

920-6/0.55

和

IRB

920-6/0.65。更新了信息標簽圖。F隨

22D

版本發(fā)布。本版本有如下更新：更新了“第103頁的潤滑滾珠絲杠花鍵單元”中的信息。對章節(jié)第31頁的制動閘測試進行少量更新。G隨

23A

版本發(fā)布。本版本有如下更新：新增節(jié)

第83頁的在寒冷環(huán)境下啟動機器人。H隨

23B

版本發(fā)布。本版本有如下更新：為變型IRB

920-6/0.55和IRB

920-6/0.65

增加了防護等級為IP54

的機器人的信息。添加了信息

第68頁的不同臂載荷的重量。J隨

23C

版本發(fā)布。本版本有如下更新：將機器人信號線的文章編號從3HAC067446-00X更新為3HAC084767-00X。細微糾正。下一頁繼續(xù)產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L手冊概述續(xù)前頁10版本號描述K隨

23D

版本發(fā)布。本版本有如下更新：增加了軸位置，以實現(xiàn)最穩(wěn)定的運輸位置。刪除了整個手冊中的燈信息。更新密封復合物至

3HAC026759-003。L隨

24A

版本發(fā)布。本版本有如下更新：添加了有關機器人振動的故障排除。11手冊概述續(xù)前頁產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L產(chǎn)品文檔ABB

機器人用戶文檔類別ABB

機器人用戶文檔分為多個類別。以下列表基于文檔的信息類型編制，而未考慮產(chǎn)品為標準型還是選購型。提示所有文檔都可從myABB門戶網(wǎng)/myABB上獲得。產(chǎn)品手冊機械臂、控制器、DressPack

和其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含以下內容的產(chǎn)品手冊：安全信息。安裝與調試（介紹機械安裝或電氣連接）。維護（介紹所有必要的預防性維護程序，包括間隔周期和部件的預計使用壽命）。維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準。故障排除。停用。參考信息（安全標準、單位換算、螺釘接頭和工具列表）。備件清單附相關圖示（或各備件清單索引）。請參閱電路圖。技術參考手冊技術參考手冊介紹了機器人產(chǎn)品參考信息，如潤滑、RAPID語言和系統(tǒng)參數(shù)等。應用手冊應用手冊中將介紹具體應用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）。一本應用手冊可能涵蓋一個或多個應用產(chǎn)品。應用手冊通常包含以下信息：應用產(chǎn)品用途（作用及使用場合）。所含內容（如電纜、I/O板、RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)或軟件等）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應用產(chǎn)品。應用產(chǎn)品使用示例。操作手冊操作手冊介紹了產(chǎn)品的實際處理流程。手冊面向直接接觸產(chǎn)品的操作人員，即生產(chǎn)車間操作員、程序員和故障排除人員。12產(chǎn)品手冊

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IRB

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修訂:

L產(chǎn)品文檔如何閱讀產(chǎn)品手冊閱讀程序步驟包括安裝或服務活動所需的全部信息，需要時可以單獨打印某個特定的服務步驟。安全信息該手冊包括單獨的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進行任何檢修或安裝程序。

所有程序還包括在執(zhí)行危險步驟時所需的特定安全信息?？稍诘?5頁的安全一章閱讀更多信息。圖示為便于識別，產(chǎn)品的圖示皆為未噴漆或添加外殼護罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種產(chǎn)品型號的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當前手冊中描述的不同產(chǎn)品型號的圖片進行說明。13如何閱讀產(chǎn)品手冊產(chǎn)品手冊

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IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L此頁刻意留白安全安全信息責任限制責任限制本手冊中提到的關于安全的任何信息都不得視為

ABB

對”如果遵從了所有安全說明，則工業(yè)機器人將不會導致傷害或損壞”的保證。該信息既未介紹如何設計、安裝和操作機器人系統(tǒng)，也未介紹可影響機器人系統(tǒng)的安全的一應外圍設備。要特別說明的是，對于如下任一原因造成的傷害或損傷，我們概不負責：未按規(guī)定使用機器人；操作或維護不當；在安全裝置有缺陷、不在指定位置或無論如何都無法正常工作的情況下操作機器人；未按預期遵循操作與維護說明書；擅自變更機器人設計。由經(jīng)驗不足或不合格的人員對機器人及其零件進行修理。外接物件；不可抗力。備件和設備ABB

提供經(jīng)過測試和批準用于其預期用途的原裝備件和設備。非原裝備件和設備的安裝和/或使用會對機器人的安全性、功能、性能和結構性質產(chǎn)生負面影響。對于使用非原裝備件和設備造成的損失，ABB

不承擔責任。151

安全1.1.1

責任限制產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L1.1.2

對人員的要求概述只有經(jīng)過適當培訓的人員才能安裝、維護、維修、修理和使用機器人。培訓內容包括電氣、機械、液壓、氣動和風險評估中確定的其他危害知識。飲酒、吃藥或受其他致醉物質影響的人員不得安裝、維護、維修、修理或使用機器人。責任工廠必須確保員工接受過機器人以及緊急情況或異常情況反應的培訓。個人防護設備請按說明書中的說明使用個人防護裝備。產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L1

安全1.1.2

對人員的要求16安全信號與符號手冊中的安全信號安全信號簡介本節(jié)詳細說明了用戶手冊中使用的所有安全信號。各個信號包括：標明危險等級（危險、警告或小心）和危險類型的圖標。關于如何將危險降低至可接受水平的說明對其他危險進行描述（如沒有充分降低）危險等級下表定義了規(guī)定本手冊所用危險等級的圖標。標志名稱含義危險用于表示迫近危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則會導致嚴重的人身傷害。警告用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。電擊用于表示與電氣危險有關之潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致嚴重的人身傷害。小心用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致輕微的人身傷害。靜電放電

(ESD)用于表示潛在危險狀況的信號詞，如果對這種狀況不加避免，則可能導致產(chǎn)品的嚴重損壞。注意用于表示重要事實和狀況的信號詞。提示信號詞用于指示從何處查找附加信息或如何以更簡單的方式進行操作。17產(chǎn)品手冊

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IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L1

安全1.2.1

手冊中的安全信號1.2.2

機械手標簽上的安全符號標識介紹本節(jié)描述操縱器標簽上使用的安全標志。標志在標簽上組合使用，描述每個具體的警告。本節(jié)介紹的是常規(guī)內容，標簽上可以包含附加信息（如，值）。注意必須遵守產(chǎn)品標簽上的標識規(guī)定。集成商貼示的額外標識規(guī)定也必須遵守。標識類型機械臂和控制柜均貼有標識，指示了關于產(chǎn)品的相關重要信息。這些信息對所有操作機器人的人員，如安裝人員、服務人員、操作員等都格外重要。安全標簽只使用圖形，適用于所有語種。請參閱第18頁的安全標簽上的標志。The

information

labels

can

contain

information

in

text.信息標簽中含有文字信息。安全標簽上的標志標志描述xx0900000812警告！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生事故，造成嚴重的傷害（可能致命）和/或重大的產(chǎn)品損壞。該標志適用于以下險情：觸碰高壓電氣單元、爆炸、火災、吸入有毒氣體、擠壓、撞擊、高空墜落等。xx0900000811注意！警告如果不依照說明操作，可能會發(fā)生能造成傷害和/或產(chǎn)品損壞的事故。該標志適用于以下險情：灼傷、眼部傷害、皮膚傷害、聽力損傷、擠壓或滑倒、跌倒、撞擊、高空墜落等。此外，它還適用于某些涉及功能要求的警告消息，即在裝配和移除設備過程中出現(xiàn)有可能損壞產(chǎn)品或引起產(chǎn)品故障的情況時，就會采用這一標志。xx0900000839禁止與其他標志組合使用。xx0900000813請參閱用戶文檔請閱讀用戶文檔，了解詳細信息。符號所定義的要閱讀的手冊：無文本：產(chǎn)品手冊。下一頁繼續(xù)18產(chǎn)品手冊

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IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號標志描述xx0900000816在拆卸之前，請參閱產(chǎn)品手冊xx0900000815不得拆卸拆卸此部件可能會導致受傷。xx0900000814旋轉更大此軸的旋轉范圍（工作區(qū)域）大于標準范圍。xx0900000808制動閘釋放按此按鈕將會釋放制動閘。這意味著機器人可能會掉落。下一頁繼續(xù)191

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁產(chǎn)品手冊

-

IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L標志描述xx0900000810xx1500002402擰松螺栓有傾翻風險如果螺栓沒有固定牢靠，機器人可能會翻倒。xx0900000817擠壓擠壓傷害風險。下一頁繼續(xù)20產(chǎn)品手冊

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IRB

9203HAC075721-010

修訂:

L1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁3HAC

4431-1/06標志描述xx0900000818!xx1300001087高溫發(fā)燙風險，小心灼傷。（兩種標志都要用上）4

5 6321xx0900000819xx100000114142 31xx1500002616機器人移動機器人可能會意外移動。下一頁繼續(xù)211

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁產(chǎn)品手冊

-

IRB

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修訂:

L標志描述xx0900000820xx1000001140制動閘釋放按鈕xx0900000821吊環(huán)螺栓xx1000001242帶縮短器的可調吊貨鏈xx0900000822機器人吊裝xx0900000823潤滑油如果不允許使用潤滑油，則可與禁止標志一起使用。xx0900000824機械擋塊下一頁繼續(xù)22產(chǎn)品手冊

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IRB

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L1

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁標志描述xx1000001144無機械制動器xx0900000825儲能警告此部件蘊含儲能。與不得拆卸標志一起使用。xx0900000826壓力警告此部件承受了壓力。通常另外印有文字，標明壓力大小。xx0900000827使用手柄關閉使用控制器上的電源開關。xx1400002648不得踩踏警告如果踩踏這些部件，可能會造成損壞。231

安全1.2.2

機械手標簽上的安全符號續(xù)前頁產(chǎn)品手冊

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L機器人停止功能保護停止和緊急停止有關控制器保護停止和緊急停止的說明，見產(chǎn)品手冊。有關更多信息，請參閱產(chǎn)品手冊

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OmniCore

C30產(chǎn)品手冊

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OmniCore

C90XT產(chǎn)品手冊

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OmniCore

E10產(chǎn)品手冊

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L1

安全1.3

機器人停止功能24安裝和調試期間的安全國家或地區(qū)法規(guī)機器人系統(tǒng)集成商負責保證機器人系統(tǒng)的安全。集成商負責按照適用國家及地區(qū)標準和規(guī)定的安全要求設計和安裝機器人系統(tǒng)。要求機器人系統(tǒng)集成商進行風險評估。布局對于集成到機器人系統(tǒng)中的機器人，其設計應確?？梢栽诎惭b、操作、維護和修理期間安全地進入所有空間。如果機械臂的移動可以從外部控制面板進行控制，那么也必須有緊急停止系統(tǒng)。如果機械臂具有機械停止功能，則可以用于減少工作空間。外圍防護，如柵欄，其尺寸應能承受以下受力:機械臂力量。如果以最大速度下降或釋放，機器人所承受的載荷力。安裝在機器人上的旋轉工具或其他裝置破損或出現(xiàn)故障可能產(chǎn)生的最大影響。最大TCP速度和機器人軸的最大速度在各自機械臂產(chǎn)品說明書中機器人運動部分有詳細的描述。考慮暴露在危險中的情況，如滑倒、絆倒和摔倒。應考慮機器人操作人員或附近人員工作位置和姿勢所致危險。必須考慮機器人發(fā)出噪音造成的危害?？紤]機器人系統(tǒng)中其他設備的危險，例如，在確定的危險降低到可接受的水平之前，這些防護裝置保持有效。致敏材料參見第908頁的環(huán)境信息產(chǎn)品中致敏材料規(guī)格（若有）。將機器人固定在基座必須按各自的《產(chǎn)品手冊》中所述，將機器人正確地固定到其基礎/支架上。如果機器人采用空中安裝、懸掛或其他并非直接坐落于地面的安裝方式，則可能會有更多的風險。使用起重配件和其他外部設備確保機器人在安裝、維修和所有操作過程中使用的所有設備都處于預定用途的正確狀態(tài)。電氣安全為了符合國家規(guī)定，必須安裝輸入電源。必須充分融合機器人的電源布線，必要時，必須從總電源處手動斷開電源線。在控制柜內工作時，必須斷開總開關和總電源，關閉機器人電源。應考慮鎖具和標牌。應固定控制器和機械臂之間的線束，以避免絆倒和磨損。下一頁繼續(xù)25產(chǎn)品手冊

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L1

安全1.4安裝和調試期間的安全注意在機器人發(fā)生火災時，使用二氧化碳（CO2）滅火器！安全裝置集成商有責任確保，保護操作機器人系統(tǒng)的人員所需的安全裝置設計和安裝無誤。當將機器人與外部設備和機器人系統(tǒng)集成時：機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標準互鎖緊急停止功能。機器人系統(tǒng)集成商必須確保按照適用標準互鎖安全功能。其他危險機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。風險評估還應考慮其他應用危險，包括但不限于：水壓縮空氣液壓裝置對于涉及人員與機器人密切合作的應用，末端執(zhí)行器的危害需要特別注意。氣動或液壓相關危險注意維修和維護前，必須先釋放整個氣動或液壓系統(tǒng)中的壓力。對于機器人斷電后仍處于受壓狀態(tài)的所有機器人系統(tǒng)部件，均必須配備泄放設施和清晰可辨的警告標志，注明儲能危險。機器人系統(tǒng)的壓力損失可能導致零件或物體掉落。緊急情況下應使用安全閘。應使用彈性螺栓防止工具等由于重力影響而墜落。必須檢查所有管道、軟管和連接是否有泄漏和損壞。如有損壞，必須立即修復。驗證安全功能在機器人系統(tǒng)投入運作前，核實安全功能是否按預期運作，以及風險評估中確定的任何其他危險是否減輕到可接受的程度。26產(chǎn)品手冊

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L1

安全1.4

安裝和調試期間的安全續(xù)前頁在任何可能的情況下，開關電源或重新啟動機器人控制器均應在所有人員處于安全保護區(qū)域外時執(zhí)行。1.5

操作期間的安全自動操作更改為自動模式并啟動自動操作之前，請在手動減速的操作模式下驗證應用。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。271

安全1.5操作期間的安全產(chǎn)品手冊

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L維護和維修期間的安全維護和維修期間的安全概述只有接受過機器人培訓的人員才能進行故障維修。維護或修理時必須關閉所有電氣、氣動和液壓電源，也就是說，沒有其他危險。執(zhí)行維護或維修前，必須考慮儲存在機械臂中，用于使軸平衡的機械能量可能造成的危險。千萬不要把機器人當作梯子使用，也就是說，不要爬上控制器、機械臂、包括電機等部件。否則，可能會滑倒和跌落?？赡軙p壞機器人。確保在完成維護或修理工作后，沒有工具、松動的螺絲、彎頭或其他意外部件。當完成工作時，驗證安全功能是否按預期運行。高溫表面機器人運行后表面可能發(fā)熱，觸摸這些表面可能會導致灼傷。在維護或修理之前，讓表面冷卻。過敏反應警告描述排除危險/操作過敏反應處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應的風險。請確保始終佩戴防護工具（如護目鏡和手套）。齒輪箱潤滑劑（油或潤滑脂）在處理油、潤滑脂或其他化學物質時，必須遵守不同制造商提供的安全信息。注意處理熱潤滑油時應特別小心。警告描述排除危險/操作潤滑油或潤滑脂過熱齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放可能需要在高達90°C

的溫度下進行。請確保工作中始終佩戴防護工具（如護目鏡和手套）。過敏反應處理潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應的風險。請確保始終佩戴防護工具（如護目鏡和手套）。下一頁繼續(xù)28產(chǎn)品手冊

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L1

安全1.6.1

維護和維修期間的安全警告描述排除危險/操作齒輪箱中可能存在的壓力打開潤滑油或潤滑脂塞時，齒輪箱中可能存在一定的壓力，會導致潤滑劑從開口處噴出。小心打開塞子并遠離開口處。灌注齒輪箱時注意防止溢出。

請勿溢出齒輪潤滑劑溢出可能會導致齒輪箱內部壓力過高，而這又將導致：損壞密封件和墊圈將密封件和墊圈完全壓出限制機器人自由移動。請確保為齒輪箱灌注潤滑油或潤滑脂時不會溢出！灌注后，請檢查油位是否正確。指定量取決于排放量潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于齒輪箱的總容量。更換潤滑劑時，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量。灌注后，請檢查油位是否正確。與電池有關的危險在額定條件下，電池中的電極材料和液體電解質是密封的，不外露。如果發(fā)生濫用（機械、熱力、電氣裝置），將導致安全閥激活和/或電池箱破裂。因此，在某些情況下，可能隨之發(fā)生電解液泄漏、電極材料與水分/水反應或電池通風/爆炸/火災。請勿將電池短接、充電、刺穿、焚燒、粉碎、浸泡、強行放電或置于超過產(chǎn)品的規(guī)定工作溫度范圍的溫度下。這些可能造成火災或爆炸危險。工作溫度請參閱第38頁的操作條件，機器人。有關電池的說明請參見Material/product

safety

data

sheet

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Battery

pack（3HAC043118-001）。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。相關信息同樣請參閱有關安裝和操作的安全信息。291

安全1.6.1

維護和維修期間的安全續(xù)前頁產(chǎn)品手冊

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L緊急松開機器人軸描述在緊急情況下，可按下制動解除按鈕，手動解除機器人軸上的制動器。此節(jié)介紹了如何松開制動器：第62頁的手動松開制動閘。可在更小型的機器人上手動移動機器人，但可能需要用橋架起重機或類似設備來操作其中較大的機器人。受傷風險增加釋放制動器前，確保機械臂的重量不會導致額外風險，例如使被困人員受傷更嚴重。危險釋放制動閘時，機器人軸可能快速移動，且有時無法預料其移動方式。確保機器人旁邊和下方均無人。產(chǎn)品手冊

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L1

安全1.6.2

緊急松開機器人軸301.6.3

制動閘測試測試時間操作過程中，每個軸電機的制動閘會出現(xiàn)正常磨損?？蓤?zhí)行測試以確定制動閘是否仍能執(zhí)行其功能。注意請注意，以下軸沒有配備制動器：Axis

1Axis

2測試方法可按下述說明檢查每個軸電機的制動閘功能：將每個軸運行到機械臂和任何負載的總重量最大的位置（最大靜態(tài)負載）。將電機切換為

MOTORS

OFF。檢查并確認軸位置是否保持不變。如果電機關閉時機械臂未改變位置，則制動功能可用。注意建議執(zhí)行常規(guī)檢修項目

BrakeCheck

（制動檢查）作為常規(guī)維護工作的一部分，請參見針對機器人控制器的操作手冊。對于配備SafeMove選件的機器人，推薦使用

Cyclic

Brake

Check程序,請參閱手冊中的第9頁的參考信息"SafeMove”一節(jié)。311

安全1.6.3

制動閘測試產(chǎn)品手冊

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L故障排除期間的安全概述當需要打開電源進行故障排除時，必須特別考慮：安全電路可能被消音或斷開。電氣部件必須視為是帶電的。機械臂可以在任何時候意外移動。危險控制器通電時必須由ABB或ABB現(xiàn)場工程師培訓的人員進行故障排除。必須對機器人和機器人系統(tǒng)的特定危險進行風險評估。警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。相關信息同樣請參閱有關安裝、操作、維護和修理的安全信息。32產(chǎn)品手冊

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安全1.7

故障排除期間的安全1.8

故障排除期間的安全事宜概述請參閱第907頁的停用一節(jié)。如果機器人退役入庫，請采取額外的預防措施，將安全裝置重置為交付狀態(tài)。機械臂意外移動警告應考慮使用制動閘釋放裝置和/或機械臂重量所致危險。機器人可能出現(xiàn)意外有限運動。警告機械臂運動可能導致用戶重傷和設備損壞。331

安全1.8故障排除期間的安全事宜產(chǎn)品手冊