《智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺部署與測試》 課件 任務(wù)8 中間件ROS配置與測試

任務(wù)八中間件ROS配置與測試智能網(wǎng)聯(lián)汽車計(jì)算平臺部署與測試某國產(chǎn)自主品牌汽車試制車間實(shí)習(xí)技師小張順利完成了中間件的安裝任務(wù)，接下來劉師傅將帶領(lǐng)小張進(jìn)行中間件的系統(tǒng)配置與測試，劉師傅囑咐小張，不僅要掌握中間件的基本通信機(jī)制，還應(yīng)爭取掌握中間件在其他方面的強(qiáng)大功能。那么，請和小張一起開始今天的學(xué)習(xí)吧。1.如何進(jìn)行中間件ROS配置？2.中間件ROS的測試內(nèi)容有哪些？裝調(diào)技師劉師傅、實(shí)習(xí)技師小張能根據(jù)操作系統(tǒng)手冊與計(jì)算平臺技術(shù)手冊，規(guī)范完成中間件ROS系統(tǒng)配置。能根據(jù)操作系統(tǒng)手冊與計(jì)算平臺技術(shù)手冊，規(guī)范完成中間件ROS通信測試與仿真測試。ROS組成ROS系統(tǒng)配置ROS的基本功能是作為中間件為機(jī)器人和汽車自動駕駛軟件提供通訊和資源管理的服務(wù)ROS的整體由通信機(jī)制、開發(fā)工具、應(yīng)用功能與生態(tài)系統(tǒng)四大部分組成。ROS組成ROS系統(tǒng)配置可以被簡單的比喻為“一棟建筑物內(nèi)部的供水管道”，實(shí)現(xiàn)不同程序或者應(yīng)用之間信息和數(shù)據(jù)傳遞?；镜腞OS即ROS1，核心是點(diǎn)對點(diǎn)的分布式通信機(jī)制，基于TCP/IP的通信方式實(shí)現(xiàn)模塊間點(diǎn)對點(diǎn)的松耦合連接，可以執(zhí)行若干種類型的通信，包括基于話題（Topic）的異步數(shù)據(jù)流通信，基于服務(wù)（Service）的同步數(shù)據(jù)流通信，還有參數(shù)服務(wù)器上的數(shù)據(jù)存儲等。在自動駕駛領(lǐng)域大規(guī)模應(yīng)用方面，ROS的實(shí)時性、穩(wěn)定性、兼容性因其通信機(jī)制受到限制，ROS2采用DDS（數(shù)據(jù)分布服務(wù)）的通訊方式來提高通訊的實(shí)時性，百度APOLLO平臺等科技公司的產(chǎn)品也在ROS1基礎(chǔ)進(jìn)行改進(jìn)。ROS組成ROS系統(tǒng)配置ROS開發(fā)工具分為原生工具、編譯與測試工具和第三方工具三類。原生工具：ROS系統(tǒng)開發(fā)人員編寫的開發(fā)用軟件例如工程管理工具catkin、可視化工具rviz、qt工具箱、命令行工具。編譯和測試工具：基于已有工具進(jìn)一步的包裝，例如rosbag是記錄和回放數(shù)據(jù)，統(tǒng)一的時間戳rostime的工具。第三方工具：其他科技公司基于其成熟工具軟件利用插件或接口與ROS進(jìn)行系統(tǒng)兼容的工具。ROS組成ROS系統(tǒng)配置ROS應(yīng)用功能ROS擁有眾多的現(xiàn)成應(yīng)用模塊，便于使用者直接采用以節(jié)省開發(fā)時間，包括：底層驅(qū)動眾多傳感器、執(zhí)行器的驅(qū)動，常用硬件在ROS匹配的驅(qū)動功能包由專門的網(wǎng)站可供下載2導(dǎo)航，環(huán)境感知，語音識別上層功能3控制器、硬件資源、控制器管理器控制模塊4TF、URDF、Message常用組件1ROS組成ROS系統(tǒng)配置ROS生態(tài)系統(tǒng)主要由社區(qū)和標(biāo)準(zhǔn)兩部分構(gòu)成：社區(qū)在全球范圍內(nèi)擁有數(shù)量龐大的技術(shù)社群，在國內(nèi)外各類技術(shù)平臺上，都可以獲取ROS相關(guān)的文件和代碼資源，相關(guān)網(wǎng)站包括/cn等2基礎(chǔ)消息是std_msgssensor_msgs是封裝的各種傳感器消息geometry_msgs是各種各樣的幾何消息nav_msgs是指SLAM消息，目前主要是室內(nèi)的SLAMdiagnostic_msgs則是診斷內(nèi)部各個硬件狀態(tài)的消息標(biāo)準(zhǔn)1系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置內(nèi)容主要包括：01設(shè)置環(huán)境變量2安裝常用命令行工具和依賴023初始化rosdep034安裝檢驗(yàn)041系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置設(shè)置環(huán)境變量ROS默認(rèn)安裝路徑為/opt/ros，系統(tǒng)默認(rèn)的可執(zhí)行程序大多存放在usr/bin目錄，工作中需要在終端中頻繁使用ROS相關(guān)的命令，為了能方便找到ROS命令所在的位置，需要對ROS的環(huán)境變量進(jìn)行設(shè)置。以ROSMelodicMorenia版本為例，環(huán)境變量設(shè)置所用指令為echo“source/opt/ros/melodic/setup.bash”>>~/.bashrc

source~/.bashrc系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置安裝常用命令行工具和依賴命令行工具（Command-linetools）是為可以為工作提供極大便利的軟件包。依賴（Dependencies）指的是一個ROS軟件包所依賴的其他ROS軟件包。這些依賴關(guān)系描述了ROS軟件包之間的相互關(guān)系，其中一個軟件包可能需要其他軟件包提供的一些功能或服務(wù)才能正常運(yùn)行。依賴關(guān)系是ROS軟件包的重要組成部分，它可以幫助ROS系統(tǒng)自動處理軟件包之間的依賴關(guān)系，從而簡化軟件包的安裝、編譯和運(yùn)行過程。每個ROS軟件包都需要在其CMakeLists.txt文件中指定它所依賴的其他軟件包。sudoaptinstallpython3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstoolbuild-essential系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置初始化rosdep當(dāng)工作中編譯代碼或者使用ROS的某些核心組件時，rosdep可以很容易地幫助操作者安裝相關(guān)的依賴，安裝步驟為依此在終端輸入指令：

sudoaptinstallpython-rosdep

sudorosdepinit

rosdepupdate系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置安裝檢驗(yàn)驗(yàn)證ROS安裝后是否正常運(yùn)行roscore是ROS的系統(tǒng)先決條件節(jié)點(diǎn)和程序的集合，必須運(yùn)行roscore才能使ROS節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。roscore將啟動以下三項(xiàng)：rosmaster、ros參數(shù)服務(wù)器、rosout日志節(jié)點(diǎn)。在終端輸入指令roscoreROS系統(tǒng)配置學(xué)號法?學(xué)號01-05的學(xué)生為一組?學(xué)號06-10的學(xué)生為一組?以此類推ROS系統(tǒng)配置一名同學(xué)負(fù)責(zé)對ROS系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)配置。一名同學(xué)負(fù)責(zé)查詢操作系統(tǒng)手冊。記錄員負(fù)責(zé)填寫工作記錄表。ROS系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置ROS系統(tǒng)配置確認(rèn)操作系統(tǒng)版本與ROS版本。指令輸入正確。進(jìn)行安裝檢驗(yàn)。ROS系統(tǒng)配置計(jì)算平臺實(shí)訓(xùn)臺架無筆、計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)手冊ROS系統(tǒng)配置無?確認(rèn)操作系統(tǒng)與ROS版本信息確保指令輸入正確理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試工作機(jī)制中包含節(jié)點(diǎn)、消息、話題、服務(wù)、ROS控制器、消息記錄包等基本概念硬件抽象、設(shè)備驅(qū)動、庫函數(shù)、可視化、進(jìn)程間消息傳遞和軟件包管理等一系列程序庫和工具的集合理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試節(jié)點(diǎn)（node）ROS是一個分布式的進(jìn)程框架，架構(gòu)中存在若干“節(jié)點(diǎn)”，進(jìn)程被封裝在不同的程序包或功能包中。ROS是以節(jié)點(diǎn)的形式進(jìn)行開發(fā)，節(jié)點(diǎn)是根據(jù)任務(wù)目的可細(xì)分可執(zhí)行程序的最小單位。一些部署和裝調(diào)任務(wù)中節(jié)點(diǎn)也被稱為軟件模塊。ROS提供用于處理節(jié)點(diǎn)的工具，用于節(jié)點(diǎn)信息、狀態(tài)、可用性等的查詢操作。理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試常用節(jié)點(diǎn)處理工具：

rosnodelist：列出當(dāng)前活動節(jié)點(diǎn)

rosnodeinfo<node_name>：輸出指定節(jié)點(diǎn)的信息

rosnodekill<node_name>：結(jié)束指定節(jié)點(diǎn)

rosnodeping<node_name>：測試節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)連通性

rosnodecleanup：將無法訪問的節(jié)點(diǎn)的信息清除

rosnodemachine<host_name>：列出指定計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的節(jié)節(jié)點(diǎn)可視化工具rqt_graph可用于開發(fā)者查看一個程序中節(jié)點(diǎn)間的關(guān)系，指令為rosrunrqt_graphrqt_graph理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試消息（message）消息是信息數(shù)據(jù)，節(jié)點(diǎn)通過消息完成溝通。消息以一種發(fā)布（Publication）/訂閱（Subscription）的方式傳遞，一個或多個節(jié)點(diǎn)可以在一個給定的話題中發(fā)布消息，多se個節(jié)點(diǎn)可以訂閱同一個話題。ROS提供的獲取消息的命令工具：

rosmsglist：列出所有消息

rosmsgshow<message_type>：顯示指定的消息

rosmsgusers<message_type>：搜索使用該消息的代碼文件

rosmsgmd5<message_type>：顯示消息的MD5求和結(jié)果

rosmsgpackage<package_name>：列出功能包的所有消息理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試話題（topic）每個消息都必須發(fā)布到相應(yīng)的話題，通過話題實(shí)現(xiàn)ROS計(jì)算圖網(wǎng)絡(luò)中的路由轉(zhuǎn)發(fā)。同一個話題可以有多個訂閱者也可以有多個發(fā)布者，且發(fā)布者和訂閱者定義的消息類型必須與話題的消息類型相匹配。通過話題進(jìn)行消息路由，不需要節(jié)點(diǎn)之間直接連接，發(fā)布節(jié)點(diǎn)和訂閱節(jié)點(diǎn)之間不需要有關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)發(fā)布節(jié)點(diǎn)與訂閱節(jié)點(diǎn)之間的解耦。理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試操作話題的命令工具：

rostopiclist：列出當(dāng)前活動話題

rostopicinfo<topic_name>：輸出話題的信息

rostopicecho<topic_name>：顯示話題中的消息數(shù)據(jù)

rostopichz<topic_name>：顯示話題的發(fā)布頻率

rostopicbw<topic_name>：顯示話題所使用的帶寬

rostopictype<topic_name>：輸出話題發(fā)布的消息類型

rostopicfind<message_type>：按照消息類型查找話題理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試服務(wù)（service）一種同時使用請求和響應(yīng)的一對一消息交換機(jī)制。服務(wù)通常被用作請求智能設(shè)備執(zhí)行特定操作時使用的命令，或者用于根據(jù)特定條件需要產(chǎn)生事件的節(jié)點(diǎn)。不同于基于話題發(fā)布/訂閱的通信方法這種異步方法，服務(wù)是同步消息交換機(jī)制。一個服務(wù)被分成服務(wù)服務(wù)器和服務(wù)客戶端，其中服務(wù)器只在有請求（request）的時候才響應(yīng)（response），而服務(wù)客戶端會在發(fā)送請求后接收響應(yīng)。另外一個與話題不同的點(diǎn)是，服務(wù)是一次性消息通信。當(dāng)服務(wù)的請求和響應(yīng)完成時，兩個連接的節(jié)點(diǎn)將被斷開。由于服務(wù)是一次性的通信方式，在網(wǎng)絡(luò)上的負(fù)載很小，所以它也被用作代替基于話題發(fā)布/訂閱的通信手段。理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試ROS管理者（ROSmaster）又稱ROS控制器，位于節(jié)點(diǎn)之上，管控所有節(jié)點(diǎn)的正常工作，具體功能包括節(jié)點(diǎn)的名稱注冊、查找、設(shè)置節(jié)點(diǎn)間的通信等。通過RPC（remoteprocedurecallprotocol，遠(yuǎn)程過程調(diào)用）的方式提供登記列表（registration）、對其他節(jié)點(diǎn)/話題的查找。節(jié)點(diǎn)管理器相關(guān)的命令行工具是roscore。roscore：啟動節(jié)點(diǎn)管理器，加載ROS節(jié)點(diǎn)管理器和其他ROS核心組件。ROS管理者與節(jié)點(diǎn)的關(guān)系理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試消息記錄包（bag）一種用于保存和回放ROS消息數(shù)據(jù)的文件格式，消息記錄包的運(yùn)用是一種用于存儲數(shù)據(jù)的重要機(jī)制。消息記錄包可以幫助記錄一些難以收集的傳感器數(shù)據(jù)，然后通過反復(fù)回放數(shù)據(jù)進(jìn)行算法的性能開發(fā)和測試。ROS創(chuàng)建的消息記錄包文件以*.bag為擴(kuò)展名，可以播放、停止、后退操作該文件，便于算法調(diào)試。理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試ROS提供的消息記錄包相關(guān)的命令行工具：

rosbaginfo<bag_file>：顯示數(shù)據(jù)包的信息

rosbagrecord<topic_name>：記錄指定的topic

rosbagrecord-a：記錄所有的topic

rosbagplay--clock*.bag：回放包的內(nèi)容。理論概念及相關(guān)命令行工具ROS系統(tǒng)測試示例ROS中最小的進(jìn)程單元是節(jié)點(diǎn)（node），節(jié)點(diǎn)之間通過話題（topic）傳遞消息信息（message）。相機(jī)節(jié)點(diǎn)（cameranode）從攝像頭獲取數(shù)據(jù)，圖像處理節(jié)點(diǎn)（imageprocessingnode）像相機(jī)節(jié)點(diǎn)請求數(shù)據(jù)，相機(jī)節(jié)點(diǎn)作為回饋向圖像處理節(jié)點(diǎn)發(fā)送圖像數(shù)據(jù)的“消息”。ROS管理者（ROSmaster）控制和監(jiān)控兩個節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車攝像頭圖像信息處理的ROS計(jì)算圖網(wǎng)絡(luò)簡化圖ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試01話題通信2服務(wù)通信023利用參數(shù)服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)共享031ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試話題（topic）通信一種基于發(fā)布訂閱模式，即一個節(jié)點(diǎn)發(fā)布消息，另一個節(jié)點(diǎn)訂閱該消息。話題通信是ROS中使用頻率最高的一種通信模式。適用于不斷更新的數(shù)據(jù)傳輸相關(guān)的應(yīng)用場景。例如智能網(wǎng)聯(lián)汽車在執(zhí)行導(dǎo)航功能時使用的傳感器是激光雷達(dá)，自動駕駛系統(tǒng)會采集激光雷達(dá)感知到的信息，計(jì)算后生成運(yùn)動控制信息驅(qū)動底盤運(yùn)動。在該場景立，ROS中有一個節(jié)點(diǎn)需要時刻發(fā)布當(dāng)前雷達(dá)采集到的數(shù)據(jù)，導(dǎo)航模塊中也有節(jié)點(diǎn)會訂閱并解析雷達(dá)數(shù)據(jù)。再以運(yùn)動消息的發(fā)布為例，導(dǎo)航模塊會根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)時時的計(jì)算出運(yùn)動控制信息并發(fā)布給底盤，底盤也有一個節(jié)點(diǎn)訂閱運(yùn)動信息并最終轉(zhuǎn)換成控制電機(jī)的脈沖信號。話題通信實(shí)現(xiàn)模型中，在ROSMaster（管理者）的管理下，Talker的角色是發(fā)布者，Listener的角色是訂閱者。ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試話題（topic）通信機(jī)制是ROSMaster負(fù)責(zé)保管Talker和Listener注冊的信息，并匹配話題相同的Talker與Listener，幫助Talker與Listener建立連接，連接建立后，Talker發(fā)布消息，且發(fā)布的消息會被Listener訂閱。ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試服務(wù)通信話題通信的信息流只能是由發(fā)布者流向接收者，而且節(jié)點(diǎn)之間的通信是有延遲的，并不同步。服務(wù)通信則滿足了雙向同步的通信，這種通信只允許有一個服務(wù)器，客戶端可以有多個，服務(wù)器和客戶端之間雙向同步通信，采取請求和應(yīng)答的模式進(jìn)行通信。基于請求響應(yīng)模式的通信模式。服務(wù)通信是一種應(yīng)答機(jī)制，即一個節(jié)點(diǎn)A向另一個節(jié)點(diǎn)B發(fā)送請求，B接收處理請求并產(chǎn)生響應(yīng)結(jié)果返回給A。服務(wù)通信更適用于對實(shí)時性有要求、具有一定邏輯處理的應(yīng)用場景。例如智能網(wǎng)聯(lián)汽車盲區(qū)檢測時，控制系統(tǒng)分析傳感器數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)車輛周邊出現(xiàn)可能發(fā)生碰撞的物體或人員時，此時需要線控底盤進(jìn)行緊急制動。上述場景使用服務(wù)通信機(jī)制，過程為一個節(jié)點(diǎn)需要向底盤節(jié)點(diǎn)發(fā)送制動請求，底盤節(jié)點(diǎn)處理制動請求并返回處理結(jié)果閱。ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試服務(wù)通信服務(wù)通信實(shí)現(xiàn)模型中，在ROSMaster（管理者）的管理下，Talker的角色是服務(wù)端（server），Listener的角色是客戶端（client）。ROSMaster負(fù)責(zé)保管Talker和Listener注冊的信息，并匹配話題相同的Talker和Listener，幫助兩者建立連接，連接建立后，Listener發(fā)送請求信息，Talker返回響應(yīng)信息。ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試話題通信與服務(wù)通信對比ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試參數(shù)服務(wù)器（parameterserver）在ROS中用于實(shí)現(xiàn)不同節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)共享。作用是獨(dú)立于所有節(jié)點(diǎn)的一個公共容器，系統(tǒng)將數(shù)據(jù)存儲在該容器中，被不同的節(jié)點(diǎn)調(diào)用，同時不同節(jié)點(diǎn)也可以往其中存儲數(shù)據(jù)。一般適用于存在數(shù)據(jù)共享的一些應(yīng)用場景。舉例說明如智能網(wǎng)聯(lián)汽車進(jìn)行自動駕駛導(dǎo)航時系統(tǒng)開始路徑規(guī)劃，首先進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，計(jì)算出一個從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)路徑。接下來進(jìn)行本地路徑規(guī)劃，根據(jù)當(dāng)前路況生成實(shí)時的行進(jìn)路徑。上述場景中，全局路徑規(guī)劃和本地路徑規(guī)劃時都會使用例如車輛尺寸等參數(shù)，系統(tǒng)將這些參數(shù)都放置在參數(shù)服務(wù)器中，便于不同階段的路徑規(guī)劃進(jìn)行調(diào)用。ROS通信機(jī)制ROS系統(tǒng)測試參數(shù)服務(wù)器（parameterserver）參數(shù)通信實(shí)現(xiàn)模型中，在ROSMaster（管理者）的管理下，Talker的角色是參數(shù)設(shè)置者，Listener的角色是參數(shù)調(diào)用者。機(jī)制是ROSMaster作為一個公共容器保存參數(shù)，Talker可以向容器中設(shè)置參數(shù)，Listener可以獲取參數(shù)。ROS文件系統(tǒng)及相關(guān)指令ROS系統(tǒng)測試ROS文件系統(tǒng)指的是在硬盤上ROS源代碼的組織形式。ROS的文件系統(tǒng)可以使用Linux命令來操作文件。在ROS中為了更好的用戶體驗(yàn)，ROS專門提供了一些類似于Linux的命令，這些命令較之于Linux原生命令更為簡潔高效。常用ROS文件系統(tǒng)操作指令ROS集成開發(fā)環(huán)境ROS系統(tǒng)測試集成開發(fā)環(huán)境（integrateddevelopmentenvironment，IDE）是為程序開發(fā)提供便利的應(yīng)用程序。工具主要包括VScode等。VSCode全稱VisualStudioCode，是一款輕量級代碼編輯器，免費(fèi)、開源而且功能強(qiáng)大。它支持幾乎所有主流的程序語言的語法高亮、智能代碼補(bǔ)全、自定義熱鍵、括號匹配、代碼片段、代碼對比Diff、GIT等特性，支持插件擴(kuò)展，并針對網(wǎng)頁開發(fā)和云端應(yīng)用開發(fā)做了優(yōu)化。軟件跨平臺支持Win、Mac以及Linux。01代碼編輯器、編譯器、調(diào)試器和圖形用戶界面等工具2集成了代碼編寫、分析、編譯、調(diào)試等功能023提供一體化的開發(fā)軟件服務(wù)套件031ROS工作空間及功能包創(chuàng)建ROS系統(tǒng)測試ROS中所使用的編程語言主要是C++和Python。C++運(yùn)行效率高但是編碼效率低，而Python則反之，基于二者互補(bǔ)的特點(diǎn)，ROS設(shè)計(jì)者分別設(shè)計(jì)了roscpp與rospy庫，前者旨在成為ROS的高性能庫，而后者則一般用于對性能無要求的場景，旨在提高開發(fā)效率。ROS測試ROS系統(tǒng)測試通信測試分別建立talker和listener程序，查看信息傳遞情況。以ROS2通信測試為例，測試方法如下：第一步，啟動一個終端并通過命令新建一個數(shù)據(jù)的發(fā)布者節(jié)點(diǎn)，指令為

ros2rundemonodescpptalkerROS測試ROS系統(tǒng)測試通信測試第二步，在這個終端不關(guān)閉進(jìn)程的情況下，打開第二個終端，通過命令

ros2rundemo_nodes_pylistener

啟動一個數(shù)據(jù)的訂閱者節(jié)點(diǎn)。ROS測試ROS系統(tǒng)測試通信測試第二步，在這個終端不關(guān)閉進(jìn)程的情況下，打開第二個終端，通過命令

ros2rundemo_nodes_pylistener

啟動一個數(shù)據(jù)的訂閱者節(jié)點(diǎn)。第三步，對比發(fā)布者與訂閱者的字符串內(nèi)容，如果一致表明通信正常。本例中，“HelloWorld”字符串在兩個終端中正常傳輸，該系統(tǒng)通信正常。ROS測試ROS系統(tǒng)測試仿真測試第一步，啟動三個終端，依次鍵入如下指令，

終端一鍵入

roscore

#啟動ros

終端二鍵入

rosrunturtlesimturtlesim_nod