車路協(xié)同自動(dòng)駕駛發(fā)展報(bào)告 1.0

車路協(xié)同自動(dòng)駕駛發(fā)展報(bào)告設(shè)施和車路之間的交互與耦合將逐漸對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛起輔助作用或起主導(dǎo)作階段1）階段I，即信息交互協(xié)同，實(shí)現(xiàn)車輛與道路的信息交互和共享（Vehicleto；（；（ 1 4 6 1 1 1 1 2 3 3 3 4 5 5 6 62.1車路協(xié)同自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)解析 6 6 7 7 7 8 8 8 82.2車路協(xié)同自動(dòng)駕駛未來發(fā)展方向 92.2.1融合北斗衛(wèi)星和路側(cè)設(shè)施的高精度高可靠定位逐漸成為 92.2.2視覺識(shí)別和激光雷達(dá)將逐漸成為感知技術(shù) 92.2.3基于云技術(shù)的智能網(wǎng)聯(lián)交通分布式云平臺(tái)初現(xiàn) 92.2.4融合網(wǎng)聯(lián)化智能技術(shù)的自動(dòng)駕駛技術(shù)急速 102.2.5車路一體化自動(dòng)駕駛的交通系統(tǒng)優(yōu)化技術(shù)進(jìn)入快車道 10 11 11 12 14 15 163.2機(jī)構(gòu)、部門、企業(yè)在車路協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展中的 173.2.1政府部門.................................................................................3.2.2企業(yè).......................................................................................3.2.3高校、科研院所.......................................................................................3.2.4學(xué)會(huì)、協(xié)會(huì)...........................................................................................3.2.5金融資本、投資機(jī)構(gòu)...................................................................................4.車路協(xié)同自動(dòng)駕駛政策與建議...........................................................................................4.1政府部門..............................................................................................4.1.1政策.............................................................................................4.1.2標(biāo)準(zhǔn).............................................................................................4.1.3法律法規(guī)......................................................................................4.2企業(yè)....................................................................................................4.3高校與科研院所.....................................................................................5.術(shù)語附錄...............................................................................................6.參考文獻(xiàn)................................................................................................1執(zhí)行指令階段：自動(dòng)駕駛汽車將汽車電子控制單元做出的控制決策傳送到發(fā)動(dòng)機(jī)/NHTSA作控00員無11員22員33員4452人以及車與道路交通設(shè)施間不同程度的信息交互和共享（網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化并涵蓋不同程協(xié)同優(yōu)化（系統(tǒng)集成化從車輛自動(dòng)化，網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)化和系統(tǒng)集成化三個(gè)維度構(gòu)建車路;a）駕駛資源輔助階段：在適用的設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可持續(xù)執(zhí)行橫向或縱），的車輛運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)，駕駛員負(fù)責(zé)執(zhí)行目標(biāo)和意外檢測(cè)與響應(yīng)（targetandaccidentc）有條件自動(dòng)化階段：在適用的設(shè)計(jì)范圍內(nèi)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可以持續(xù)執(zhí)行完整的b）有限的互聯(lián)傳感階段：駕駛員和車輛通過車內(nèi)設(shè)備，以及路側(cè)設(shè)備，獲取相關(guān)c）豐富的信息共享階段：駕駛員和車輛之間通過車內(nèi)設(shè)備、路側(cè)設(shè)備、全網(wǎng)信息d）全網(wǎng)優(yōu)化性互聯(lián)階段：全交通網(wǎng)絡(luò)的信息不再過載和重復(fù)，駕駛員和車輛獲得b）路段層系統(tǒng)集成階段：網(wǎng)聯(lián)車輛與微觀交通控制中心聯(lián)結(jié)，獲取4c）交通走廊層系統(tǒng)集成階段：網(wǎng)聯(lián)車輛與中觀控制中心聯(lián)結(jié)獲；（；（車路協(xié)同自動(dòng)駕駛階段I：采用先進(jìn)的無線5車路協(xié)同自動(dòng)駕駛階段III：除可采集全時(shí)空動(dòng)車路協(xié)同自動(dòng)駕駛階段IV：除可實(shí)現(xiàn)全面采集、駕駛決策和控?cái)?shù)據(jù)處理模塊提供特定車輛的狀態(tài)數(shù)據(jù)，并通過通訊模塊完成車輛與上一層級(jí)點(diǎn)層數(shù)據(jù)采集和交互模塊。智能車輛子系統(tǒng)中的車輛通過網(wǎng)聯(lián)車輛安全認(rèn)證、車載單元ID6（4）智能通信系統(tǒng)由以下一個(gè)或多個(gè)模塊組成，主要包括：OEM（Original2）融合預(yù)測(cè)模塊：實(shí)現(xiàn)路側(cè)感知信息與車輛感知信息融合、多傳感器前向信息融2.車路協(xié)同自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)及其發(fā)展方向2.1車路協(xié)同自動(dòng)駕駛關(guān)鍵技術(shù)解析2.1.1環(huán)境感知技術(shù)72.1.2融合與預(yù)測(cè)技術(shù)2.1.3智能決策技術(shù)2.1.4控制執(zhí)行技術(shù)8從體系架構(gòu)、測(cè)試方法和安全標(biāo)準(zhǔn)等多個(gè)方面給出了明確的標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范[17][18]2.1.7協(xié)同優(yōu)化技術(shù)2.1.8交通系統(tǒng)集成優(yōu)化技術(shù)92.2車路協(xié)同自動(dòng)駕駛未來發(fā)展方向2.2.1融合北斗衛(wèi)星和路側(cè)設(shè)施的高精度高可靠定位逐漸成為主流2.2.2視覺識(shí)別和激光雷達(dá)將逐漸成為感知技術(shù)的核心2.2.3基于云技術(shù)的智能網(wǎng)聯(lián)交通分布式云平臺(tái)初現(xiàn)雛形路段層和路側(cè)設(shè)備所需應(yīng)用部署在云端；SaaS層可訪問云供應(yīng)商提供的服務(wù)應(yīng)用。如2.2.4融合網(wǎng)聯(lián)化智能技術(shù)的自動(dòng)駕駛技術(shù)急速發(fā)展2.2.5車路一體化自動(dòng)駕駛的交通系統(tǒng)優(yōu)化技術(shù)進(jìn)入快車道3.車路協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)與角色定位3.1車路協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢(shì)網(wǎng)與車路協(xié)同、自動(dòng)駕駛、智慧公路等研究領(lǐng)域。業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)、通信、人工智能、智能制造等新技術(shù)深度融合的產(chǎn)物，對(duì)交通、汽車產(chǎn)業(yè)跨界融合發(fā)展動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)涉及面廣、產(chǎn)業(yè)鏈長(zhǎng)、跨界融合特征突發(fā)展戰(zhàn)略。互聯(lián)網(wǎng)、信息通信產(chǎn)業(yè)位于世界前5G通信助推車路協(xié)同自動(dòng)駕駛快速部署互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)成為車路協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)飛速發(fā)展的引擎智慧道路的建設(shè)與改造成為車路協(xié)同自動(dòng)駕駛的基石與新的增長(zhǎng)點(diǎn)專用芯片與智能算法成為車路協(xié)同自動(dòng)駕駛的技術(shù)關(guān)鍵傳感器與高精度地圖成為車路協(xié)同自動(dòng)駕駛規(guī)?；虡I(yè)化的決定因素傳統(tǒng)汽車企業(yè)積極引入人工智能和信息技術(shù)，推動(dòng)車路協(xié)同自動(dòng)駕駛的智能傳統(tǒng)交通企業(yè)與互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，培育新的創(chuàng)新業(yè)態(tài)和創(chuàng)新企業(yè)車路協(xié)同自動(dòng)駕駛在改變汽車行業(yè)本身外，也給其它關(guān)聯(lián)產(chǎn)業(yè)帶來新的機(jī)遇3.1.4通用標(biāo)準(zhǔn)的制定動(dòng)駕駛技術(shù)迅速發(fā)展將倒逼相關(guān)政策法規(guī)不斷更新改進(jìn)[29]。自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)涉及到汽3.2機(jī)構(gòu)、部門、企業(yè)在車路協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)發(fā)展中的角色定位3.2.1政府部門3.2.4學(xué)會(huì)、協(xié)會(huì)為車路協(xié)同自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)規(guī)劃與標(biāo)準(zhǔn)制定提供3.2.5金融資本、投資機(jī)構(gòu)資金注入促使企業(yè)發(fā)展速度加快。2018年在整體經(jīng)濟(jì)下行和資本寒冬的壓力下，自動(dòng)金委以及地方政府相關(guān)部門等都以不同的方式支持自動(dòng)駕駛交通系統(tǒng)的發(fā)展。從20114.車路協(xié)同自動(dòng)駕駛政策與建議的市場(chǎng)秩序，不斷規(guī)范企業(yè)的市場(chǎng)行為[30][31]。（4）加大對(duì)研究自動(dòng)駕駛的企業(yè)或者地方政府予以相應(yīng)的補(bǔ)貼，鼓勵(lì)自動(dòng)駕駛的（1）發(fā)揮標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的帶頭作用，規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)要與技術(shù)齊頭并進(jìn)。研究制定車路協(xié)（2）加強(qiáng)跨部委、跨行業(yè)合作，明確車路協(xié)同自動(dòng)（4）在通信、汽車、交通等產(chǎn)業(yè)鏈的相關(guān)企業(yè)積極開展合作，從多方面進(jìn)行車路（5）制定相關(guān)的產(chǎn)品規(guī)范、互聯(lián)互通接口規(guī)范，以及相關(guān)的驗(yàn)收測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)等，為4.3高校與科研院所（1）通過財(cái)政補(bǔ)貼、示范應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)等方式，寫12應(yīng)3InfrastructuretoE45678InfrastructuretoInfra9DedicatedShortRangeCommuniThe4thGenerationMobileCom制CooperativeAdaptiveCruiAdvancedDriverAssistanceS寫LightDetectionandProportional-Integral-Deri統(tǒng)[2]冉斌,程陽,金璟,張健,何賞璐.一種多維智能網(wǎng)聯(lián)交通系統(tǒng).中國(guó)專利申請(qǐng),[3]RAN,Bin,etal.Connectedau[7]ErhanD,SzegedyC,ToshevA,etal.Scalableobjec[C]//InProceedingsoftheIEEEconferenceoncomputervisionandpatternrecognition,andpatternrecognition,2010:990-997.[10]李克強(qiáng),戴一凡,李升波,等.智能網(wǎng)聯(lián)汽車(ICV)技[12]BiswasS,Tatchi[13]GuilleC,GrossG.Aconceptualfram[15]ChengL,HentyBE,StancilDD,etal.Mobnetw