第一章 電羅經(jīng) 第三節(jié)

第四節(jié)變自由陀螺儀為陀螺羅經(jīng)的方法一、自由陀螺儀不能穩(wěn)定指北的主要原因

2使得自由陀螺儀指北端產(chǎn)生相對(duì)于子午面的運(yùn)動(dòng)，是其不能穩(wěn)定指北的主要原因。V2=H

2

V1=H

1

y

=H

1

sinα≈H

1

α當(dāng)α=0時(shí)，或＝90°，cos

＝0時(shí)，V1=0僅當(dāng)

2

=0即＝0時(shí)，V2=0問(wèn)題：如何克服

2的影響？設(shè)法人為產(chǎn)生一個(gè)u2使其與V2大小相等，方向相反。利用陀螺儀的進(jìn)動(dòng)性，施加外力矩，產(chǎn)生u2

。問(wèn)題：力矩施加在哪個(gè)軸上？只能加于水平軸（oY）上。結(jié)論：人為施加水平軸控制力矩（My）克服

2影響。Z。NSEW問(wèn)題：如何實(shí)現(xiàn)？Z

XY

V2U2二、控制力矩的獲得獲得控制力矩的方法重力控制力矩電磁控制力矩重心下移法—下重式羅經(jīng)（如：安許茨系列羅經(jīng)）

重心上移法—液體連通器羅經(jīng)（如：斯伯利系列羅經(jīng)）

電磁控制法—電磁控制羅經(jīng)（如：阿瑪勃郎系列羅經(jīng)）

三、下重式羅經(jīng)的控制力矩1.下重式羅經(jīng)靈敏（指北）部分的結(jié)構(gòu)：G重心ZX陀螺球陀螺轉(zhuǎn)子Oa動(dòng)量矩指北重心G下移7-8mmH2.重心下移后如何使主軸自動(dòng)找北？mg西東XZZ0OGH1地球自轉(zhuǎn)OGHXZZ0mgθ2西東A主軸初始水平指西西東XZZ0aOGHmg1OG西東HXZZ0mgθθ2地球自轉(zhuǎn)

My=mgsinθa

u2=My=M

θB主軸初始水平指東水平面之上，偏西水平面之下，偏東

u2的方向:結(jié)論：在重力控制力矩的作用下主軸指北端能自動(dòng)找北。=Msinθ≈Mθ動(dòng)量矩指南（ox軸負(fù)向）四、液體連通器羅經(jīng)的控制力矩1.液體連通器羅經(jīng)靈敏（指北）部分的結(jié)構(gòu)：連通器內(nèi)裝水銀或硅油NSXOZ地球自轉(zhuǎn)2.液體連通器如何使主軸指北端自動(dòng)找北？A主軸指北端（ox正向）初始水平指東S西東ONZ0ZX1多余液體mg產(chǎn)生控制力矩MyZ0SN西東ZXθ水平面O2mg地球自轉(zhuǎn)B主軸指北端（ox正向）初始水平指西結(jié)論：液體的流動(dòng)能使主軸指北端自動(dòng)找北。My=多余液體重力﹡力臂≈Mθu2=My=M

θ水平面之下，偏東

水平面之上，偏西

u2的方向：西SN東ZXθ水平面mg2NZ0ZX西東S1OMM’EWN東南西北子午面水平面五、下重式羅經(jīng)的等幅擺動(dòng)1.主軸指北端投影圖：θαPαθP(α,

θ)MM’EWN投影面線速度產(chǎn)生原因公式規(guī)

律V1（上升/下降）

2V1=H

1α方向：東升西降大?。号cα成正比

V2（偏東/偏西）

2

V2=H

2

方向：北緯東偏，南緯西偏大?。壕暥纫欢ǎ琕2不變

u2（控制線速度）

My（控制力矩）

u2=Mθ方向：水平面之上，u2偏西水平面之下，u2偏東大?。号cθ成正比

2.主軸指北端運(yùn)動(dòng)線速度3.主軸指北端在投影面上的運(yùn)動(dòng)軌跡：NMM’（E）（W）ABCDEFGHV1V2V1V2V1V2u2u2V2u2V1V2u2V1V2u2V2V1V1V2u2u2V2V1隨方位角的增大而增大V2大小方向不變U2隨高度角的增大而增大其運(yùn)動(dòng)軌跡為一橢圓，分析如下：NMM’（E）（W）結(jié)論：下重式羅經(jīng)在施加了控制力矩后，其主軸