工業(yè)機(jī)器人試題庫(kù)

一、單項(xiàng)選擇題

1.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，作為示教人員必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)才行.與示教作業(yè)人員

一起進(jìn)行作業(yè)的監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動(dòng)范圍外時(shí)，（B）,可進(jìn)行共同作業(yè)。

A.不需要事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)B.必須事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)

C.沒(méi)有事先接受過(guò)專門的培訓(xùn)也可以D.具有經(jīng)驗(yàn)即可

2.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動(dòng)作是否正常，同時(shí)對(duì)電極頭的要求是

（A〕。

A.更換新的電極頭B.使用磨耗量大的電極頭

C.新的或舊的都行D.電極頭無(wú)影響

3.通常對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí)，要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（A）,可提高工作

效率。

A.相同B.不同

C.無(wú)所謂D.別離越大越好

4.為了確保平安，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（B）。

A.50mm/sB.250mm/sC.800mm/sD.1600mm/s

5.正常聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，機(jī)器人示教編程器上平安模式不應(yīng)該打到（C〕位置上。

A.操作模式B.編輯模式C.管理模式D.平安模式

6.示教編程器上平安開(kāi)關(guān)握緊為ON,松開(kāi)為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加的功能，當(dāng)握緊力

過(guò)大時(shí)，為（C）狀態(tài)。

A.不變B.ONC.OFFD.急停報(bào)錯(cuò)

7.對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)

A.無(wú)效B.有效C.延時(shí)后有效D.視情況而定

8.位置等級(jí)是指機(jī)器人經(jīng)過(guò)示教的位置時(shí)的接近程度，設(shè)定了適宜的位置等級(jí)時(shí)，可使機(jī)器

人運(yùn)行出與周圍狀況和工件相適應(yīng)的軌跡，其中位置等級(jí)（A）。

A.CNT值越小，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)B.CNT值大小，與運(yùn)行軌跡關(guān)系不大

C.CNT值越大，運(yùn)行軌跡越精準(zhǔn)D.只與運(yùn)動(dòng)速度有關(guān)

9.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能，機(jī)器人動(dòng)作速度超過(guò)

示教最高速度時(shí)，以（B）。

A.程序給定的速度運(yùn)行B.示教最高速度來(lái)限制運(yùn)行

C.示教最低速度來(lái)運(yùn)行D.程序報(bào)錯(cuò)

10.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序，每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。

A.3個(gè)B.5個(gè)C.1個(gè)D.無(wú)限制

11.機(jī)器人三原那么是由9〕提出的。

A.森政弘B.約瑟夫?英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫

13.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）。

A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.效勞機(jī)器人D.特種機(jī)器人

14.手部的位姿是由（B）構(gòu)成的。

A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度

15.運(yùn)動(dòng)學(xué)主要是研究機(jī)器人的（B）。

A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用

16.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（C）。

A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系

C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.動(dòng)力的應(yīng)用

17.傳感器的根本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測(cè)量小信號(hào)進(jìn)行變換，使傳感器的信號(hào)輸

出符合具體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為（A）。

A.4?20mA、-5?5VB.0?20mA、0?5V

C.-20mA?20mA、-5?5VD.-20mA?20mA、0?5V

18.傳感器的輸出信號(hào)到達(dá)穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值代表傳感器的（D）

參數(shù)。

A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度

19.6維力與力矩傳感器主要用于（B〕。

A.精密加工B.精密測(cè)量C.精密計(jì)算D.精密裝配

20.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（B〕獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題

C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題

21.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B〕。

A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣

C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣

22.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺(jué)傳感器來(lái)有效地反映裝配情況。

其觸覺(jué)傳感器屬于以下（C）傳感器。

A.接觸覺(jué)B.接近覺(jué)

C.力/力矩覺(jué)D.壓覺(jué)

23.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（Ch

A.具有人的形象B.模仿人的功能

C.像人一樣思維D.感知能力很強(qiáng)

24.當(dāng)代機(jī)器人主要源于以下兩個(gè)分支

A.計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B.遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)

C.遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D.計(jì)算機(jī)與人工智能

25.[C）曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)〃的美稱。

A.美國(guó)B.英國(guó)C.日本D.中國(guó)

26.機(jī)器人的精度主要依存于機(jī)械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說(shuō)來(lái)（B）。

A.絕對(duì)定位精度高于重復(fù)定位精度B.重復(fù)定位精度高于絕對(duì)定位精度

C.機(jī)械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度

27.一個(gè)剛體在空間運(yùn)動(dòng)具有（D）自由度。

A.3個(gè)B.4個(gè)C.5個(gè)D.6個(gè)

28.對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的[A）。

A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角

29.對(duì)于移動(dòng)1平動(dòng)〕關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（C）。

A.關(guān)節(jié)角B.桿件長(zhǎng)度C.橫距D.扭轉(zhuǎn)角

30.運(yùn)動(dòng)正問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（A）。

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換

31.運(yùn)動(dòng)逆問(wèn)題是實(shí)現(xiàn)如下變換（C〕。

A.從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B.從操作空間到迪卡爾空間的變換

C.從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D.從操作空間到任務(wù)空間的變換

32.動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（A）聯(lián)系起來(lái)。

A.運(yùn)動(dòng)與控制B.傳感器與控制

C.結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D.傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

33.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來(lái)自（D）。

A.機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B.機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)

C.決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D.決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)

34.在夕-r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（D）。

A.哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B.重力項(xiàng)和向心項(xiàng)

C.慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D.慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)

35.對(duì)于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個(gè)特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（D）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。

A.優(yōu)化算法B.平滑算法C.預(yù)測(cè)算法D.插補(bǔ)算法

36.機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解〔B）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題

C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題

37.所謂無(wú)姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個(gè)示教點(diǎn)時(shí)的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿〔B）運(yùn)

動(dòng)時(shí)出現(xiàn)。

A.平面圓弧B.直線C.平面曲線D.空間曲線

38.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（B）。

A.完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

B.完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

C.完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

D.完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

39.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過(guò)程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（A）。

A.速度為零，加速度為零B.速度為零，加速度恒定

C.速度恒定，加速度為零D.速度恒定，加速度恒定

40.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（B）。

A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表

41.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（A）。

A.物性型B.結(jié)構(gòu)型C.一次儀表D.二次儀表

42.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變（C〕的方式。

A.極間物質(zhì)介電系數(shù)B.極板面積

C.極板距離D.電壓

43.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測(cè)量（C）。

A.電壓B.亮度C.力和力矩D.距離

44.傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能區(qū)分的被測(cè)量的最小變化量，或者所能區(qū)分的不同被測(cè)

量的個(gè)數(shù)，被稱之為傳感器的（C）。

A.精度B.重復(fù)性C.分辨率D.靈敏度

45.增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)、測(cè)速、鑒向和定位。

A.一B.二C.三D.四

46.測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出信號(hào)為（Ah

A.模擬量B.數(shù)字量C.開(kāi)關(guān)量D.脈沖量

47.用于檢測(cè)物體接觸面之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是

A.接近覺(jué)傳感器B.接觸覺(jué)傳感器

C.滑動(dòng)覺(jué)傳感器D.壓覺(jué)傳感器

48.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，才可以解算出接收器的

位置。

A.2B.3C.4D.6

49.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力的約束而無(wú)速度約束？

A.X軸B.Y軸C.Z軸D.R軸

50.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)外表有接觸的

操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（A）。

A.柔順控制B.PID控制

C.模糊控制D.最優(yōu)控制

51.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問(wèn)題是（B）。

A.操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大B.占用生產(chǎn)時(shí)間

C.操作人員平安問(wèn)題D.容易產(chǎn)生廢品

52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（B）。

A.載波頻率不一樣B.信道傳送的信號(hào)不一樣

C.調(diào)制方式不一樣D.編碼方式不一樣

53.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號(hào)為（B）幀/秒。

A.20B.25C.30D.50

54.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（B〕場(chǎng)構(gòu)成。

A.IB.2C.3D.4

55.機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解有多種方法，一般分為（B）類。

A、3B、2C、4D、5

6、下面哪種傳感器不屬于觸覺(jué)傳感器(D)

A、接近覺(jué)傳感器B、接觸覺(jué)傳感器C、壓覺(jué)傳感器D、熱敏電阻

7、力控制方式的輸入量和反響量是(B)

A、位置信號(hào)B、力(力矩〕信號(hào)C、速度信號(hào)D、加速度信號(hào)

8、力傳感器安裝在工業(yè)機(jī)器人上的位置，通常不會(huì)在以下哪個(gè)位置9)。

A、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器軸上B、機(jī)器人腕部C、手指指尖D、機(jī)座

9、陀螺儀是利用(A)原理制作的。

A、慣性B、光電效應(yīng)C、電磁波D、超導(dǎo)

10、用來(lái)表征機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力的參數(shù)是9)。

A、定位精度B、速度C、工作范圍D、重復(fù)定位精度

11、下面哪一項(xiàng)不屬于工業(yè)機(jī)器人子系統(tǒng)9)。

A、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)B、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)C、人機(jī)交互系統(tǒng)D、導(dǎo)航系統(tǒng)

12、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、(A)四大件組成

A、末端執(zhí)行器B、步進(jìn)電機(jī)C、3相直流電機(jī)D、驅(qū)動(dòng)器

39、工業(yè)機(jī)器人的(A)直接與工件相接觸。

(A)手指(B)手腕

(C)關(guān)節(jié)(D)手臂

1、機(jī)器人語(yǔ)言是由(A)表示的"0"和"1"組成的字串機(jī)器碼。

A二進(jìn)制B十進(jìn)制C八進(jìn)制D十六進(jìn)制

2、機(jī)器人的英文單詞是(C)

A、botreB>boretC>robotD>rebot

3、機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：［C)

A智能B機(jī)能C動(dòng)能D物理能

4、以下那種機(jī)器人不是軍用機(jī)器人。［C)

A“紅隼〃無(wú)人機(jī)B美國(guó)的“大狗〃機(jī)器人C索尼公司的AIB0機(jī)器狗D"土撥鼠〃

5、人們實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制不包括什么？⑴)

A輸入B輸出C程序D反響

6.FMC是⑴)的簡(jiǎn)稱。

A.加工中心

B.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)

C.永磁式伺服系統(tǒng)

D.柔性制造單元。

7.由數(shù)控機(jī)床和其它自動(dòng)化工藝設(shè)備組成的(B),可以按照任意順序加工一組不同工序與不同節(jié)拍的

工件，并能適時(shí)地自由調(diào)度和管理。

A.剛性制造系統(tǒng)

B.柔性制造系統(tǒng)

C.彈性制造系統(tǒng)

D.撓性制造系統(tǒng)

8、工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（A）所能承受的最大負(fù)載允許值

A.手腕機(jī)械接口處

B.手臂

C.末端執(zhí)行器

D.機(jī)座

9、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（C）

A.小于2個(gè)B.小于3個(gè)C.小于6個(gè)D.大于6個(gè)

解析：手腕一般有2?3個(gè)回轉(zhuǎn)自由度

10、步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為〔C〕

A.滾輪B.履帶C.連桿機(jī)構(gòu)D.齒輪機(jī)構(gòu)

二、判斷題

1.機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

2.完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y〕

3、關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。（Y）

4、任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（Y）

5、關(guān)節(jié)/的坐標(biāo)系放在關(guān)節(jié)的末端。（N〕

6.手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。（N）

7.對(duì)于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動(dòng)力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動(dòng)能與系

統(tǒng)總勢(shì)能之和。（N）

8.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）

9.激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）

10.運(yùn)動(dòng)控制的電子齒輪模式是一種主動(dòng)軸與從動(dòng)軸保持一種靈活傳動(dòng)比的隨動(dòng)系統(tǒng)。［Y）

11.諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。

（N〕

12.軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴隨著軌跡控制過(guò)程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次

完成，再提交給再現(xiàn)過(guò)程的。（Y〕

13.格林1格雷）碼被大量用在相對(duì)光軸編碼器中。（N）

14.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的局部置1,背景局部置2。（N）

15.圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、比照度和分辨率，使得圖像效果清晰和

顏色清楚。（Y〕

1、機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。（Y）

2、結(jié)構(gòu)型傳感器與結(jié)構(gòu)材料有關(guān)。（N）

3、與超聲傳感器相比，紅外測(cè)距的準(zhǔn)確度更高。（N）

4、超聲測(cè)距是一種接觸式的測(cè)量方式。（N）

5、交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。（Y）

6、最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。（N）

7、精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。（Y）

8、工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。（Y）

9、自動(dòng)化裝置“木鳥(niǎo)〃是諸葛亮創(chuàng)造的。（N）

10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）

11、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人本體上所具有的轉(zhuǎn)軸數(shù)目。（N）

12、機(jī)器人的自由度數(shù)目就是機(jī)器人所具有獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。（Y）

13、完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）

14、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。

（Y）

15、工業(yè)機(jī)器人最早出現(xiàn)在日本。（N）

16、美國(guó)在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對(duì)的領(lǐng)先地位。（Y）

17、好奇號(hào)是目前最先進(jìn)的火星探測(cè)車。（Y）

18、機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所走過(guò)的路徑。（N）

19、軌跡規(guī)劃與控制就是按時(shí)間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過(guò)的空間路徑。

（Y）

20、結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。（N）

21、結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對(duì)清晰。（Y）

22、電感式傳感器只能檢測(cè)與鐵磁性物體間的距離。（Y）

23、電動(dòng)機(jī)上的絕對(duì)光軸編碼器是用來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)加速度的。（N）

24、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）

25、借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（N）

26、傳感器的精度是反映傳感器輸出信號(hào)與輸入信號(hào)之間的線性程度。（N）

27、傳感器的精度是指?jìng)鞲衅鞯臏y(cè)量輸出值與實(shí)際被測(cè)量值之間的誤差。（Y）

28、傳感器的重復(fù)性是指在其輸入信號(hào)按同一方式進(jìn)行全量程連續(xù)屢次測(cè)量時(shí)，相應(yīng)測(cè)試

結(jié)果的變化程度。（Y）

29、相對(duì)而言，紅外測(cè)距儀測(cè)距的準(zhǔn)確度不高，測(cè)量距離相對(duì)較短，但由于價(jià)格低，也很

適合于機(jī)器人應(yīng)用。（Y）

30、機(jī)器視覺(jué)是指用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)人的視覺(jué)功能——對(duì)客觀世界的三維場(chǎng)景的感知、識(shí)別和

理解。（Y）

31、控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。（Y）

32、三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。（Y）

33、分辨率指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（Y）

34、機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。（N）

35、機(jī)器人的自由度數(shù)大于關(guān)節(jié)數(shù)目。（N）

36、機(jī)器人三原那么是捷克作家卡雷爾?卡佩克提出的。（N）

37、和人長(zhǎng)的很像的機(jī)器才能稱為機(jī)器人。（N）

38、阿西莫夫被稱為“機(jī)器人學(xué)之父〃。（Y）

39、醫(yī)用機(jī)器人應(yīng)具有定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定等特點(diǎn)。（Y）

40、美國(guó)的達(dá)芬奇外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是目前最為成功的醫(yī)用機(jī)器人系統(tǒng)之一。

（Y）

6、諧波減速機(jī)的名稱來(lái)源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。

（N〕

8、由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測(cè)量重量的傳感器。（Y）

9、激光測(cè)距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測(cè)。（Y）

10、機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y〕

三、名詞解釋

1.自由度：指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。

2.機(jī)器人工作載荷：機(jī)器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機(jī)械接口處能承受的最大負(fù)載量〔包括手部）。

3.柔性手：可對(duì)不同外形物體實(shí)施抓取，并使物體外表受力比擬均勻的機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)。

4.制動(dòng)器失效抱閘：指要放松制動(dòng)器就必須接通電源，否那么，各關(guān)節(jié)不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

5.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)：從幾何學(xué)的觀點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱為運(yùn)動(dòng)學(xué)。

6.機(jī)器人動(dòng)力學(xué)：機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)

系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)方程。

7.虛功原理：約束力不作功的力學(xué)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)平衡的必要且充分條件是對(duì)結(jié)構(gòu)上允許的任意位移〔虛位

移）施力所作功之和為零。

8.PWM驅(qū)動(dòng)：脈沖寬度調(diào)制［PulseWidthModulation）驅(qū)動(dòng)。

9.電機(jī)無(wú)自轉(zhuǎn)：控制電壓降到零時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)能立即自行停轉(zhuǎn)。

10.直流伺服電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：是指轉(zhuǎn)矩恒定時(shí)，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓變化的關(guān)系。

11.直流伺服電機(jī)的調(diào)速精度：指調(diào)速裝置或系統(tǒng)的給定角速度與帶額定負(fù)載時(shí)的實(shí)際角速度之差，與

給定轉(zhuǎn)速之比。

12.壓電元件：指某種物質(zhì)上施加壓力就會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，即產(chǎn)生壓電現(xiàn)象的元件。

13.BP網(wǎng)絡(luò)：BP（BackPropagation）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是基于誤差反向傳播算法的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

14.脫機(jī)編程：指用機(jī)器人程序語(yǔ)言預(yù)先進(jìn)行程序設(shè)計(jì)，而不是用示教的方法編程。

19.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)變速箱，經(jīng)過(guò)變速后再經(jīng)過(guò)傳動(dòng)軸，差速器，左右半軸傳到輪胎，

到達(dá)行走的系統(tǒng).

20.磁致伸縮驅(qū)動(dòng)：某些磁性體的外部一旦加上磁場(chǎng)那么磁性體的外形尺寸會(huì)發(fā)生變化，利用

這種現(xiàn)象制作的驅(qū)動(dòng)器稱為磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器。

21.重復(fù)定位精度：工件某一個(gè)自由度（或某幾個(gè)自由度）被兩個(gè)〔或兩個(gè)以上）約束點(diǎn)約

束，稱為過(guò)定位。也稱為重復(fù)定位或超定位。

22.示教再現(xiàn)：一種可重復(fù)再現(xiàn)通過(guò)示教編程存儲(chǔ)起來(lái)的作業(yè)程序的機(jī)器人

23.機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)：當(dāng)所有的關(guān)節(jié)變量時(shí)，可用正運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)確定機(jī)器人末端手的位

姿。

24.機(jī)器人的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)：要使機(jī)器人末端手放在特定的點(diǎn)上并且具有特定的姿態(tài)，可用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)來(lái)計(jì)算

出每一關(guān)節(jié)變量的值。

四、簡(jiǎn)答題

1.機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。

答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種

1）固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面根底上，也可以固定在機(jī)身上

2）移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器

人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人

2.試述機(jī)器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點(diǎn)。

①減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)，機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工.作;②使編程者遠(yuǎn)離

危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；

③離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程；

④便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTICS―-體化；⑤可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜

任務(wù)進(jìn)行編程;⑥便于修改機(jī)器人程序。

3.圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。

2位2通電磁閥

如圖:線圈得電，AP口翻開(kāi)

線圈失電，彈簧推動(dòng)閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉

4.機(jī)器人分為幾類？

答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人。1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊

接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。

2）極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)

業(yè)機(jī)器人。

3）娛樂(lè)機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。

其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。

5.機(jī)器人控制系統(tǒng)的根本單元有哪些，并簡(jiǎn)述有什么作用？

答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的根本要素包括：（1）電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。（2）減速器，為

了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。⑶驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較

大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4）運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)

動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。⑸控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為根底，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)

結(jié)構(gòu)。⑹控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交

換等功能

6.圖示電磁閥為幾位幾通，并說(shuō)明工作原理簡(jiǎn)述。

是二位三通電磁閥

如圖位置:線圈得電，PB口連通

線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移，AP口，連通

7.工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？

（1）機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來(lái)抓持工件；

⑵磁力吸盤:通過(guò)磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件外表清潔、平整、枯燥，以保證可靠地吸附，不

適宜高溫條件；

⑶真空式吸盤:利用真空原理來(lái)抓持工件，要求工件外表平整光滑、枯燥清潔，同時(shí)氣密性要好

8.簡(jiǎn)述齒輪油泵的工作原理以及工作時(shí)防泄漏的原理。

9.簡(jiǎn)述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾局部構(gòu)成,并說(shuō)明其工作原理。

10.機(jī)器人由哪幾局