工業(yè)機(jī)器人上下料工作站設(shè)計(jì)

畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書(論文)設(shè)計(jì)(論文)題目:工業(yè)機(jī)器人上下料工作站設(shè)計(jì)專業(yè):班級(jí):學(xué)號(hào):姓名:指導(dǎo)教師:2021年7月15日

目錄緒論 頁(yè)摘要本文介紹ABB工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)上下料的設(shè)計(jì)思路和控制原理，合理利用ABB工業(yè)機(jī)器人、歐姆龍PLC在數(shù)控車床自動(dòng)上料中的應(yīng)用方案設(shè)計(jì)，以及硬件的選擇和程序的編寫，該系統(tǒng)具有操作簡(jiǎn)單、安全、穩(wěn)定的特點(diǎn)，在數(shù)控車床機(jī)械加工行業(yè)中節(jié)約人工，減少工人的工作勞動(dòng)力，保證生產(chǎn)的順利進(jìn)行。關(guān)鍵詞機(jī)器人；數(shù)控機(jī)床；PLC

緒論隨著中國(guó)勞動(dòng)力成本的不斷提高，在數(shù)控車床機(jī)械加工行業(yè)，用機(jī)器人來代替人工進(jìn)行數(shù)控機(jī)床上下料實(shí)現(xiàn)無人自動(dòng)化生產(chǎn)已是大勢(shì)所趨。工業(yè)機(jī)器人因其自動(dòng)化程度高，可代替人工作業(yè)諸多優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)械加工行業(yè)中自動(dòng)化生產(chǎn)越來越得到廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床的結(jié)合，有效提高了數(shù)控機(jī)床的利用率和加工穩(wěn)定性，使無人自動(dòng)化生產(chǎn)得以實(shí)現(xiàn)

第一章工業(yè)機(jī)器人分揀工作站業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀1.1機(jī)器人類型按用途分類，工業(yè)機(jī)器人可分為6類，分別是移動(dòng)機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、激光加工機(jī)器人、真空機(jī)器人、潔凈機(jī)器人。（1）移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種類型，它由計(jì)算機(jī)控制，具有移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能，它可廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運(yùn)、傳輸?shù)裙δ埽灿糜谧詣?dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)；同時(shí)可在車站、機(jī)場(chǎng)、郵局的物品分撿中作為運(yùn)輸工具。圖1-1移動(dòng)機(jī)器人圖（2）點(diǎn)焊機(jī)器人點(diǎn)焊機(jī)器人，焊接機(jī)器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運(yùn)動(dòng)速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等特點(diǎn)，焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接，大大提高了點(diǎn)焊作業(yè)的生產(chǎn)率。圖1-2點(diǎn)焊機(jī)器人（3）弧焊機(jī)器人弧焊機(jī)器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域，國(guó)際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。圖1-3弧焊機(jī)器人（4）激光加工機(jī)器人激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進(jìn)行在線操作，也可通過離線方式進(jìn)行編程。（5）真空機(jī)器人:真空機(jī)器人是一種在真空環(huán)境下工作的機(jī)器人，主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實(shí)現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。真空機(jī)械手難進(jìn)口、受限制、用量大、通用性強(qiáng)，其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機(jī)的研發(fā)進(jìn)度和整機(jī)產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力的關(guān)鍵部件。圖1-4真空機(jī)器人（6）潔凈機(jī)器人潔凈機(jī)器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機(jī)器人。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平不斷提高，其對(duì)生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進(jìn)行，潔凈機(jī)器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關(guān)鍵設(shè)備。圖1-5潔凈機(jī)器人1.2工業(yè)機(jī)器人上下料工作站的發(fā)展趨勢(shì)上下料機(jī)器人是一種常見的工業(yè)機(jī)器人，這種機(jī)器人主要是用于物品的裝卸，特別是在大型的工廠，使用機(jī)器人進(jìn)行上下料的工作，能很大程度的提高工作效率以及安全。

上下料機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了制造過程的自動(dòng)化，并采用集成加工技術(shù)，適用于機(jī)床、生產(chǎn)線、工件周轉(zhuǎn)、工件旋轉(zhuǎn)等的裝卸。目前，在國(guó)內(nèi)的加工過程中，很多企業(yè)都采用專用機(jī)床或手動(dòng)機(jī)床進(jìn)行裝卸的方式，這在產(chǎn)品比較單一、生產(chǎn)能力低方面是非常合適的。然而，隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，產(chǎn)品更新?lián)Q代的加快，使用特種飛機(jī)或人工裝卸暴露出許多缺點(diǎn)和弱點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，維修不方便，不利于自動(dòng)化生產(chǎn)線；另一方面，它是柔性的。不夠，難以適應(yīng)加速變化，不利于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整。

上下料機(jī)器人主要用于加工中心、數(shù)控車床、沖卸機(jī)器人、鑄造鍛造裝卸機(jī)器人等應(yīng)用。機(jī)床裝卸機(jī)器人取代了數(shù)控機(jī)床裝卸環(huán)節(jié)中工件的手動(dòng)裝卸功能。它主要適應(yīng)于使用量大、重復(fù)性強(qiáng)、工件重量大、高溫、粉塵等惡劣的工作環(huán)境條件。具有定位準(zhǔn)確、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定、減少機(jī)床和工具損失、工作節(jié)奏可調(diào)、運(yùn)行穩(wěn)定可靠、維修方便等特點(diǎn)。在國(guó)內(nèi)的加工中，目前很多都是采用手動(dòng)或?qū)Ｓ脵C(jī)床進(jìn)行卸載的方式，這非常適合于產(chǎn)品單一、生產(chǎn)能力低的情況，但是隨著社會(huì)的進(jìn)步和發(fā)展，使用手動(dòng)或?qū)Ｓ脵C(jī)床進(jìn)行卸載。而卸料暴露出許多缺點(diǎn)和弱點(diǎn)。

上下料機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)主要由圖像采集卡、鏡頭、工業(yè)攝像機(jī)、機(jī)器人、宇東控制單元和計(jì)算機(jī)圖像處理軟件組成。工業(yè)攝像機(jī)通過1394接口與圖像采集卡連接，圖像采集卡通過置換槽與計(jì)算機(jī)連接。首先，對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，確定圖像坐標(biāo)與真實(shí)坐標(biāo)之間的關(guān)系矩陣。該關(guān)系矩陣將被用作視覺控制軟件計(jì)算圖像點(diǎn)的空間坐標(biāo)的參數(shù)。其次，為了確定光源的照明方式，機(jī)器視覺系統(tǒng)最重要的方面是選擇正確的照明方式，機(jī)器視覺光源直接影響圖像的質(zhì)量，進(jìn)而影響系統(tǒng)的性能。其次，確定圖像處理方案，進(jìn)行圖像增強(qiáng)、圖像分割和圖像匹配，確定目標(biāo)的圖像坐標(biāo)，根據(jù)圖像坐標(biāo)和關(guān)系矩陣計(jì)算目標(biāo)的空間坐標(biāo)。最后，通過串口將空間坐標(biāo)傳遞給機(jī)器人。機(jī)器人接收信息并執(zhí)行動(dòng)作實(shí)現(xiàn)。把材料脫掉。

上下料機(jī)器人的研制，不僅是新建筑的重要途徑，也是實(shí)現(xiàn)產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型的新增長(zhǎng)點(diǎn)。國(guó)內(nèi)一些企業(yè)在智能服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域取得了一定的成就，主要集中在醫(yī)療、金融、倉(cāng)儲(chǔ)物流等領(lǐng)域。第二章分揀機(jī)的設(shè)計(jì)與三維建模2.1分揀機(jī)設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)以S7-1200和觸摸屏為中心進(jìn)行上下料分揀系統(tǒng)，分別從硬件和軟件兩方面進(jìn)行該監(jiān)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。并對(duì)其進(jìn)行調(diào)試和運(yùn)行使該系統(tǒng)達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，通過PLC、觸摸屏對(duì)分揀過程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，啟動(dòng)時(shí)逆序啟動(dòng)，停止時(shí)順序停止，當(dāng)煤超出運(yùn)煤軌跡時(shí)電機(jī)全部自動(dòng)停止，當(dāng)其中任何一個(gè)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，前面的機(jī)器人立刻停止分揀，后面一個(gè)機(jī)器人也停止，并顯示和報(bào)警。便于工作人員維護(hù)，縮短設(shè)備檢修時(shí)間，同時(shí)也提高了工作效率，降低了維護(hù)成本。圖2-1工作流程圖2.2分揀機(jī)三維建圖圖2-2分揀站三維建模圖2-3分揀站三維建模第三章分揀站電氣設(shè)計(jì)3.1硬件電路（1）機(jī)器人專用輸入接口MXT電路圖如圖所示。繼電器KA2雙回路控制機(jī)器人急停、KA1控制機(jī)器人伺服使能、KA3控制機(jī)器人暫停。圖3-1電氣圖（2）機(jī)器人輸出控制電磁閥電路圖如圖所示，通過CN307接口控制電磁閥YV1～YV4，用于抓取或釋放工件圖3-2輸出電磁閥控制圖第四章分揀工作站PLC程序設(shè)計(jì)4.1PLC選型方案一：采用S7-200（1）A/D、D/A轉(zhuǎn)換精度及轉(zhuǎn)換速度高，一個(gè)模擬量模塊帶3路A/D，1路D/A，A/D、D/A轉(zhuǎn)換速度高為125us，為保證系統(tǒng)的采樣、控制精度及調(diào)節(jié)速度提供了基本的物理?xiàng)l件；（2）CPU運(yùn)算速度快，0.37us/位，指令豐富：具有浮點(diǎn)運(yùn)算、指針運(yùn)算、中斷、通訊響應(yīng)、PID運(yùn)算、PWM脈沖輸出等功能，存儲(chǔ)容量大，充分適應(yīng)現(xiàn)代控制技術(shù)，如最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制等控制算法的要求；（3）輸入/輸出點(diǎn)多、響應(yīng)快，

24輸入/16，每點(diǎn)可設(shè)置濾波參數(shù)，4個(gè)20KHz高速計(jì)數(shù)器，2個(gè)高速輸出口，適應(yīng)實(shí)時(shí)控制的要求；（4）通訊組網(wǎng)能力強(qiáng)，配有2個(gè)232/485通訊口，可方便連接232/485/422等通訊接口，適應(yīng)監(jiān)控系統(tǒng)的要求；（5）可靠性高，將CPU模塊，輸入/輸出IO模塊，通訊模塊高度集成一體，簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，使用方便。其缺點(diǎn)：連接點(diǎn)數(shù)少、I/O地址自動(dòng)分配不能改變、可擴(kuò)展模塊數(shù)少等等，還有就是再連接Wincc軟件的時(shí)候需要通過OPC軟件PCaccess來連接，這種連接比較麻煩需要很多設(shè)置，而且經(jīng)過多個(gè)軟件連接之后穩(wěn)定性相對(duì)來說就低了很多。圖4-1S7-200實(shí)物圖方案二：采用S7-300

與S7-200PLC比較，S7-300PLC采用模塊化結(jié)構(gòu)，具備高速（0.6~0.1μs）的指令運(yùn)算速度；用浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算比較有效地實(shí)現(xiàn)了更為復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)算；一個(gè)帶標(biāo)準(zhǔn)用戶接口的軟件工具方便用戶給所有模塊進(jìn)行參數(shù)賦值；方便的人機(jī)界面服務(wù)已經(jīng)集成在S7-300操作系統(tǒng)內(nèi)，人機(jī)對(duì)話的編程要求大大減少。循環(huán)周期短、處理速度高。其主要特點(diǎn)有：1）指令集功能強(qiáng)大(包含350多條指令)，可用于復(fù)雜功能。2）產(chǎn)品設(shè)計(jì)緊湊，可用于空間有限的場(chǎng)合。3）模塊化結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)更加靈活。4）有不同性能檔次的CPU模塊可供選用。5）功能模塊和I/O模塊可選擇。圖4-2S7-300實(shí)物圖方案三：采用S7-1200（1）指令功能強(qiáng)大，完整。例如浮點(diǎn)數(shù)指令包含了所有的基本函數(shù)，用它們能生成所有的函數(shù)。而有的小型PLC缺少一些基本函數(shù)，例如S7-200沒有反三角函數(shù)。與S7-200相比，位邏輯指令增加了取反線圈指令，邊沿檢測(cè)指令增加到6條。S7-200的S、R指令需要輸入被操作的地址連續(xù)的位數(shù)，實(shí)際上絕大多數(shù)情況只對(duì)一位置位或復(fù)位。S7-1200分為只對(duì)一位和對(duì)位域（多位）置位復(fù)位的4條指令，簡(jiǎn)化了操作。采用比較觸電，比S7-300的方框比較指令緊湊，易于理解，形象直觀。（2）指令分類合理。分為基本、擴(kuò)展、工藝（計(jì)數(shù)、PID、運(yùn)動(dòng)控制）、通信4大類。所有的數(shù)學(xué)運(yùn)算指令合并為數(shù)學(xué)函數(shù)類。在老版STEP7中，S7-300的很多常用的指令放在庫(kù)里，用起來不太方便。博途已將S7-300指令庫(kù)里一些常用的指令歸到基本指令和擴(kuò)展指令了。（3）通過在指令中設(shè)置數(shù)據(jù)類型，將大量的指令合并為一條指令。相對(duì)于S7-200，連接點(diǎn)數(shù)多、I/O地址認(rèn)為修改、擴(kuò)展性好（S7-200最多可擴(kuò)展7個(gè)模塊，而S7-1200最多可擴(kuò)展11個(gè)模塊：3個(gè)CM模塊、8個(gè)SM模塊）。圖4-3S7-1200實(shí)物圖通過幾種方案的對(duì)比，S7-1200比S7-200指令更為強(qiáng)大，完整，編程簡(jiǎn)單，易于理解，連接點(diǎn)數(shù)多，可擴(kuò)展性好。所以本設(shè)計(jì)決定采用S7-1200來完成。4.2PLC程序圖(1)啟動(dòng)復(fù)位停止圖4-4啟動(dòng)復(fù)位與停止程序圖圖4-5啟動(dòng)復(fù)位與停止程序圖（2）搬運(yùn)機(jī)器人圖4-6搬運(yùn)機(jī)器人程序圖（3）碼垛機(jī)器人圖4-6碼垛機(jī)器人程序圖（4）傳送帶圖4-7傳送帶1圖圖4-8傳送帶1程序圖（5）物料生成圖4-9物料生成程序圖第五章機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)5.1Robosttudi簡(jiǎn)介（1）CAD導(dǎo)入

RobotStudio可方便地導(dǎo)入各種主流CAD格式的數(shù)據(jù)，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。機(jī)器人程序員可依據(jù)這些精確的數(shù)據(jù)編制精度更高的機(jī)器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。

（2）AutoPath?

RobotStudio中最能節(jié)省時(shí)間的功能之一。該功能通過使用待加工零件的CAD模型，僅在數(shù)分鐘之內(nèi)便可自動(dòng)生成跟蹤加工曲線所需要的機(jī)器人位置（路徑），而這項(xiàng)任務(wù)以往通常需要數(shù)小時(shí)甚至數(shù)天。

（3）程序編輯器

程序編輯器（ProgramMaker）可生成機(jī)器人程序，使用戶能夠在Windows環(huán)境中離線開發(fā)或維護(hù)機(jī)器人程序，可顯著縮短編程時(shí)間、改進(jìn)程序結(jié)構(gòu)。

（4）路徑優(yōu)化

如果程序包含接近奇異點(diǎn)的機(jī)器人動(dòng)作，RobotStudio可自動(dòng)檢測(cè)出來并發(fā)出報(bào)警，從而防止機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行中發(fā)生這種現(xiàn)象。仿真監(jiān)視器是一種用于

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)優(yōu)化的可視工具，紅色線條顯示可改進(jìn)之處，以使機(jī)器人按照最有效方式運(yùn)行?？梢詫?duì)TCP速度、加速度、奇異點(diǎn)或軸線等進(jìn)行優(yōu)化，縮短周期時(shí)間。

（5）Autoreach?

Autoreach可自動(dòng)進(jìn)行可到達(dá)性分析，使用十分方便，用戶可通過該功能任意移動(dòng)機(jī)器人或工件，直到所有位置均可到達(dá)，在數(shù)分鐘之內(nèi)便可完成工作單元平面布置驗(yàn)證和優(yōu)化。

（6）虛擬示教臺(tái)

是實(shí)際示教臺(tái)的圖形顯示，其核心技術(shù)是VirtualRobot。從本質(zhì)上講，所有可以在實(shí)際示教臺(tái)上進(jìn)行的工作都可以在虛擬示教臺(tái)（QuickTeach?）上完成，因而是一種非常出色的教學(xué)和培訓(xùn)工具。

(7)事件表

一種用于驗(yàn)證程序的結(jié)構(gòu)與邏輯的理想工具。程序執(zhí)行期間，可通過該工具直接觀察工作單元的I/O狀態(tài)。可將I/O連接到仿真事件，實(shí)現(xiàn)工位內(nèi)機(jī)器人及所有設(shè)備的仿真。該功能是一種十分理想的調(diào)試工具。

(8)碰撞檢測(cè)

碰撞檢測(cè)功能可避免設(shè)備碰撞造成的嚴(yán)重?fù)p失。選定檢測(cè)對(duì)象后，RobotStudio可自動(dòng)監(jiān)測(cè)并顯示程序執(zhí)行時(shí)這些對(duì)象是否會(huì)發(fā)生碰撞。

(9)VisualBasicforApplications(VBA)

可采用VBA改進(jìn)和擴(kuò)充RobotStudio功能，根據(jù)用戶具體需要開發(fā)功能強(qiáng)大的外接插件、宏，或定制用戶界面。

(10)PowerPac's

ABB協(xié)同合作伙伴采用VBA進(jìn)行了一系列基于RobotStudio的應(yīng)用開發(fā)，使RobotStudio能夠更好地適用于弧焊、彎板機(jī)管理、點(diǎn)焊、CalibWare（絕對(duì)精度）、葉片研磨以及BendWizard（彎板機(jī)管理）等應(yīng)用。

(11)直接上傳和下載

整個(gè)機(jī)器人程序無需任何轉(zhuǎn)換便可直接下載到實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)，該功能得益于ABB獨(dú)有的VirtualRobot技術(shù)。5.2機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（1）搬運(yùn)程序MODULEModule1程序數(shù)據(jù)定義VARnumSUM:=0;PERSrobtargetnow:=[[650,-12.78,511.55],[4.17897E-5,-6.12017E-7,-1,-4.14974E-7],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetHome:=[[450.99,0,692.1],[2.14852E-5,3.73716E-7,-1,-8.02939E-12],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetPpick1:=[[645.00,-42.11,422.00],[2.14452E-5,3.80221E-7,-1,3.72948E-10],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetPplase1:=[[650.00,-350.01,511.55],[2.13995E-5,4.44313E-7,-1,8.90657E-9],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetPpick2:=[[555.00,-42.11,422.00],[2.14646E-5,3.71179E-7,-1,-1.18763E-9],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetPplase2:=[[400.00,-350.01,511.55],[2.1529E-5,4.36325E-7,-1,-8.09279E-8],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];主程序PROCmain()rlntAll;初始化程序WHILETRUEDO死循環(huán)一直做動(dòng)作WHILEdi_gray=1ANDdi_graylos=1DO判斷條件成了抓取灰色傳送帶無物料且已經(jīng)生成一個(gè)灰色物料catchGRAY;WaitTime5;ENDWHILEWHILEdi_red=1ANDdi_redlos=1DO判斷條件成了抓取紅色傳送帶無物料且已經(jīng)生成一個(gè)紅色物料catchRED;WaitTime5;ENDWHILEMoveJHome,v100,z15,Tooldata_1;回初始點(diǎn)ENDWHILEENDPROCPROCrlntAll()初始化程序，回復(fù)應(yīng)用數(shù)據(jù)和定義關(guān)節(jié)量 ConfJ\Off; ConfL\Off; VelSet100,500; AccSet100,100;Resetdo_catch;MoveJHome,v100,z15,Tooldata_1;IFNOTcrterion(Home,Tooldata_1)THEN判斷各軸是否回到初始位置點(diǎn) now:=CRobT(\Tool:=Tooldata_1\wobj:=wobj0);now.trans.Z:=Home.trans.Z;MoveLnow,v100,z15,Tooldata_1;MoveJHome,v100,z15,Tooldata_1;ENDIFENDPROC初始化關(guān)節(jié)判斷程序 FUNCboolcrterion(INOUTrobtargetHome,INOUTtooldataTCP) now:=CRobT(\Tool:=Tooldata_1\wobj:=wobj0);IFnow.trans.x<Home.trans.x+25ANDnow.trans.x<Home.trans.x-25SUM:=SUM+1;IFnow.trans.y<Home.trans.x+25ANDnow.trans.x<Home.trans.y-25SUM:=SUM+1;IFnow.trans.z<Home.trans.x+25ANDnow.trans.x<Home.trans.z-25SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q1<Home.rot.q1+0.1ANDnow.rot.q1<Home.rot.q1-0.1SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q2<Home.rot.q2+0.1ANDnow.rot.q2<Home.rot.q2-0.1SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q3<Home.rot.q3+0.1ANDnow.rot.q3<Home.rot.q3-0.1SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q4<Home.rot.q4+0.1ANDnow.rot.q4<Home.rot.q4-0.1SUM:=SUM+1;RETURNSUM=7; ENDFUNCPROCcatchRED()抓取紅色程序MoveJOffs(Ppick1,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPpick1,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2; Setdo_catch;抓取 MoveLOffs(Ppick1,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJOffs(Pplase1,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPplase1,v200,z15,Tooldata_1;WaitTime2; Resetdo_catch;放置 Setdo_red; WaitTime2;Resetdo_red;發(fā)信號(hào)給傳送帶已經(jīng)完成放置 MoveLOffs(Pplase1,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJHome,v400,z15,Tooldata_1;ENDPROCPROCcatchGRAY()MoveJOffs(Ppick2,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPpick2,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2; Setdo_catch; MoveLOffs(Ppick2,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJOffs(Pplase2,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPplase2,v200,z15,Tooldata_1;WaitTime2; Resetdo_catch;Setdo_gray; WaitTime2;Resetdo_gray; MoveLOffs(Pplase2,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJHome,v400,z15,Tooldata_1;ENDPROCENDMODULE（2）碼垛機(jī)器人MODULEMainModule程序數(shù)據(jù)定義 PERSrobtargetnow:=[[650,-12.78,511.55],[4.17897E-5,-6.12017E-7,-1,-4.14974E-7],[-1,-1,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PERSrobtargetHome:=[[450.99,0,692.1],[2.14852E-5,3.73716E-7,-1,-8.02939E-12],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]; VARrobtargetPpick:=[[400.00,-12.78,511.55],[4.15833E-05,-5.86392E-07,-1,-3.64997E-07],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VARnumSUM:=0; VARrobtargetPplace:=[[450.99,0,807.1],[0.000040553,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VARrobtargetPplace10:=[[450.99,0,807.1],[0.000040553,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VARrobtargetPplacebase:=[[525.00,-400.00,470.00],[4.15615E-05,-4.79022E-07,-1,-3.03734E-07],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VARrobtargetPplacebase10:=[[605.00,-425.00,470.00],[4.12388E-05,-6.29042E-07,-1,-2.55591E-07],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VARrobtargetPpick10:=[[650.00,-12.78,511.55],[4.17897E-05,-6.12017E-07,-1,-4.14974E-07],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VARsignaldidi_DO; PERSrobtargetPplacebace30:=[[605,-425,470],[2.9341E-05,-0.707107,-0.707106,2.89795E-05],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VARboolLOOO:=FALSE; VARnumgushu:=0;主程序 PROCmain()rlntAll;初始化程序WHILEgushu<36DO循環(huán)搬運(yùn)完36個(gè)物體停止catch;抓取程序TPWrite"IsOk.";人機(jī)交互工作完成TPWrite"Themovenumber="\Num:=gushu;生產(chǎn)數(shù)量ENDWHILEMoveJHome,v100,z15,Tooldata_1;回初始點(diǎn) ENDPROC PROCrlntAll()初始化程序，回復(fù)應(yīng)用數(shù)據(jù)和定義關(guān)節(jié)量 ConfJ\Off; ConfL\Off; VelSet100,500; AccSet100,100;Resetdo_catch;gushu:=0;SUM:=0; IFNOTcrterion(Home,Tooldata_1)THEN判斷各軸是否回到初始位置點(diǎn) now:=CRobT(\Tool:=Tooldata_1\wobj:=wobj0);now.trans.Z:=Home.trans.Z;MoveLnow,v100,z15,Tooldata_1;MoveJHome,v100,z15,Tooldata_1;ENDIF ENDPROC初始化關(guān)節(jié)判斷程序 FUNCboolcrterion(INOUTrobtargetHome,INOUTtooldataTCP) now:=CRobT(\Tool:=Tooldata_1\wobj:=wobj0);IFnow.trans.x<Home.trans.x+25ANDnow.trans.x<Home.trans.x-25SUM:=SUM+1;IFnow.trans.y<Home.trans.x+25ANDnow.trans.x<Home.trans.y-25SUM:=SUM+1;IFnow.trans.z<Home.trans.x+25ANDnow.trans.x<Home.trans.z-25SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q1<Home.rot.q1+0.1ANDnow.rot.q1<Home.rot.q1-0.1SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q2<Home.rot.q2+0.1ANDnow.rot.q2<Home.rot.q2-0.1SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q3<Home.rot.q3+0.1ANDnow.rot.q3<Home.rot.q3-0.1SUM:=SUM+1;IFnow.rot.q4<Home.rot.q4+0.1ANDnow.rot.q4<Home.rot.q4-0.1SUM:=SUM+1;RETURNSUM=7; ENDFUNC PROCcatch()抓取程序 FORaFROM1TO4DO定義a循環(huán)四次，從一到四 IFa=1ORa=3THEN當(dāng)a為一和三時(shí)運(yùn)行FORcFROM1TO3DO定義c循環(huán)3次，從一到3WaitDIdi_conveyor_1,1;等待到位信號(hào)now:=Ppick;位置變換將Ppick的位置給nowPplace:=Offs(Pplacebase,0,(c-1)*105,(a-1)*20);根據(jù)c,a,計(jì)數(shù)物料的位置位置變換將Pplacebase的位置給PplaceWaitDIdi_conveyor_1,1; MoveJOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLnow,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2; Setdo_catch;抓取物料以上的程序 MoveLOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJOffs(Pplace,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPplace,v200,z15,Tooldata_1;WaitTime2; Resetdo_catch; WaitTime2;以上的為放置物料gushu:=gushu+1;放置物料計(jì)數(shù) MoveLOffs(Pplace,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJHome,v400,z15,Tooldata_1;回home點(diǎn)ENDFORFORbFROM1TO6DO定義b循環(huán)6次，從一到6WaitDIdi_conveyor_1,1;now:=Ppick;Pplace10:=RelTool(Pplacebase10,0,(b-1)*52,-(a-1)*20\Rz:=90);WaitDIdi_conveyor_1,1;MoveJOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLnow,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2; Setdo_catch; MoveLOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJOffs(Pplace10,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPplace10,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2;Resetdo_catch; WaitTime2;gushu:=gushu+1; MoveLOffs(Pplace10,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJHome,v400,z15,Tooldata_1;ENDFOR ENDIF IFa=2ORa=4THENFORcFROM1TO3DOWaitDIdi_conveyor_2,1; now:=Ppick10;Pplace:=Offs(Pplacebase,105,(c-1)*105,(a-1)*20);WaitDIdi_conveyor_1,1; MoveJOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLnow,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2; Setdo_catch; MoveLOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJOffs(Pplace,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPplace,v200,z15,Tooldata_1;WaitTime2; Resetdo_catch; WaitTime2;gushu:=gushu+1; MoveLOffs(Pplace,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJHome,v400,z15,Tooldata_1;ENDFORFORbFROM1TO6DOWaitDIdi_conveyor_2,1;now:=Ppick10;Pplace10:=RelTool(Pplacebase10,55,(b-1)*52,-(a-1)*20\Rz:=90);WaitDIdi_conveyor_1,1;MoveJOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLnow,v200,z15,Tooldata_1; WaitTime2; Setdo_catch; MoveLOffs(now,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveJOffs(Pplace10,0,0,50),v200,z15,Tooldata_1; MoveLPplace10,v200,z15,Tooldata_1; WaitTim