T-CITSA 41-2024 智能網(wǎng)聯(lián)城市電動公共汽車車路協(xié)同系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)規(guī)范

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載ICS

93.080.30學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載CCS

R

T/CITSA

41-2024智能網(wǎng)聯(lián)城市電動公共汽車車路協(xié)同系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)規(guī)范Technical

Urban

Intelligent

Connected

V2X

Design2024-01-16

發(fā)布 2024-02-16

實(shí)施中國智能交通協(xié)會 發(fā)

布學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 前言

.................................................................................

II1

范圍

...............................................................................

12

規(guī)范性引用文件

.....................................................................

13

術(shù)語和定義

.........................................................................

14

總體架構(gòu)

...........................................................................

25

感知層

.............................................................................

3對象

...........................................................................

3功能和要求

.....................................................................

3載體

...........................................................................

46

傳輸層

.............................................................................

4對象

...........................................................................

4功能和要求

.....................................................................

4載體

...........................................................................

57

儲存層

.............................................................................

5對象

...........................................................................

5功能和要求

.....................................................................

5載體

...........................................................................

58

分析層

.............................................................................

5對象

...........................................................................

5功能和要求

.....................................................................

5

載體

.......................................................................

69 發(fā)布層

.............................................................................

6對象

...........................................................................

6功能和要求

.....................................................................

6載體

...........................................................................

610

體系安全與維護(hù)

....................................................................

6學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載 本文件按照GB/T

1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則

第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由南京理工大學(xué)提出。本文件由中國智能交通協(xié)會歸口。司、江蘇智城慧寧交通科技有限公司。馬小平、葛宏偉、褚端峰、張瞫、司俊德、廖臻、林琳、王易之、張廣岐、李家文、錢佳楠、崔錄庫、鵬亮、陳磊、高寧波。II學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載1 范圍了各層級之間信息感知、傳輸、處理、分析、發(fā)布的基本要求。本文件適用于城市電動公共汽車智能網(wǎng)聯(lián)應(yīng)用的設(shè)計(jì)、建設(shè)、運(yùn)維等。2 規(guī)范性引用文件文件。GB

18384—2020《電動汽車安全要求》GB/T

《汽車行駛記錄儀》GB/T

《信息安全技術(shù)

網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)基本要求》GB/T

《信息安全技術(shù)

網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)安全設(shè)計(jì)技術(shù)要求》GB/T

《城市公共汽電車車載智能終端》GB/T

《道路交通信息服務(wù)術(shù)語》GB/T

《城市客運(yùn)術(shù)語

第2部分：公共汽電車》GB/T

《電動汽車遠(yuǎn)程服務(wù)與管理系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》GB/T

《交通運(yùn)輸信息安全規(guī)范》GB

38032—2020《電動客車安全要求》GB/T

《道路交通信號控制系統(tǒng)通用技術(shù)要求》YD/T

《基于的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡(luò)層技術(shù)要求》YD/T

《基于的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求》DB43/T

2538-2022《智能網(wǎng)聯(lián)公交車路云一體化系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范第1部分：總體技術(shù)要求》DB50/T

10001.1-2021

《智慧高速公路

第1部分：總體技術(shù)要求》T/CSAE

《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)

車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)》T/CSAE

157—2020《合作式智能運(yùn)輸系統(tǒng)

車用通信系統(tǒng)應(yīng)用層及應(yīng)用數(shù)據(jù)交互標(biāo)準(zhǔn)(第二階段)》3 術(shù)語和定義GB

38032-2020、

、

界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。智能網(wǎng)聯(lián)汽車

Connected

智能網(wǎng)聯(lián)汽車是指搭載先進(jìn)的車載傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，并融合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與人、車、路、云端等智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等功能，可實(shí)現(xiàn)安全、高效、舒適、節(jié)能行駛，并最終可替代車內(nèi)人工操作的新一代汽車。智能網(wǎng)聯(lián)城市電動公共汽車

Intelligent

Electric

合現(xiàn)代通信與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車與X(車、路、人、云等)智能信息交換、共享，具備復(fù)雜環(huán)境感知、智力的新一代專用機(jī)動車輛。[來源：DB43/T

2538-2022,3.1,有改動]車載單元

Unit（OBU）學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載Uu和PC5雙模通信能力的實(shí)體。[來源，

，2.3，有改動]路側(cè)單元

Roadside

Unit（RSU）安裝在道路兩側(cè)或門架上，通過具備Uu和PC5等通信方式接收來自O(shè)BUOBU發(fā)送信息功能的實(shí)體。[來源：

29108-2021，8.8]多接入邊緣計(jì)算

Computing（）事件檢測、數(shù)據(jù)儲存、數(shù)據(jù)收發(fā)、信息安全等功能。[來源：DB43/T

2538-2022,3.12,有改動]車路協(xié)同

從系統(tǒng)論的觀點(diǎn)出發(fā),基于無線通信、傳感探測等技術(shù)進(jìn)行車路間信息交互和共享,

實(shí)現(xiàn)智能信息資源、提高道路交通安全性以及智能公路系統(tǒng)整體功能的目標(biāo)。[來源：

29108-2021，8.3]云控平臺

Cloud

Platform署道路精準(zhǔn)管控、高效運(yùn)營的平臺。[來源

DB51/T

，3.2]無人定制公交

Autonomous

Line根據(jù)乘客的需求和出行時(shí)間安排線路和站點(diǎn)的無人公交線路。群體決策、群體控制策略

Group

Decision-making

Control

在車輛通行調(diào)度中采用綜合考慮所有車輛通行需求進(jìn)行相互協(xié)調(diào)、相互合作從而達(dá)到優(yōu)化通行效率的控制策略。4 總體架構(gòu)智能網(wǎng)聯(lián)城市電動公共汽車的車路協(xié)同系統(tǒng)在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)包含感知、傳輸、儲存、分析、發(fā)布五個(gè)層級。感知層應(yīng)包括車載端傳感器、路側(cè)傳感器、場站傳感器等載體，實(shí)現(xiàn)交通信息的感知。傳輸層應(yīng)包括車載單元、路側(cè)單元和云控平臺等載體，實(shí)現(xiàn)信息從感知層往儲存層的傳輸。下載、儲存、更新等相關(guān)處理。分析層應(yīng)包括車載計(jì)算裝置、路側(cè)邊緣計(jì)算裝置以及云控平臺等載體，根據(jù)應(yīng)用需求進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算和分析。發(fā)布層應(yīng)包括車載單元、路側(cè)單元、云控平臺等載體，將分析層處理得到的信息面向車載單元和路側(cè)單元進(jìn)行發(fā)布。每個(gè)層級根據(jù)應(yīng)用場景有自己分屬的對象、功能和載體，用于實(shí)現(xiàn)公共汽車系統(tǒng)的協(xié)同管控。系統(tǒng)體系架構(gòu)如圖

1

所示。ｏｍ標(biāo)ｘｗ．ｃ．ｂｚｆｗｗ兔學(xué)兔ｗ準(zhǔn)下載ｏｍ標(biāo)ｘｗ．ｃ．ｂｚｆｗｗ兔學(xué)兔ｗ準(zhǔn)下載

T/CITSA

感知層

傳輸層

儲存層分析層發(fā)布層

圖1 智能網(wǎng)聯(lián)城市電動公共汽車車路協(xié)同體系架構(gòu)總體圖5 感知層對象營狀態(tài)、氣象環(huán)境等信息。功能和要求5.2.1 感知層功能應(yīng)包含且不限于車輛自身信息采集功能、交通狀態(tài)感知功能、場站智能感知功能、高精度定位感知功能等。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載5.2.2 車輛自身信息采集功能總體應(yīng)符合

第

5

章相關(guān)采集要求。5.2.3 進(jìn)行車輛自身信息采集的車載單元應(yīng)符合

-2016

中第

4

章關(guān)于車載終端的要求，狀態(tài)等數(shù)據(jù)。5.2.4 采集數(shù)據(jù)方式應(yīng)支持

第

6、7

章和

T/CSAE

157-2020

第

6、7

章數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)，數(shù)據(jù)更新速率不低于

。5.2.5 高精度定位模塊應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)獲取車輛的運(yùn)行狀態(tài)信息，包括車輛的位置信息、速度信息、航向角信息等。5.2.6 車輛自身數(shù)據(jù)采集整體定位精度平均應(yīng)達(dá)到亞米級，橫向和縱向誤差界限為

0.39m

(其中要求95%的定位精度小于

。5.2.7 車載感知模塊、路側(cè)感知模塊應(yīng)能夠?qū)崟r(shí)感知公共汽車周圍交通參與者的運(yùn)行狀態(tài)，并支持多目標(biāo)跟蹤檢測功能。5.2.8 象信息。5.2.9 對于交通信息感知綜合檢測效果應(yīng)滿足更新頻率不低于

，車流量誤差不超過

，檢測距離誤差范圍在±5%以內(nèi)，速度檢測絕對誤差不應(yīng)大于

，檢測覆蓋范圍縱向不小于

，且橫向至少覆蓋當(dāng)前道路車道數(shù)。5.2.10

95%對車牌進(jìn)行識別。5.2.11 場站內(nèi)人員道閘應(yīng)支持多種識別方式，包括人臉識別、

卡識別與身份證識別等，并保證秒級的校驗(yàn)速度，能夠以不低于

的檢測精度對人員進(jìn)行識別。5.2.12 電量、預(yù)計(jì)行駛里程等。5.2.13

AHD

1℃以內(nèi)。載體達(dá)，以及場站內(nèi)的車輛道閘、人員道閘、監(jiān)控?cái)z像頭和智能電表等。6 傳輸層對象傳輸層對象應(yīng)包括但不限于感知層采集的公共汽車運(yùn)行狀態(tài)、周邊交通參與者的位置及運(yùn)動狀態(tài)、道路交通運(yùn)行狀況以及場站運(yùn)營狀態(tài)等信息。功能和要求6.2.1 傳輸層功能應(yīng)當(dāng)涵蓋但不限于車對車通信、車對路通信、車對云通信以及路對云通信等功能。6.2.2 車-域前置信息在不同車輛之間的交互。6.2.3 車-車通信需支持

、5G-V2X

IEEE802.11b/g/n

信距離需達(dá)到

以上，下行速率不低于

200Mbps，上行速率不低于

，而且信息丟包率應(yīng)控制在

以下。6.2.4 車-路通信功能應(yīng)包括但不限于本地高精度地圖、本地交通信號控制信息、本地交通管理信息、其他本地網(wǎng)聯(lián)車輛信息以及場站基礎(chǔ)信息等在車輛和路側(cè)單元之間的交互。6.2.5 車-路通信需支持

、5G-V2X

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載不小于

，下行速率至少為

，上行速率至少為

50Mbps，而且信息的丟包率應(yīng)不超過

。6.2.6 智能網(wǎng)聯(lián)城市電動公共汽車以及路側(cè)單元（包括場站內(nèi)的路側(cè)單元）都應(yīng)具備與云控平臺通信的功能6.2.7 車-云和路-云通信應(yīng)使用

4G、5G

行速率至少為

，信息丟包率不得超過

，并保證準(zhǔn)確率達(dá)到

以上。載體傳輸層載體應(yīng)包括但不限于車載單元、路側(cè)單元、通信基站，以及云控端的無線通信設(shè)備等。7 儲存層對象儲存層的對象應(yīng)包括但不限于傳輸層接收的公共汽車運(yùn)行狀態(tài)、附近交通參與者的位置和運(yùn)動狀者的接入信息等。功能和要求7.2.1 儲存層功能應(yīng)包括但不限于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的儲存、數(shù)據(jù)的安全訪問以及數(shù)據(jù)的更新等。7.2.2 車端存儲器應(yīng)保留過去

端儲存器，還需儲存上下客位置和時(shí)間信息等。7.2.3 車端存儲器容量應(yīng)不低于

128G，讀取速度不低于

，寫入速度不低于

50MB/s。7.2.4 車端儲存器在異常斷電狀態(tài)下的數(shù)據(jù)保存要求，應(yīng)符合

32960.2-2016

的相關(guān)規(guī)定。7.2.5 路側(cè)存儲器應(yīng)包含本地的高精度地圖，并動態(tài)儲存本地的交通信號控制信息、本地接入網(wǎng)聯(lián)車輛信息以及本地發(fā)布的信息等。7.2.6 場站內(nèi)的存儲器還需要儲存場站運(yùn)行狀態(tài)、人員管理以及資源情況等基礎(chǔ)信息。7.2.7 場站存儲器容量應(yīng)不低于

1TB，讀取速度不低于

，寫入速度不低于

。7.2.8 云控平臺需要儲存整個(gè)公交系統(tǒng)的運(yùn)營信息以及所有端、邊上傳的運(yùn)行信息，采用磁盤陣列進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲。7.2.9 云控平臺儲存容量不得低于

100TB，讀取速度不低于

1GB/s，寫入速度不低于

500MB/s。7.2.10 須做好數(shù)據(jù)隔離。7.2.11 各層級儲存的數(shù)據(jù)應(yīng)根據(jù)應(yīng)用的需求進(jìn)行適時(shí)的更新。載體儲存層載體應(yīng)包括但不限于車載存儲設(shè)備、路側(cè)單元存儲設(shè)備以及中心數(shù)據(jù)存儲陣列等。8 分析層對象分析層的對象應(yīng)包括但不限于感知層獲取的數(shù)據(jù)、傳輸層傳遞過來的數(shù)據(jù)以及儲存層中的數(shù)據(jù)。功能和要求8.2.1 公共汽車上安裝的車載計(jì)算裝置應(yīng)能夠基于自車運(yùn)行狀態(tài)、感知到的周圍環(huán)境、交通參與者的動態(tài)運(yùn)動情況以及通信層傳輸來的本地交通參與者信息進(jìn)行分析和決策，從而確定自車的橫向和縱向運(yùn)動控制策略。8.2.2 車端分析決策的響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不超過

500ms。學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載T/CITSA

學(xué)兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ標(biāo)準(zhǔn)下載8.2.3 車輛運(yùn)行的群體決策和群體控制策略分析，并將這些信息發(fā)布并推送給車輛和行人。8.2.4 在信號交叉口，計(jì)算節(jié)點(diǎn)應(yīng)能夠控制信控設(shè)備以實(shí)現(xiàn)公交優(yōu)先通行。8.2.5 在道路交匯處，路側(cè)單元應(yīng)根據(jù)主路和輔路上的車輛運(yùn)行狀況來實(shí)現(xiàn)車速引導(dǎo)，從而提高交匯效率。8.2.6 對于公