丟手絹游戲-地面?zhèn)鞲衅鞯臋z測與應(yīng)用

丟手絹游戲——地面?zhèn)鞲衅鞯臋z測與應(yīng)用第一頁，共十五頁。1任務(wù)導(dǎo)航第二頁，共十五頁。在機器人游園會的游藝區(qū)，很多人都在玩丟手絹游戲，我們趕快參與一下。本節(jié)課，我們將了解機器人的地面?zhèn)鞲衅鳎⒄莆帐褂梅椒?。第三頁，共十五頁?問題研究——機器人如何按規(guī)定路線行走第四頁，共十五頁。機器人有識別地面標(biāo)志的本領(lǐng)，一定是有一個傳感器。我們先做個檢測。（1）編寫地面慶度檢測程序在流程圖編輯區(qū)，編寫地面灰度檢測程序，設(shè)置顯示參數(shù)，如圖10.1所示。第五頁，共十五頁。

（2）進入仿真環(huán)境檢測步驟1：進入仿真環(huán)境，在文件欄中選擇“加載”，打開“選擇環(huán)境”對話框，選擇“灰度檢測場地”文件，如圖10.2所示。第六頁，共十五頁。

步驟2：單擊“進入環(huán)境”，出現(xiàn)如圖10.3所示的地面灰度檢測場地。步驟3：把機器人放入“地而灰度檢測場地”進行檢測。加上黑、白、紅…一共9種顏色，檢訓(xùn)數(shù)據(jù)如圖10.3所示。第七頁，共十五頁。（3）觀察地面灰度檢測不同顏色，顯示的數(shù)據(jù)值大小不一樣。如紅、黃、紫色。不同顏色，顯示的數(shù)據(jù)值一樣。如紅、綠、藍(lán)三色數(shù)據(jù)值都是170。（4）研究結(jié)論機器人通過地面?zhèn)鞲衅骺梢院唵巫R別不同“顏色”和灰度的地面。第八頁，共十五頁。

（2）進入仿真環(huán)境場地

步驟1：進入仿真環(huán)境，在機器人初始參數(shù)設(shè)置一欄，單擊“顯示軌跡”→“不顯示軌跡”。單擊“保留原軌跡”→“不保留原軌跡”，如圖10.5所示。這樣在機器人運行時就會顯示軌跡并保留原軌跡。第九頁，共十五頁。步驟2：把機器人放在X=100，Y=120的點上，軌跡如圖10.6所示。第十頁，共十五頁。（3）制作場地步驟1：在仿真環(huán)境編輯區(qū)選擇“實體”——“添加圖帶”——“圓形”，如圖10.7所示。步驟2：設(shè)置“實體圓直徑”為60，如圖10.7所示。步驟3：設(shè)置顏色，紅色，如圖10.7所示。第十一頁，共十五頁。步驟4：參照10.8所示的顏色板，完成如圖10.9所示場地。步驟5：保存彩色連環(huán)場地。第十二頁，共十五頁。（4）觀察實驗把機器人放在白色圓形位置上，觀察機器人的運動。機器人一定要在每個圓環(huán)的上面經(jīng)過，如圖10.10所示。（5）完成“丟手絹”游戲程序。步驟1：返回流程圖編輯區(qū)，編寫如果10.11所示的程序。步驟2：設(shè)置參數(shù)，如圖10.12所示。（6）驗證程序步驟1：進入仿真環(huán)境，加載“彩連環(huán)”場地。步驟2：把機器人放在“白色”起點，開始運行。第十三頁，共十五頁。（7）研究結(jié)論機