2024汽車智能駕駛激光雷達

汽車智能駕駛激光雷達2024CONTENTS

激光雷達歷史概況智駕需求拉動滲透率提升汽車+機器人打開想象空間激光雷達產業(yè)鏈梳理455激光雷達歷史概況01激光雷達歷史概況01西奧多.01西奧多.梅曼激光雷達航空掃描測繪ALTM102061960美國休斯實驗室的西奧多·梅曼，發(fā)明了人類歷史上第一臺激光器。1968美國雪城大學的Hickman和Hogg1960美國休斯實驗室的西奧多·梅曼，發(fā)明了人類歷史上第一臺激光器。1968美國雪城大學的Hickman和Hogg海洋深度測算，并首次驗證了激光水深測量技術的可行性。1970水深的測定，并且繪制出水深小于10米的海底地貌。1990德國Stuttgart大學Ackermann教授領銜研制的世界上第一個激光斷面測量系統(tǒng)，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術與即時定位定姿系統(tǒng)結合，形成機載激光掃描儀。1993德國出現首個商用機載激光雷達系統(tǒng)TopScanALTM1020。1995機載激光雷達設備實現商業(yè)化生產，此后，機載激光雷達技術成為了森林資源調查的重要補充手段。激光雷達測距原理及分類01激光雷達測距原理及分類01調頻周期延時7調頻周期延時7從測距方式來看，激光雷達可分為ToF以及FMCW兩種形式：Flight，飛行時間）通過直接測量發(fā)射激光與回波的信號的時間差，基于光在空氣中的傳播速度得到目標物體的距離信息，具有響應速度快，探測精度高的優(yōu)勢。為目前主要激光雷達使用的方案。FMCW：（FrequencyModulatedContinuous）將發(fā)射激光的光頻進行線性調制，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間推出目標距離。FMCW具有可直接測量速度信息和抗干擾強的優(yōu)勢。FMCW目前技術成熟度低，目前還未大規(guī)模商用。f發(fā)射信號接收信號f發(fā)射信號接收信號激光發(fā)射器Δt激光接收器

帶寬被測物體t車載激光雷達主要部件拆解01車載激光雷達主要部件拆解01控制模塊8控制模塊8激光雷達主要可以分為發(fā)射、接收、掃描、控制四個部分。激光雷達主要可以分為發(fā)射、接收、掃描、控制四個部分。光源選擇905nm1550nm光源選擇905nm1550nm激光器驅動方式選擇（EEL）垂直腔面激光發(fā)射器（VCSEL）發(fā)射模塊 接收模

返回光掃描模塊掃描器掃描器驅動

發(fā)射光學系統(tǒng)激光器激光器驅動

接收光學系統(tǒng)探測器模擬前端

探測器選擇PINPD雪崩二極管（APD）單光子雪崩二極管（SiPM)掃描形式選擇機械式掃描半固態(tài)掃描固態(tài)是掃描無掃描模塊

主控芯片

模數轉換掃描模塊結構迥異，是激光雷達分類的重要依據01掃描模塊結構迥異，是激光雷達分類的重要依據01機械式激光雷達半固態(tài)激光雷達固態(tài)激光雷達PAGE機械式激光雷達半固態(tài)激光雷達固態(tài)激光雷達PAGE9激光雷達不可能無限多地布置激光器，為了達到一定視場范圍的覆蓋，需要掃描模塊把激光器產生的激光光束以一定規(guī)律及規(guī)?！吧⒉肌钡酵饨纾纬杉す饫走_的視場范圍。掃描形式的選擇主要影響探測范圍廣度及激光雷達整體的耐用及穩(wěn)定性。激光雷達不可能無限多地布置激光器，為了達到一定視場范圍的覆蓋，需要掃描模塊把激光器產生的激光光束以一定規(guī)律及規(guī)模“散布”到外界，形成激光雷達的視場范圍。掃描形式的選擇主要影響探測范圍廣度及激光雷達整體的耐用及穩(wěn)定性。機械化減少，芯片化加強，采購成本降低早期探索階段 商用起步階段 商用成熟階段機械式掃描掃描模塊及收發(fā)模塊同時運動，一般為圓周運動，擁有360°視野范圍

半固態(tài)式掃描僅掃描模塊運動，收發(fā)模塊固定，掃描模塊具有掃描范圍限制，一般做不到360°周視范圍轉鏡+振鏡掃描模塊 MEMS振鏡掃描模

固態(tài)式掃描無運動模塊固態(tài)式掃描光學相控陣（OPA）

固態(tài)式非掃描Flash光 機械式激光雷達無法適應車載前裝要求01機械式激光雷達無法適應車載前裝要求01PAGEPAGE10機械式激光雷達主要應用在自動駕駛開發(fā)廠商中，由于高昂的價格及外形與車輛的匹配難題難以實現車載前裝上車。以速騰聚創(chuàng)Ruby機械式激光雷達主要應用在自動駕駛開發(fā)廠商中，由于高昂的價格及外形與車輛的匹配難題難以實現車載前裝上車。以速騰聚創(chuàng)RubyPlus為例，其內部零件超過1000個，并且由于器件數量眾多，產品體積大，集成度低，無法貼合車輛造型。同時生產工時也達到約100小時。內部零部件>1000內部零部件>1000由于器件數量中國，產品體積大，及程度低，無法完美貼合車輛造型生產工時~100h產品結構復雜，生產鏈常，工序復雜且直通率低

機械式激光雷達在成本、集成、可靠性、可制造性等多個維度與車載前裝需求不匹配PAGEPAGE11智駕需求拉動滲透率提升02智駕需求拉動滲透率提升奧迪+法雷奧率先實現激光雷達前裝上車奧迪+法雷奧率先實現激光雷達前裝上車02PAGEPAGE122017年，奧迪發(fā)布全球首款量產的Level3級自動駕駛汽車——奧迪A8，當然它也是全球首款搭載激光雷達的量產汽車。該車使用的激光雷達（SCALA激光掃描儀）由法國領先的汽車零部件制造商法雷奧（Valeo）開發(fā)和生產。除了SCALA激光雷達，奧迪A8還配備了12個超聲波傳感器、5個攝像頭和5個毫米波雷達，形成一套覆蓋遠、中、近距離的環(huán)境探測系統(tǒng)。作為參考，下圖為搭載激光雷達相關配置車型官方指導售價與上市交付時間散點圖。2017年，奧迪發(fā)布全球首款量產的Level3級自動駕駛汽車——奧迪A8，當然它也是全球首款搭載激光雷達的量產汽車。該車使用的激光雷達（SCALA激光掃描儀）由法國領先的汽車零部件制造商法雷奧（Valeo）開發(fā)和生產。除了SCALA激光雷達，奧迪A8還配備了12個超聲波傳感器、5個攝像頭和5個毫米波雷達，形成一套覆蓋遠、中、近距離的環(huán)境探測系統(tǒng)。作為參考，下圖為搭載激光雷達相關配置車型官方指導售價與上市交付時間散點圖。萬元U8U8奧迪e-tron路特斯ELETRE零跑C10HT元ES7塔12極氪007小鵬G6智己LS67iM5智駕版問界M昊鉑高合HiPhiY昊鉑GT蔚來EC6星紀理想L77阿維塔11蔚來ET5極狐阿爾法SL7小鵬P5智己早在2017年，奧迪發(fā)布全球首款量產的Level3級自動駕駛汽車——奧迪A8，當然它也是全球首款搭載激光雷達的量產汽車，隨后該車于2018年正式引入國內。此后，奧迪A6L，奧迪Q8等車型陸續(xù)引入了激光雷達系統(tǒng)，成為激光雷達上車最早的車企之一。M9問界蔚來7來智己LS7理想L8蔚來ES77迪A7L理想L9蔚來埃安LXPlus高合HiPhiZA6L奧迪在此后的一段時間內，并無其他車企再次宣布使用激光雷達，直到2021年小鵬P5上市。激光雷達上車實現提速。Q8奧迪奧迪A81201008060402002017年6月 2018年4月 2019年2月 2019年12月 2020年9月 2021年7月 2022年5月 2023年3月 2024年1月 2024年11月法雷奧SCALA系列激光雷達目前已經發(fā)展三代法雷奧SCALA系列激光雷達目前已經發(fā)展三代02PAGEPAGE13第一代法雷奧SCALA系列激光雷達于2017年開始搭載在奧迪系產品中，其有效探測距離為150米，使用轉鏡方案，發(fā)射模塊使用邊發(fā)射激光器（第一代法雷奧SCALA系列激光雷達于2017年開始搭載在奧迪系產品中，其有效探測距離為150米，使用轉鏡方案，發(fā)射模塊使用邊發(fā)射激光器（EEL）發(fā)射905nm激光，探測器為雪崩二極管（APD）。由于當時技術限制，只能做到垂直方向4線的線數等級。在2021年，法雷奧推出了第二代激光雷達，搭載在奔馳S級車型上。在2022年CES展上，法雷奧發(fā)布了第三代SCALA激光雷達，截至2023年3月，第三代SCALA雷達已經獲得Stellantis、亞洲領先制造商和一家美國領先Robotaxi（自動駕駛出租車）公司選定。而截至2023年9月，SCALA系列雷達裝車量將近20萬個。SCALAGen1SCALAGen1SCALAGen2SCALAGen3推出時間201720212021掃描形式轉鏡轉鏡MEMS線數416/激光波長(nm）905905/探測距離（米）150150300水平FoV/分辨率145°/0.25°133°/0.25°（+-15°/0.125°）120°/0.05°垂直FoV/分辨率3.2°/0.8°10°/0.6°26°/0.05°刷新率25fps25fps25fps空間尺寸(mm)106*100*60107*94*65186*46*136智駕需求驅動，激光雷達滲透率提升，拐點初現02智駕需求驅動，激光雷達滲透率提升，拐點初現02PAGE142021年4月2021年7月2021年10PAGE142021年4月2021年7月2021年10月2022年2月2022年5月2022年8月2022年12月2023年3月2023年6月2023年10月2024年1月2024年4月自2021年小鵬P5作為第一款大規(guī)模搭載激光雷達的車型上市后，激光雷達上車速度明顯提升。目前新勢力車型已經基本做到激光雷達在高配車型上的標配，傳統(tǒng)車企新車型激光雷達搭載量也在逐步提升。下圖為搭載激光雷達相關配置車型價格與上市交付時間散點圖?？梢钥匆娮?022年中旬開始，搭載激光雷達車型數量快速提升，相關車型售價逐漸降低，滲透率逐漸提升。自2021年小鵬P5作為第一款大規(guī)模搭載激光雷達的車型上市后，激光雷達上車速度明顯提升。目前新勢力車型已經基本做到激光雷達在高配車型上的標配，傳統(tǒng)車企新車型激光雷達搭載量也在逐步提升。下圖為搭載激光雷達相關配置車型價格與上市交付時間散點圖?？梢钥匆娮?022年中旬開始，搭載激光雷達車型數量快速提升，相關車型售價逐漸降低，滲透率逐漸提升。萬元仰望U8仰望U8奧迪e-tronGT路理想L9LXPlus蔚來ET7智己極奧迪A7L智L7蔚來鵬G9飛凡R7理想高合HiPhi昊鉑GT蔚來EC6問界M7昊鉑T紀元ES0零跑12極氪007智界7維塔智己LS6小鵬G67i界M5智駕版小鵬小鵬P5L7理想L8阿維塔11狐阿爾法S埃安問界M9ES8S7蔚來己L蔚來EC7ES7蔚來HiPhiZ高合小鵬在其2021款P5首次搭載來自大疆Livox的兩顆激光雷達，開啟了國內車企搭載激光雷達的先河，但是由于當時消費者對于NGP等智能駕駛技術的接受度尚未很高，結合P5偏經濟適用的定位，故未取得大量關注。自2022年中旬開始，搭載激光雷達的車型快速提升，相關車型售價逐漸降低，滲透率逐漸提升。特斯ELETRE零跑將于2024年3月正式上市零跑C10，屆時將把激光雷達配置帶入20萬以內價格帶。預計2024年將有更多20萬以內車型搭載激光雷達。從時間點上看，埃安、智己、極狐等傳統(tǒng)主機廠孵化的新品牌搭載激光雷達的進度并不慢于新勢力品牌。除了奧迪外，外資車企激光雷達上車節(jié)奏整體慢于國內車企，但是2024年開始會有更多外資品牌開始搭載激光雷達。1101009080706050403020100智駕需求驅動，激光雷達滲透率提升，拐點初現02智駕需求驅動，激光雷達滲透率提升，拐點初現02152022-2023年車載激光雷達滲透率情況平均單車激光雷達數量逐漸趨于穩(wěn)定2023年國內激光雷達市場格局152022-2023年車載激光雷達滲透率情況平均單車激光雷達數量逐漸趨于穩(wěn)定2023年國內激光雷達市場格局根據浙商證券研究所基于懂車帝、乘聯(lián)會等車輛銷售數據統(tǒng)計，2023年國內乘用車激光雷達裝車量超過74萬臺，相較2022年激光雷達當年裝車量提升370%。其中2023年12月裝車量達到了9.66萬臺，在整體乘用車中滲透率達到4.09%，相較22根據浙商證券研究所基于懂車帝、乘聯(lián)會等車輛銷售數據統(tǒng)計，2023年國內乘用車激光雷達裝車量超過74萬臺，相較2022年激光雷達當年裝車量提升370%。其中2023年12月裝車量達到了9.66萬臺，在整體乘用車中滲透率達到4.09%，相較22年12月滲透率提升2.41%。同時隨著裝車量的提升，車企對于激光雷達理解加深，感知融合方案逐漸固定，平均單車激光雷達數量趨勢趨于穩(wěn)定，目前平均單車激光雷達搭載量在1.3個，即大部分單車搭載1個激光雷達，少部分搭載2-4個激光雷達。最后從2023年市場格局看，整體行業(yè)集中度較高，CR3為74%、CR5為97%，其中國產速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、華為、圖達通占據四席。1200000

4.09%965794.09%965791.68%36471

1.61.51.41.31.21.11.0

1.3

圖達通,11%速騰聚創(chuàng)圖達通,11%速騰聚創(chuàng),32%華為,13%法雷奧,14%禾賽,28%2022年1月2022年3月2022年5月2022年1月2022年3月2022年5月2022年7月2022年9月2022年11月2023年1月2023年3月2023年5月2023年7月2023年9月2023年11月2022年1月2022年3月2022年5月2022年7月2022年9月2022年11月2023年1月2023年3月2023年5月2023年7月2023年9月2023年11月外資主機廠激光雷達上車提速02外資主機廠激光雷達上車提速02PAGEPAGE16除了奧迪及國內車企陸續(xù)搭載激光雷達，其他外資主機廠的激光雷達車型項目也在陸續(xù)上馬。寶馬與大眾都選擇了以色列激光雷達供應商Innoviz，其采用MEMS掃描方案。寶馬在2018年第一代L3項目上定點了Innoviz并于2023年Q3實現量產，并且在2023年8月，Innoviz與寶馬開始新LiDAR平臺B樣開發(fā)階段用于寶馬下一代自動駕駛汽車。大眾于2022年5月除了奧迪及國內車企陸續(xù)搭載激光雷達，其他外資主機廠的激光雷達車型項目也在陸續(xù)上馬。寶馬與大眾都選擇了以色列激光雷達供應商Innoviz，其采用MEMS掃描方案。寶馬在2018年第一代L3項目上定點了Innoviz并于2023年Q3實現量產，并且在2023年8月，Innoviz與寶馬開始新LiDAR平臺B樣開發(fā)階段用于寶馬下一代自動駕駛汽車。大眾于2022年5月定點了InnovizL2+/L3激光雷達項目，我們預計將搭載在大眾IDBUZZ車型上。此外，沃爾沃、通用、豐田等都有激光雷達上車計劃。其中豐田使用了速騰聚創(chuàng)的激光雷達裝備其多款主銷車型。車型：BMW7系等供應商：Innoviz車型：凱迪拉克Celestiq等供應商：未知

車型：大眾IDBUZZ供應商：Innoviz19-21年1作為配套，結合外資主19-21年1作為配套，結合外資主。

車型：豐田多款車型供應商：速騰聚創(chuàng)PAGEPAGE17汽車+汽車+機器人打開想象空間PAGEPAGE1803智駕需多傳感器相互配合，實現融合感知03種傳感器有各自不同的優(yōu)劣勢，只有相互配合，實現融合感知，才能為L2-L5全場景智駕系統(tǒng)提供全方位的環(huán)境感知保障。技術水平種傳感器有各自不同的優(yōu)劣勢，只有相互配合，實現融合感知，才能為L2-L5全場景智駕系統(tǒng)提供全方位的環(huán)境感知保障。技術水平價格（2022）全球市場規(guī)模（2022）市場份額汽車應用例子雷達主要應用于L2-L5500-20000美元5億美元~2%毫米波雷達主要應用于L2-L550-150美元35億美元~15%超聲波雷達廣泛應用于L1-L510-15美元35億美元~15%攝像頭廣泛應用于L1-L525-100美元154億美元~68%價格（2022）全球市場規(guī)模（2022）機器人應用例子雷達20-20000美元12億美元器人的頂部及前后毫米波雷達20-150美元/毫米波雷達可以安裝在機器人的前后超聲波雷達3-15美元/超神波雷達可以安裝在機器人的前后及左右兩側攝像頭20-150美元/攝像頭可以安裝在機器人的前后及左右兩側車載傳感器分類及份額 機器人傳感器分類及價格全球車載激光雷達分市場預測（億元）全球機器人激光雷達分市場預測（億元）PAGE全球車載激光雷達分市場預測（億元）全球機器人激光雷達分市場預測（億元）PAGE1903展望2030：汽車+機器人，激光雷達遠期空間巨大03根據灼識咨詢報告，2023年全球激光雷達解決方案市場約為人民幣227億，預計到2030年將增至1.25萬億，CAGR為77.4%。在激光雷達解決方案的眾多應用場景中，預計汽車應用將占據整體市場的最大份額，達到10003億元市場，而機器人應用（包括自動駕駛出租車及自動駕駛卡車）市場將達到2162億。從產品形態(tài)上來看，到2030年固態(tài)激光雷達將會成為主流，市占率有望達到85%。根據灼識咨詢報告，2023年全球激光雷達解決方案市場約為人民幣227億，預計到2030年將增至1.25萬億，CAGR為77.4%。在激光雷達解決方案的眾多應用場景中，預計汽車應用將占據整體市場的最大份額，達到10003億元市場，而機器人應用（包括自動駕駛出租車及自動駕駛卡車）市場將達到2162億。從產品形態(tài)上來看，到2030年固態(tài)激光雷達將會成為主流，市占率有望達到85%。1400012000汽車 10000

機械激光雷達

17%

15%機器人

80006000

固態(tài)激光雷達 2023E內圈 2030E其他 40000

372CAGR：372CAGR：77.4%2162100035116106

2030E

85%

83%外圈全球激光雷達解決方案場預（億） 固態(tài)激光雷達將成為主流192719273239541463471687中國8000美國歐洲 4000其他 20000

2023E 2030E

2000182227182227 3926002087185034661500美國歐洲 其他 5000

2023E 2030EPAGEPAGE20激光雷達產業(yè)鏈梳理04激光雷達產業(yè)鏈梳理04速騰聚創(chuàng)：產品豐富，獲得超60款車型定點04速騰聚創(chuàng)成立于2014年，于2017年量產機械式激光雷達RS-LiDAR-32，2019年獲得速騰聚創(chuàng)成立于2014年，于2017年量產機械式激光雷達RS-LiDAR-32，2019年獲得16949汽車生產認證，2021年車規(guī)級激光雷達RS-LiDAR-M1批量發(fā)往北美。目前公司旗下?lián)碛蠱平臺激光雷達、E平臺激光雷達及R平臺激光雷達三個系列。截至2023年12月18日，速騰聚創(chuàng)已取得21家汽車整車廠及一級供應商的超60款車型的量產定點訂單，其中幫助24款車型實現SOP。R平臺系列雷達為機械式激光雷達產品，主要由32線及16R平臺系列雷達為機械式激光雷達產品，主要由32線及16線的Helios系列、面向L4運營場景的Ruby系列以及擁有半球形超廣視角的bpearl補盲雷達組成。M平臺激光雷達E平臺激光雷達E平臺雷達基于Flash技術，專門設計用于短距離檢測，為ADAS系統(tǒng)提供補盲。E平臺在傳輸端采用二位驅動VCSEL，極大提高了能量利用率，在接收端開創(chuàng)性地使用了SPAD陣列及3D堆疊技術的SoC，首次實現了將接收及處理整合到一顆芯片上，從而進一步提高了集成度，降低了采購成本。M平臺MEMS雷達為速騰聚創(chuàng)目前主要產品。主要由M1、M1Plus、M2及M3多款產品。M平臺使用二維MEMS掃描芯片使其擁有高度集成化設計的同時，相比于機械式激光雷達擁有較大的價格優(yōu)勢。21速騰聚創(chuàng)：M平臺產品實現迭代梯隊化演進速騰聚創(chuàng)：M平臺產品實現迭代梯隊化演進04速騰聚創(chuàng)M平臺產品目前擁有四款產品，M1、M1Plus、M2及M3。從產品結構上來看，以M1為例，其擁有5個平行排布的發(fā)射&接收模塊。工作中，通過5片反射鏡將激光反射到MEMS二維振鏡中，通過MEMS振鏡將激光散射出去。速騰聚創(chuàng)M平臺產品目前擁有四款產品，M1、M1Plus、M2及M3。從產品結構上來看，以M1為例，其擁有5個平行排布的發(fā)射&接收模塊。工作中，通過5片反射鏡將激光反射到MEMS二維振鏡中，通過MEMS振鏡將激光散射出去。發(fā)射&發(fā)射&接收模塊X5光學+EEL+SiPM激光光路MEMS振鏡反射鏡X5分光組件準直透鏡邊激光發(fā)射器（EEL）速騰聚創(chuàng)M1激光雷達基本結構

速騰聚創(chuàng)M1激光雷達發(fā)射&接收模塊22速騰聚創(chuàng)：M平臺產品實現迭代梯隊化演進速騰聚創(chuàng)：M平臺產品實現迭代梯隊化演進04M1M1PlusM2M1M1PlusM2M3生產階段在產在產客戶測試中發(fā)布推出日期2019年1月2022年2月2022年12月2024激光波長（nm)905905905940測距能力（米）200米（150@10%NIST）200米（180@10%NIST）220米（200米@10%NIST）300米@10%NIST水平FoV/分辨率120°/0.2°（可調整ROI：0.1°）120°/0.2°（可調整ROI：0.1°）120°/0.2°（可調整ROI：0.1°）120°/可調整ROI：0.05%垂直FoV/分辨率25°/0.2°25°/0.2°25°/0.1°25°/可調整ROI：0.05%M1性能相當于126線激光雷達，在2022年M1產品銷量達到了3.66萬臺、M1Plus是M1的升級版，與M1相比M1Plus性價比更高，功能進一步增強，并且有升級的硬件結構與軟件支持，在2022年M1Plus產品銷量達到了約4300臺。M2于2022年12月推出，其接收模塊經過優(yōu)化，擁有更高的靈敏度，檢測范圍也增加到200米@10%NIST。M1性能相當于126線激光雷達，在2022年M1產品銷量達到了3.66萬臺、M1Plus是M1的升級版，與M1相比M1Plus性價比更高，功能進一步增強，并且有升級的硬件結構與軟件支持，在2022年M1Plus產品銷量達到了約4300臺。M2于2022年12月推出，其接收模塊經過優(yōu)化，擁有更高的靈敏度，檢測范圍也增加到200米@10%NIST。并且由于M2的設計更一體化，其生產銷量有所提高。M3是速騰聚創(chuàng)M平臺的最新產品，采用940nm激光收發(fā)方案打造，掃描端采用M平臺積累深厚MEMS二維掃描技術；發(fā)射端，采用經過充分驗證的940nmVCSEL激光器；接收端，采用激光雷達行業(yè)主流SiPM作為接收器件，M3擁有300m@10%測距能力與0.05°x0.05°角分辨率的性能表現，可精準檢出輪胎、錐桶、小孩等遠處小物體。23速騰聚創(chuàng)M3雷達能夠有效檢測遠距離小物體，如輪胎23（@140米）、交通錐桶（@280米）以及70cm身高兒童（@250米）PAGEPAGE2404速騰聚創(chuàng)：客戶拓展帶動出貨增長04速騰聚創(chuàng)業(yè)務主要分為產品業(yè)務、解決方案業(yè)務、服務及其他業(yè)務三大板塊，其中產品業(yè)務又可分為面向ADAS客戶的雷達產品以及面向機器人及其他的雷達產品。2023年上半年，應用于ADAS車載的雷達收入首次超過了非車載的雷達收入。2023年下半年隨著小鵬，問界車型的銷量提升，ADAS領域的激光雷達出貨量得到進一步增加，2023年全年ADAS車載激速騰聚創(chuàng)業(yè)務主要分為產品業(yè)務、解決方案業(yè)務、服務及其他業(yè)務三大板塊，其中產品業(yè)務又可分為面向ADAS客戶的雷達產品以及面向機器人及其他的雷達產品。2023年上半年，應用于ADAS車載的雷達收入首次超過了非車載的雷達收入。2023年下半年隨著小鵬，問界車型的銷量提升，ADAS領域的激光雷達出貨量得到進一步增加，2023年全年ADAS車載激光雷達交付量超24萬臺，全年激光雷達銷量超25萬臺。同時隨著規(guī)模增加，規(guī)?；w現，公司ADAS迅速降低，有望進一步拓展用戶面。250.0200.0150.0100.050.00.0

2020 2021 2022 2023H1ADAS雷達產品收入 入

239.1189.0239.1189.0160.146.9124.022.384.737.940.188.060.733.56.217.22.88.7140

2400003690024000036900399003004000

0

20583205831771915367119531205010022434636822020 2021 2022 2023H1車載雷達平均單價 非車載雷達平均單價速騰聚創(chuàng)激光雷達平均單價降幅迅速（元）解決方案收入 服務及其他收入速騰聚創(chuàng)各業(yè)務收入（百萬元）

速騰聚創(chuàng)ADAS（車載）激光雷達交付量（臺）0404PAGEPAGE25禾賽科技于禾賽科技于2014年在上海創(chuàng)立，是全球自動駕駛及高級輔助駕駛（ADAS）激光雷達的領軍企業(yè)。其Pandar128是全球首款通過ISO26262ASILB功能安全產品認證的激光雷達。全球范圍內擁有數百項專利，其自研芯片、功能安全、主動抗干擾等技術打破了行業(yè)多項記錄。目前產品主要有L4級的Pandar系列和QT系列、面向中遠距的AT、FT、ET和XT（機器人）系列。面向ADAS領域，同理想、路特斯、零跑等深度合作。AT512AT128ET25FT120Pandar128量程/測距300m@10%反射率,最遠400m200m@10%250m@10反射率，無擋風225m@10%風玻璃后0.1m~100m200m*@10%反射率視場角120°(H)x25.6°(V)120°×25.4°120°(H)x25°(V)100°(H)x75°(V)360°(H)x40°(V)全局分辨率2400x5121200×128160(H)x120(V)點頻12,288,000點/秒1,536,000點/秒（單回波）>3,000,000點/秒192,000點/(單回波)384,000點/(雙回波)點/秒（單回波）點/秒（雙回波）角分辨率0.05°(H)x0.05°(V)0.1°(H)×0.2°(V)0.05°(H)x0.05°(V)0.625°(H)x0.625°(V)0.1°(H)x0.125°(V)掃描頻率10Hz10Hz;20Hz10Hz;20Hz禾賽科技：基于ASIC實現主動抗干擾和芯片化多通道禾賽科技：基于ASIC實現主動抗干擾和芯片化多通道04禾賽禾賽開發(fā)出了獨有的激光雷達主動抗干擾技術，成為所有禾賽激光雷達都具備的量產標配功能，解決了不同激光雷達之間可能會相互干擾、形成點云噪點的難題。在點頻方面，禾賽AT128率先通過芯片化128通道的固態(tài)電子掃描，實現了“真128線”的結構化掃描，目前又推出了新的AT512。在TX/RX系統(tǒng)中使用ASIC，實現高性能、高質量、低成本規(guī)模量產。禾賽的主動抗干擾技術通過VESEL激光器，光源從襯底的垂直方向射出，光斑集中趨近正圓、不易受到干擾。

中間錯落排布16個激光發(fā)射模組，每個模組上有8個發(fā)射通道，實現16*8=128個物理通道。同兩側8個自研激光驅動芯片提供的電激勵信號相控制。26禾賽科技：自研芯片集成實現高性能低成本04禾賽科技：自研芯片集成實現高性能低成本0427禾賽芯片及功能模塊示意圖27禾賽芯片及功能模塊示意圖禾賽科技在禾賽科技在2017年設立了芯片部門，第一代自研激光雷達芯片已經在2020年發(fā)布的XT系列上成功量產。2021年，禾賽在第一代自研芯片成功的基礎上，再次進行了架構升級。禾賽在激光器線陣排列的芯片化，單個電路板能集成數百個激光器。摩爾ASIC(SoC)結構的研發(fā)，使得一定條件下可以替代激光雷達的主控單元，顯著降低系統(tǒng)復雜度和制造成本。禾賽多通道驅動芯片 禾賽多通道模擬前端芯片禾賽科技：毛利率下降出貨量創(chuàng)新高04禾賽科技：毛利率下降出貨量創(chuàng)新高04PAGEPAGE28禾賽科技目前主要產品為激光雷達和氣體遙測設備，2022年其激光雷達收入占比達到98%。2022年，公司激光雷達出貨量禾賽科技目前主要產品為激光雷達和氣體遙測設備，2022年其激光雷達收入占比達到98%。2022年，公司激光雷達出貨量達到8.05萬臺，2023年公司激光雷達出貨量將超過22萬臺，其中2023年12月公司雷達交付量超過5萬臺。隨著交付量的提升，規(guī)模效應顯現，公司激光雷達毛利率逐漸企穩(wěn)，平均單價迅速降低。據浙商證券測算，2023年激光雷達平均單價預計為8100元左右。毛利率方面，2023年第三季度，公司整體毛利率為30.60%。90000

60.00%

2000.00

1782.00

25000023.97,2%

1600.001200.00

1178.70

2200002000001500001178.70,98%

800.00400.00

346.92

701.24

80462

10000050000激光雷達收入（百萬元）氣體遙測收入（百萬元）

02020

825995.04%825995.04%52.83%5008838.89%1464981005

2022

2023E

0.00%

0.00

4200

1400002022年禾賽科技收入構成

激光雷達平均單價（元） 激光雷達毛利率禾賽科技激光雷達單價及毛利率

2020 2021 2022 2023E激光雷達收入（百萬元） 激光雷達出貨量（臺，右軸）禾賽科技激光雷達出貨量及收入圖達通：多采用1550nm，標配蔚來全系車型圖達通：多采用1550nm，標配蔚來全系車型04PAGEPAGE29圖達通，Seyond圖達通，SeyondInnovusion)2016年，在硅谷、蘇州和上海設有研發(fā)中心，在寧波和蘇州擁有高度工業(yè)化的車FalconNT2.0平臺的Aquila超感系統(tǒng)標配量產交付，搭載于ET7、ET5、ES7、ES8、EC7、ES6、ET5T、EC6等多款車型上。圖達通目前擁有三條車規(guī)級生產線，年產能超過30萬臺。圖達通目前擁有三條車規(guī)級生產線，年產能超過30萬