工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ) 課件 模塊一-任務(wù)二-子任務(wù)三-運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)

模塊一工業(yè)機(jī)器人硬件基礎(chǔ)任務(wù)二典型工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)1ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)目錄/content2坐標(biāo)系基礎(chǔ)3運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)4機(jī)器人的其他基本操作學(xué)習(xí)任務(wù)：★了解手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人的幾種方法★掌握單軸操控機(jī)器人方法與技能★掌握線性操控機(jī)器人的方法與技能★掌握重定位操控方法與技能子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)手動(dòng)操控機(jī)器人認(rèn)識(shí)六軸機(jī)器人：一般地，ABB機(jī)器人是六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸。一軸J1二軸J2三軸J3六軸J6五軸J5四軸J4子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)：每次手動(dòng)操作一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。單軸運(yùn)動(dòng)在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度的移動(dòng)時(shí)，相比其他的手動(dòng)操作模式會(huì)方便快捷很多。線性運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。移動(dòng)的幅度較小，適合較為精確的定位和移動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)：機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)。重定位運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作會(huì)更全方位的移動(dòng)和調(diào)整。手動(dòng)操控機(jī)器人子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人將機(jī)器人控制柜上的機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)點(diǎn)擊ABB菜單，選擇“手動(dòng)操縱”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人點(diǎn)擊示教器控制柜小圖標(biāo)，選擇“手動(dòng)”，系統(tǒng)將切換到手動(dòng)模式在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已經(jīng)切換為手動(dòng)，點(diǎn)擊“動(dòng)作模式”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人動(dòng)作模式有三種，但有四個(gè)選項(xiàng)，選中“軸1-3”，可對(duì)機(jī)器人軸1-3進(jìn)行操作選中“軸4-6”，可對(duì)機(jī)器人軸4-6進(jìn)行操作，這都屬“單軸操縱”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)單軸運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人單擊示教器使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)，手動(dòng)操作機(jī)器人控制手柄，完成單軸運(yùn)動(dòng)子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人點(diǎn)擊ABB菜單，選擇“手動(dòng)操縱”在示教器上選擇“手動(dòng)模式”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人選擇“手動(dòng)操縱”-“動(dòng)作模式”-“線性”選擇“確定”后，選擇一個(gè)合適的，一般是帶有工具的工具坐標(biāo)系子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人按下“使能”后，就可以實(shí)現(xiàn)線性運(yùn)動(dòng)操縱子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人

如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話，那么可以使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)。子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)線性運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人

增量模式共五種，其對(duì)應(yīng)的直線與角度位移增量為：序號(hào)增量直線距離（mm）角度（弧度）1無(wú)自動(dòng)自動(dòng)2小0.050.0053中10.024大50.25用戶用戶定義用戶定義子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)重定位運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人機(jī)器人重定位運(yùn)動(dòng)就是在機(jī)器人TCP位置不變的情況下，機(jī)器人工具沿坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)來(lái)改變姿態(tài)。點(diǎn)擊ABB“菜單”-“手動(dòng)操縱”將“動(dòng)作模式”設(shè)為“重定位”子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)重定位運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人選擇一個(gè)工具坐標(biāo)如“tool5”點(diǎn)擊

“確定”后出現(xiàn)最后的設(shè)置界面子任務(wù)三：運(yùn)動(dòng)控制與操作基礎(chǔ)重定位運(yùn)動(dòng)操控機(jī)器人點(diǎn)擊“使能”按鈕，就可以利用控制手柄來(lái)實(shí)現(xiàn)重定位操縱