魯棒控制理論基礎(chǔ)1-2章

魯棒控制理論根底華中科技大學(xué)控制科學(xué)與工程系控制理論研究所方華京FangHua-Jing,HUST20101設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的典型根本步驟１．建立被控系統(tǒng)的模型并進(jìn)行簡化；２．分析得到的系統(tǒng)模型，確定其性質(zhì)；３．根據(jù)對(duì)系統(tǒng)性能的要求，確定性能指標(biāo)的形式和控制器的類型；４．選用某一控制理論進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)；５．在計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)值仿真或在實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ蜕线M(jìn)行物理仿真；６．仿真結(jié)果不滿足要求時(shí)重復(fù)上述步驟；７．選擇硬件和編制軟件實(shí)現(xiàn)控制器．FangHua-Jing,HUST20102控制系統(tǒng)在被控對(duì)象及工作環(huán)境存在不確定性時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)仍能保持穩(wěn)定的性能稱為穩(wěn)定魯棒在閉環(huán)穩(wěn)定的前提下保持系統(tǒng)的某一性能指標(biāo)在一指定的范圍之內(nèi)的能力稱為性能魯棒

FangHua-Jing,HUST20103參考書籍：K.M.Zhou,J.C.DoyleandK.Glover,RobustOptimalControl,PrenticeHall,1996(中譯本，周克敏，魯棒與最優(yōu)控制，國防工業(yè)出版社，2001)M.GreenandD.Limebeer,LonearRobustControl,Prentice-hall,Inc1995.J.C.Doyle,B.A.Francisand,FeedbackcontrolTheory,MacmillanPublishingCompany,1992俞立，魯棒控制—線性矩陣不等式處理方法，清華大學(xué)出版社，2002FangHua-Jing,HUST20104魯棒控制理論根底第二章、信號(hào)與系統(tǒng)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST201052.1信號(hào)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST20106FangHua-Jing,HUST20107FangHua-Jing,HUST201082.信號(hào)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST201094FangHua-Jing,HUST201010FangHua-Jing,HUST201011FangHua-Jing,HUST201012FangHua-Jing,HUST2010132.2系統(tǒng)增益與系統(tǒng)范數(shù)FangHua-Jing,HUST201014FangHua-Jing,HUST201015奇異值分解定理:FangHua-Jing,HUST201016FangHua-Jing,HUST201017FangHua-Jing,HUST201018矩陣奇異值的假設(shè)干性質(zhì)：FangHua-Jing,HUST201019FangHua-Jing,HUST201020FangHua-Jing,HUST201021穩(wěn)定的單輸入但輸出系統(tǒng)g(s)假設(shè)輸入信號(hào)為那么輸出信號(hào)為FangHua-Jing,HUST201022，那么有FangHua-Jing,HUST201023FangHua-Jing,HUST201024FangHua-Jing,HUST201025FangHua-Jing,HUST2010263．系統(tǒng)對(duì)一般信號(hào)的增益和系統(tǒng)范數(shù)

對(duì)于因果的系統(tǒng)，有系統(tǒng)的輸入/輸出關(guān)系：FangHua-Jing,HUST201027系統(tǒng)增益FangHua-Jing,HUST201028FangHua-Jing,HUST201029等價(jià)定義于是，等價(jià)的有FangHua-Jing,HUST201030FangHua-Jing,HUST201031系統(tǒng)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST201032FangHua-Jing,HUST201033FangHua-Jing,HUST201034系統(tǒng)范數(shù)和系統(tǒng)增益之間的關(guān)系FangHua-Jing,HUST201035離散系統(tǒng)的范數(shù)FangHua-Jing,HUST2010362.3系統(tǒng)范數(shù)的計(jì)算FangHua-Jing,HUST201037FangHua-Jing,HUST201038FangHua-Jing,