KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用高職全套教學(xué)課件

工業(yè)機(jī)器人的定義和分類KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用全套可編輯PPT課件0101工業(yè)機(jī)器人的定義和分類.pptx0102工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成.pptx0201KEBA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)常用硬件及連接.pptx0301KEBA示教器功能按鍵及主界面.pptx0302KEBA示教器菜單的基本操作.pptx0401直線運(yùn)動(dòng)編程.pptx0501指令介紹.pptx0502圓弧運(yùn)動(dòng)編程.pptx0601工具坐標(biāo)系設(shè)定.pptx0701參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理及指令.pptx0702參考坐標(biāo)設(shè)定.pptx0801碼垛的概念及應(yīng)用.pptx0802碼垛指令及編程.pptx首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本單元介紹工業(yè)機(jī)器人的定義和分類、工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成等知識(shí)，從基礎(chǔ)開始認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人。知識(shí)目標(biāo)：1.了解工業(yè)機(jī)器人的定義和分類；2.了解工業(yè)機(jī)器人的自由度；技能目標(biāo)：1.掌握工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成；2.掌握工業(yè)機(jī)器人的外圍設(shè)備；3.掌握工業(yè)機(jī)器人的插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的定義國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義是：工業(yè)機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)具有幾個(gè)軸，能夠借助可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。機(jī)器人典型應(yīng)用領(lǐng)域是工件搬運(yùn)和工件處理（如噴涂、焊接）。工業(yè)機(jī)器人的分類根據(jù)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接方式不同，工業(yè)機(jī)器人可以分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。1）串聯(lián)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)連接，是一種以串聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的開環(huán)機(jī)器人。串聯(lián)機(jī)器人每一個(gè)關(guān)節(jié)都由一個(gè)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，關(guān)節(jié)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致連桿的運(yùn)動(dòng)，使機(jī)器人末端執(zhí)行器到達(dá)一定的位置和姿態(tài)。串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈如圖是所示關(guān)節(jié)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人直角坐標(biāo)機(jī)器人圓柱坐標(biāo)機(jī)器人球面坐標(biāo)機(jī)器人2）并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和固定基座間通過至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈并聯(lián)連接，是一種以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的閉環(huán)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人只在基座關(guān)節(jié)上使用驅(qū)動(dòng)器。并聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈如圖所示并聯(lián)機(jī)器人常見的有Delta機(jī)器人（見圖）。Delta機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在基座上，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)與關(guān)節(jié)連接，并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的雙桿連接保證了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)只能平移，不能旋轉(zhuǎn)。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本節(jié)課介紹工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成等知識(shí)，了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的各個(gè)部分，各部分的功能和作用。任務(wù)描述了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成各部分。熟悉控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)的功能作用。了解伺服驅(qū)動(dòng)器的控制方式。了解驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的3種動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。熟悉工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成一、控制系統(tǒng)機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功用和功能的主要要素。控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)收回指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)便是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的活動(dòng)范圍、姿勢(shì)和軌跡、動(dòng)作的時(shí)間等?？刂破鳈C(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的重要組成部分，用于對(duì)操作機(jī)的控制，以完成特定的工作任務(wù)，其基本功能如下:1)記憶功能:指存儲(chǔ)作業(yè)順序、運(yùn)動(dòng)路徑、運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。2)示教功能:指離線編程、在線示教和間接示教。在線示教包括示教器和導(dǎo)引示教兩種。3)與外圍設(shè)備聯(lián)系功能。此功能需要的接口有輸人和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口和同步接口。4)坐標(biāo)設(shè)置功能:有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、絕對(duì)坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、用戶自定義坐標(biāo)系四種。5)人機(jī)接口:有示教器接口，操作面板接口及顯示屏接口。6)傳感器接口:有多種傳感器(如位置傳感器，視覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器)接口。7)位置何服功能:包括機(jī)器人多軸聯(lián)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)控制、速度和加速度控制、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取Ｒ?、控制系統(tǒng)示教器示教器是指進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，是常用于機(jī)器人的控制。伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器（ServoDrives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)（有的資料也把電機(jī)稱為馬達(dá)）進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位。一、控制系統(tǒng)二、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)（機(jī)械系統(tǒng)）運(yùn)動(dòng)的裝置，它將電能或流體能等轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使工業(yè)機(jī)器人完成指定的工作任務(wù)。動(dòng)力裝置工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力裝置，按照動(dòng)力源不同，可以分為液壓動(dòng)力系統(tǒng)、氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)和電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)三大類。1、液壓動(dòng)力系統(tǒng)是利用存儲(chǔ)在也體內(nèi)的勢(shì)能驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，主要包括直線位移或旋轉(zhuǎn)式活塞、液壓伺服系統(tǒng)。液壓伺服系統(tǒng)是利用伺服閥改變液流截面，與控制信號(hào)成比例地調(diào)節(jié)流速的一種方式。液壓驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)是動(dòng)力大，力或力矩慣量比大，響應(yīng)快速，易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)等，故適于在承載能力大、慣量大、防爆環(huán)境條件下使用。但由于要進(jìn)行電能轉(zhuǎn)換為液壓能的能量轉(zhuǎn)換，速度控制多采用節(jié)流調(diào)速，效率比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)要低，液壓系統(tǒng)液體泄漏會(huì)對(duì)環(huán)境造成污染，工作噪聲較高，一般中低負(fù)載的機(jī)器人動(dòng)力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多采用電動(dòng)系統(tǒng)。動(dòng)力裝置工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力裝置，按照動(dòng)力源不同，可以分為液壓動(dòng)力系統(tǒng)、氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)和電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)三大類。2、氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)是利用氣動(dòng)壓力驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，一般由活塞和控制閥組成。其特點(diǎn)是速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，價(jià)格低廉，適于中小負(fù)荷機(jī)器人使用。但實(shí)現(xiàn)伺服控制困難，多用于程序控制的機(jī)器人中，如上下料、沖壓等。動(dòng)力裝置工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力裝置，按照動(dòng)力源不同，可以分為液壓動(dòng)力系統(tǒng)、氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)和電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)三大類。3、電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)有步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)和交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)等方式。近十年來，低慣量、大轉(zhuǎn)矩交直流伺服電動(dòng)機(jī)及其配套的伺服驅(qū)動(dòng)器廣泛用于各類機(jī)器人中。其特點(diǎn)是:不需能量轉(zhuǎn)換，使用方便，噪聲較低，控制靈活。大多數(shù)電動(dòng)機(jī)后面需裝精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，直流有刷電動(dòng)機(jī)不能用于要求防爆的環(huán)境中。近幾年又開發(fā)了直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，使機(jī)器人能快速、高精度定位，已廣泛用于裝配機(jī)器人中。電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)是目前主流的動(dòng)力裝置。動(dòng)力裝置工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力裝置，按照動(dòng)力源不同，可以分為液壓動(dòng)力系統(tǒng)、氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)和電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)三大類。3、電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)：伺服電機(jī)（ServoMotor）也稱為執(zhí)行電機(jī)，是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，伺服電機(jī)是執(zhí)行元件，其作用是把接收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成為電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的角位移或角速度輸出。它的動(dòng)作完全服從于控制信號(hào)：當(dāng)控制信號(hào)到來之前，其轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；當(dāng)控制信號(hào)到來時(shí)，其轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)起來；當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)，其轉(zhuǎn)子立即自動(dòng)停轉(zhuǎn)。正是由于這種“伺服”性能，故而稱之為伺服電機(jī)。按使用電源類型的不同，伺服電機(jī)可分交流伺服電機(jī)和直流伺服電機(jī)兩大類。結(jié)合視頻《機(jī)器人核心部件》了解。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（減速器）用來把動(dòng)力裝置的動(dòng)力傳遞到關(guān)節(jié)和動(dòng)作部位。減速器將電機(jī)的反轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的反轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，添加轉(zhuǎn)矩；當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提升伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，能夠在適宜的速率范疇內(nèi)通過減速器來進(jìn)步輸出扭矩。伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，長(zhǎng)時(shí)間和重復(fù)性的工作不利于確保其準(zhǔn)確性、牢靠地運(yùn)轉(zhuǎn)。精細(xì)減速電機(jī)的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)適宜的速率下運(yùn)轉(zhuǎn)，加強(qiáng)機(jī)器體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。如今主流的減速器有兩種：諧波減速器和RV減速。（有的資料，比如ABB的操作手冊(cè)，也把減速器寫為齒輪箱）結(jié)合《諧波減速器》視頻了解。氣動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)傳動(dòng)的機(jī)器人三、機(jī)械系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)由基座、臂部、腕部、末端執(zhí)行器（或手部）組成。對(duì)于6關(guān)節(jié)機(jī)器人的本體，J1（第一軸、肩部）、J2（第二軸、大臂）、J3（第三軸、小臂）的運(yùn)動(dòng)主要改變機(jī)器人的位置，稱為basejoints（基本關(guān)節(jié)）；J4（第四軸）、J5（第五軸）、J6（第六軸、腕部）的運(yùn)動(dòng)主要改變機(jī)器人的方向姿態(tài)，稱為wristjoints（腕關(guān)節(jié)）。結(jié)合《工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)》視頻了解?；I(yè)機(jī)器人的臂部是機(jī)器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支承腕部和末端執(zhí)行器，并帶腕部和末端執(zhí)行器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，改變腕部和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)身。臂部工業(yè)機(jī)器人的臂部是機(jī)器人的主要執(zhí)行部件，它的作用是支承腕部和末端執(zhí)行器，并帶腕部和末端執(zhí)行器進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，改變腕部和末端執(zhí)行器的空間位置，滿足機(jī)器人的作業(yè)空間，并將各種載荷傳遞到機(jī)身。腕部工業(yè)機(jī)器人的腕部作用是改變末端執(zhí)行器的空間方向和將載荷傳遞到臂部。末端執(zhí)行器機(jī)器人末端執(zhí)行器也稱為機(jī)器人工具或者機(jī)器人手部，他安裝在機(jī)器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（1）夾爪式工具夾爪工具是工業(yè)機(jī)器人最常用的一種末端執(zhí)行器末端執(zhí)行器機(jī)器人末端執(zhí)行器也成為機(jī)器人工具或者機(jī)器人手部，他安裝在機(jī)器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（2）吸附式工具A、氣吸附式工具氣吸附式工具是利用吸盤內(nèi)的真空度吸取工件的，可分為真空吸附、氣流負(fù)壓氣吸和擠壓排氣負(fù)壓氣吸式幾種。A、氣吸附式工具末端執(zhí)行器機(jī)器人末端執(zhí)行器也成為機(jī)器人工具或者機(jī)器人手部，他安裝在機(jī)器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（2）吸附式工具B、磁吸附式工具磁吸附式工具是利用電磁鐵通電后產(chǎn)生的電磁吸力吸取工件，因此只能對(duì)鐵磁物體起作用B、磁吸附式工具末端執(zhí)行器機(jī)器人末端執(zhí)行器也成為機(jī)器人工具或者機(jī)器人手部，他安裝在機(jī)器人腕部上（以六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人為例，是安裝在第六軸法蘭盤上），直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。（3）專用工具如噴槍、扳手、焊接工具專用工具：焊接工具四、感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)是由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構(gòu)成，獲取內(nèi)部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。內(nèi)部傳感器內(nèi)部傳感器：一般是在電機(jī)后的編碼器，用來檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)，如位置、速度和力矩。外部傳感器：用來檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境（如檢測(cè)物體，距離物體的距離）及狀況的傳感器。編碼器感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.KEBA工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)常用硬件及連接工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本單元介紹KEBA控制系統(tǒng)常用硬件，練習(xí)控制系統(tǒng)硬件的連接操作以及相應(yīng)的軟件配置。了解控制系統(tǒng)的常用硬件；掌握硬件接線及軟件配置；掌握控制器的基本操作。1.控制器CP088/X系列控制器是針對(duì)工業(yè)機(jī)器的控制應(yīng)用而研發(fā)的，典型的應(yīng)用有工業(yè)機(jī)器人等機(jī)器的控制器。CP088/X系列控制器有3個(gè)不同的型號(hào)：CP088/A、CP088/B和CP088/C。CP088/A型控制器正面接口如圖所示。2.CF存儲(chǔ)卡CF（CompactFlash）存儲(chǔ)卡用來保存相關(guān)應(yīng)用的程序數(shù)據(jù)和固件信息?？刂破鞅仨毑迦胂鄳?yīng)的CF存儲(chǔ)卡后才能運(yùn)行相應(yīng)的應(yīng)用程序。在有些應(yīng)用中，CF儲(chǔ)存卡也可以用來存儲(chǔ)機(jī)器的數(shù)據(jù)。注意：由于卡內(nèi)保存有系統(tǒng)程序，CF存儲(chǔ)卡不能作為移動(dòng)存儲(chǔ)媒介使用。3.示教器在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用過程中，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)編程調(diào)試、運(yùn)動(dòng)控制等操作時(shí)都會(huì)使用手持式編程器，機(jī)器人手持式編程器常被稱為示教器。KeMotion控制系統(tǒng)使用的示教器稱為KETop。KETop是一款堅(jiān)固耐用的可手持移動(dòng)式操作和顯示設(shè)備，配備以太網(wǎng)的強(qiáng)大處理器使KETop在各種應(yīng)用中的所有任務(wù)都可以使用圖形界面在彩色顯示屏上處理，KETop觸摸屏具有直觀的用戶界面。KETop可根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景要求選用不同的型號(hào)。以下介紹KETopT70Q型示教器。4.接線設(shè)備1）接線盒2）KETop連接電纜3）彈簧壓緊端子4）以太網(wǎng)線1.控制器電源接線Step12.控制器接地Step13.控制器連接PCStep14.I/O接線Step15.示教器接線Step16.接線盒接線Step11.I/O配置Step22.工程下載Step2感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.KEBA示教器功能按鍵及主界面KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304任務(wù)描述本任務(wù)介紹示教器KeTopT70Q的硬件按鈕、開關(guān)等功能和使用方法，認(rèn)識(shí)示教器顯示的各個(gè)菜單界面及其功能，練習(xí)操作使用示教器。了解示教器的硬件功能；了解示教器的主界面和功能按鍵；了解示教器的界面劃分及其功能；示教器功能按鍵示教器功能按鍵序號(hào)名稱及功能說明1Menu主菜單按鍵，按下后顯示屏中顯示系統(tǒng)菜單2機(jī)器人運(yùn)行模式選擇開關(guān)，從左至右分別為手動(dòng)、自動(dòng)、外部擋，需插入專用鑰匙操作3緊急停止按鍵，按下后機(jī)器人立即停止運(yùn)行。按鍵按下后會(huì)自鎖，需要擰轉(zhuǎn)按鍵才能釋放4ERR指示燈，當(dāng)示教器或機(jī)器人運(yùn)行發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，該指示燈會(huì)紅色亮起56組“+”“?”按鍵，用于機(jī)器人在點(diǎn)動(dòng)或編程時(shí)手動(dòng)調(diào)節(jié)TCP的位置和姿態(tài)6Start按鍵，按下后運(yùn)行機(jī)器人程序。自動(dòng)模式時(shí)短按、手動(dòng)模式時(shí)長(zhǎng)按，程序才能連續(xù)運(yùn)行7Stop按鍵，按下后停止運(yùn)行機(jī)器人程序8★按鍵，此按鍵為多功能按鍵，可根據(jù)觸摸屏內(nèi)不同的選項(xiàng)實(shí)現(xiàn)不同的按鍵功能9PWR按鍵，用于自動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人的上電和下電10觸控筆，使用該筆進(jìn)行觸屏操作11V+、V?按鍵，用于調(diào)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)行速度122nd按鍵，按下可翻至下一頁(yè)（如有附加軸頁(yè)）13使能鍵，用于手動(dòng)運(yùn)行模式下機(jī)器人上下電，按住上電，松開下電，連續(xù)運(yùn)行需長(zhǎng)按14USB口，用于插入U(xiǎn)盤，備份機(jī)器人程序或狀態(tài)報(bào)告示教器主界面示教器主界面可分為4個(gè)區(qū)域，如圖所示。分別為狀態(tài)欄、主顯示界面、點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕、功能按鈕。1/狀態(tài)欄主顯示界面顯示當(dāng)前打開的系統(tǒng)菜單、功能頁(yè)面、程序頁(yè)面等，用戶可對(duì)主顯示界面中的內(nèi)容進(jìn)行選擇、編輯等操作。2/主顯示界面該區(qū)域顯示當(dāng)前選擇的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)信息和當(dāng)前選擇的多功能選項(xiàng)。如圖所示，可顯示4種點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)信息和5種多功能選項(xiàng)。3/點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)顯示欄和多功能選擇按鈕4/功能按鈕功能按鈕區(qū)域會(huì)根據(jù)打開的不同頁(yè)面顯示不同的功能，用戶可單擊不同的功能按鈕進(jìn)行操作，如圖3.6所示。單擊按鍵可返回上一步。系統(tǒng)菜單如圖所示，按下Menu菜單按鍵，可以在顯示屏中顯示系統(tǒng)菜單界面，菜單有兩級(jí)。如圖所示，單擊★多功能按鍵左邊的多功能選擇按鈕（圖3.8中框內(nèi)的位置），可在屏幕中顯示多功能選擇界面，根據(jù)需要單擊選擇不同的功能選項(xiàng)。單擊F1或F2功能選項(xiàng)，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換為用戶自定義的功能。單擊jog功能選項(xiàng)，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換不同的點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)。單擊step功能選項(xiàng)，則在此狀態(tài)下單擊★多功能按鍵可以切換不同的程序運(yùn)行模式。單擊SmartTeach功能選項(xiàng)，則在此狀態(tài)下可以快速示教。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.KEBA示教器菜單的基本操作KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施目錄Contents010203任務(wù)描述本節(jié)課介紹如何操作示教器，認(rèn)識(shí)示教器的各個(gè)功能菜單，并根據(jù)實(shí)際的編程需要能正確使用各個(gè)菜單的功能，正確操作示教器的按鍵。掌握示教器配置管理菜單操作，包括系統(tǒng)維護(hù)和輸入輸出監(jiān)測(cè)；掌握示教器變量管理菜單操作，包括變量監(jiān)測(cè)（新建、編輯）和位置變量管理；掌握示教器項(xiàng)目管理菜單操作，包括項(xiàng)目、程序的新建和加載及查看執(zhí)行狀態(tài)；掌握示教器程序管理菜單操作，包括程序指令的新建、編輯、示教和快速示教；掌握示教器坐標(biāo)顯示菜單操作，包括坐標(biāo)顯示、點(diǎn)動(dòng)操作和工具手對(duì)齊；掌握示教器信息報(bào)告管理菜單操作，包括查看報(bào)警和報(bào)告以及確認(rèn)報(bào)警。配置管理操作Step1維護(hù)配置管理操作Step1輸入輸出監(jiān)測(cè)變量管理操作Step2變量監(jiān)測(cè)變量管理操作Step2位置Step3項(xiàng)目項(xiàng)目管理操作程序管理操作Step4新建指令程序管理操作Step4指令編輯和示教坐標(biāo)顯示操作Step5位置坐標(biāo)顯示操作Step5工具手對(duì)齊信息報(bào)告管理操作Step6報(bào)警信息報(bào)告管理操作Step6報(bào)告感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.直線運(yùn)動(dòng)編程KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本任務(wù)介紹機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)編程。在了解了基本的運(yùn)動(dòng)指令和系統(tǒng)功能指令后，使用示教器進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)編程，在仿真環(huán)境中查看程序運(yùn)行效果。了解運(yùn)動(dòng)指令組；掌握機(jī)器人3D模型的創(chuàng)建和工程下載；掌握系統(tǒng)仿真的連接及仿真運(yùn)行；掌握直線運(yùn)動(dòng)程序的編寫及程序調(diào)試運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)指令組PTP-點(diǎn)到點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)指令Lin-直線運(yùn)動(dòng)指令Circ-圓弧運(yùn)動(dòng)指令PTPRel-相對(duì)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令LinRel-相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)指令MoveRobotAxis-機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)指令StopRobot-停止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令PTPSearch-點(diǎn)到點(diǎn)插補(bǔ)搜索運(yùn)動(dòng)指令LinSearch-線性插值搜索運(yùn)動(dòng)指令WaitIsFinished-同步指令WaitJustInTime-同步指令WaitOnPath-暫停機(jī)器人指令連接系統(tǒng)仿真Step1直線運(yùn)動(dòng)編程Step2創(chuàng)建程序文件變量管理操作Step2添加程序指令Step3設(shè)置PC程序調(diào)試及運(yùn)行Step3手動(dòng)單步運(yùn)行程序調(diào)試及運(yùn)行Step3手動(dòng)連續(xù)運(yùn)行程序調(diào)試及運(yùn)行Step3自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行程序調(diào)試及運(yùn)行編寫直線運(yùn)動(dòng)程序的操作過程感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.指令介紹KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備目錄Contents010203本任務(wù)介紹機(jī)器人的圓弧運(yùn)動(dòng)編程。學(xué)習(xí)了解圓弧運(yùn)動(dòng)相關(guān)指令，學(xué)習(xí)設(shè)置指令組、系統(tǒng)功能指令、系統(tǒng)指令。了解運(yùn)動(dòng)指令組（圓弧、回零）；了解設(shè)置指令組；了解系統(tǒng)功能指令組；了解系統(tǒng)指令組；Circ-圓弧運(yùn)動(dòng)指令Circ為圓弧指令，其功能是使機(jī)器人TCP末端從起點(diǎn)、過輔助點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)做圓弧運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)原理如圖所示Circ-圓弧運(yùn)動(dòng)指令該指令必須遵循以下規(guī)定：①機(jī)器人TCP末端做整圓運(yùn)動(dòng)，必須執(zhí)行兩個(gè)圓弧運(yùn)動(dòng)指令。②圓弧指令中，起始位置、輔助位置以及目標(biāo)位置必須能夠明顯地被區(qū)分開。注意：起始位置是上一個(gè)運(yùn)動(dòng)指令的目標(biāo)位置或者當(dāng)前機(jī)器人TCP位置。另外兩個(gè)參數(shù)—?jiǎng)討B(tài)與動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)與PTP指令中的一樣。回零指令1）RefRobotAxis該指令用于標(biāo)定零點(diǎn)位置，可以單步運(yùn)行，執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后，保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置作為該軸的零位。軸在回零后要運(yùn)動(dòng)的一個(gè)設(shè)定的目標(biāo)值，如果該值沒有的話，則只回零到零點(diǎn)。RefRobotAxis指令參數(shù)如圖所示?；亓阒噶?）RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時(shí)回零。這個(gè)指令等待機(jī)器人回零動(dòng)作結(jié)束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3）WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運(yùn)動(dòng)完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯(cuò)誤。假如回零已成功完成，那么就會(huì)返回TRUE，否則就會(huì)返回FALSE。設(shè)置指令組設(shè)置指令組針對(duì)軸及TCP點(diǎn)的速度、加速度、加加速度進(jìn)行設(shè)置。運(yùn)動(dòng)逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。參考坐標(biāo)系參數(shù)和工具坐標(biāo)系參數(shù)對(duì)路徑幾何有影響，姿態(tài)插補(bǔ)參數(shù)用于設(shè)置機(jī)器人姿態(tài)插補(bǔ)的類型。設(shè)置指令組的相關(guān)指令如下。Dyn：TCP和軸的速度、加速度及加加速度的動(dòng)態(tài)參數(shù)DynOvr：動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)0vl：運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)Ramp：加速度的加速類型參數(shù)RefSys：參考系統(tǒng)指令ExternalTCP：外部TCP參數(shù)Tool：工具坐標(biāo)參數(shù)OriMode：姿態(tài)插補(bǔ)參數(shù)Workpiece：工件坐標(biāo)參數(shù)1.

Dyn該指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)。在PTP運(yùn)動(dòng)中配置軸速度的百分比，笛卡兒動(dòng)態(tài)參數(shù)使用絕對(duì)值參數(shù)，執(zhí)行該指令后，在自動(dòng)模式下機(jī)器人以設(shè)定的動(dòng)態(tài)參數(shù)運(yùn)動(dòng)，直到動(dòng)態(tài)參數(shù)被修改。Dyn指令應(yīng)用如圖所示。2.DynovrDynovr指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)。執(zhí)行該指令后可以按照配置的百分比降低機(jī)器人動(dòng)態(tài)參數(shù)。示教器上的V+、V?按鈕用于設(shè)置倍率參數(shù)。Dynovr指令會(huì)對(duì)移動(dòng)速度參數(shù)整體產(chǎn)生影響。此指令不僅同運(yùn)動(dòng)指令一樣可以變更移動(dòng)速度，同時(shí)該指令中設(shè)置的倍率還會(huì)對(duì)加速度、減速度進(jìn)行限制。如圖所示，機(jī)器人在運(yùn)行的時(shí)候，機(jī)器人是按照倍率參數(shù)的50%乘以動(dòng)態(tài)倍率參數(shù)的50%的速度來運(yùn)行軌跡的（25%）。3.Ovl該指令用于配置機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近參數(shù)，參數(shù)分為相對(duì)逼近參數(shù)和絕對(duì)逼近參數(shù)。1）絕對(duì)逼近參數(shù)絕對(duì)逼近參數(shù)是指，由上一個(gè)移動(dòng)指令向下一個(gè)移動(dòng)指令過渡時(shí)的切換時(shí)間通過距目標(biāo)位置的長(zhǎng)度進(jìn)行指定，可指定范圍即為配置中的允許范圍。絕對(duì)逼近參數(shù)運(yùn)動(dòng)原理如圖所示。絕對(duì)逼近參數(shù)（OVLABS）定義了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)逼近可以允許的最大偏差，如圖所示。posDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)的位置距離目標(biāo)位置的最大值，即當(dāng)TCP點(diǎn)距離目標(biāo)位置的值等于posDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。oriDist表示當(dāng)TCP點(diǎn)的姿態(tài)距離目標(biāo)位置的姿態(tài)的最大值，即當(dāng)TCP點(diǎn)的姿態(tài)與目標(biāo)位置的姿態(tài)相差的大小等于oriDist時(shí)，機(jī)器人軌跡開始動(dòng)態(tài)逼近。linAxDist與rotAxDist表示的是附加軸的動(dòng)態(tài)逼近參數(shù)。3.Ovl2）相對(duì)逼近參數(shù)相對(duì)逼近參數(shù)（OVLREL）是指對(duì)由上一個(gè)移動(dòng)指令向下一個(gè)移動(dòng)指令過渡時(shí)的切換時(shí)間所進(jìn)行的設(shè)置。相對(duì)逼近參數(shù)能夠?qū)⑸弦粋€(gè)移動(dòng)指令從開始運(yùn)行到運(yùn)行結(jié)束的時(shí)間進(jìn)行重疊。在相對(duì)逼近參數(shù)中，規(guī)定上一個(gè)移動(dòng)命令從開始運(yùn)行到停止運(yùn)行的時(shí)間為100%，若無重疊則為0%。相對(duì)逼近參數(shù)運(yùn)動(dòng)原理如圖所示。4.RampRamp指令用于設(shè)置加速度的加速類型?？稍O(shè)置的類型有梯形傾斜、正弦波傾斜、正弦波平方傾斜、最小加加速度傾斜，分別如圖所示，另外還有一個(gè)時(shí)間最優(yōu)化方式傾斜。系統(tǒng)功能指令組1....:=...（賦值）給某變量賦值，左側(cè)為變量，“:=”為賦值語句，右側(cè)為表達(dá)式。表達(dá)式的類型必須符合變量的數(shù)據(jù)類型。例如：i:=1和x:=(a+b)*2。2.//...（注釋）用于說明程序的用途，使用戶容易讀懂程序，注釋行不會(huì)被執(zhí)行。例如：//Commenttotheendofline。3.WaitTime用于設(shè)置機(jī)器人的等待時(shí)間，時(shí)間單位為ms。假如設(shè)置等待時(shí)間為1s，生成的指令如圖所示。系統(tǒng)功能指令組4.Stop該指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果該指令不帶參數(shù)，等同于按下了KeTop終端上的停止按鈕。5.Info發(fā)出一個(gè)信息通知，指令參數(shù)如圖所示。信息顯示在信息協(xié)議和報(bào)告協(xié)議的Message和Message-Log欄中。此外，有可能顯示兩個(gè)附加參數(shù)的任何類型信息，第一個(gè)參數(shù)使用“%1”作為占位符，第二個(gè)參數(shù)使用“%2”作為占位符。系統(tǒng)功能指令組6.WarningWarning指令的功能是發(fā)出一條警告信息，指令設(shè)置、信息顯示與Info指令類同。若Warning指令設(shè)置如圖1所示，單步執(zhí)行該指令后在信息欄顯示的信息如圖2所示。圖2圖1系統(tǒng)指令組CALL...調(diào)用一個(gè)子程序WAIT...等待條件SYNC.Sync...程序并行運(yùn)行同步IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSE條件跳轉(zhuǎn)控制WHILE...DO...END_WHILE條件循環(huán)控制LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制RUN...運(yùn)行并行程序KILL...停止并行程序RETURN返回調(diào)用主程序LABEL...goto-跳轉(zhuǎn)目標(biāo)GOTO...goto-跳轉(zhuǎn)IF...GOTO...條件跳轉(zhuǎn)系統(tǒng)指令組1.CALL...調(diào)用指令。能夠調(diào)用其它程序作為子程序，被調(diào)用的程序必須和主程序在同一項(xiàng)目中。例如需要調(diào)用的程序?yàn)閠est，在程序中生成指令為：CALLtest()2.WAIT...等待指令。當(dāng)WAIT表達(dá)式的值為TRUE，下一步指令就會(huì)執(zhí)行，否則程序會(huì)一直等待直到表達(dá)式為TRUE為止。3.IF...THEN...END_IF，ELSIF...THEN，ELSEIF指令用于條件跳轉(zhuǎn)控制，類似于c++中的IF語句。IF條件判斷表達(dá)式必須是BOOL類型。每個(gè)IF指令必須以關(guān)鍵字END_IF作為條件控制結(jié)束。系統(tǒng)指令組4.WHILE...DO...END_WHILEWHILE指令在滿足循環(huán)控制條件的時(shí)候循環(huán)執(zhí)行子語句。循環(huán)控制表達(dá)式必須是BOOL類型。該指令必須以關(guān)鍵字END_WHILE作為循環(huán)控制的結(jié)束。5.LOOP...DO...END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制指令。例如：該指令執(zhí)行兩點(diǎn)之間的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，且循環(huán)次數(shù)為10，則具體指令如下。LOOP10DOPTP(ap0)PTP(ap1)END_LOOP6.RUN...，KILL...RUN指令用于調(diào)用一個(gè)用戶程序，該程序與主程序平行運(yùn)行。RUN指令調(diào)用的程序必須用KILL指令終止。RUN指令調(diào)用的程序必須是同一個(gè)項(xiàng)目中的程序。系統(tǒng)指令組7.RETURN該指令用于終止正在調(diào)用的子程序，且返回主程序的調(diào)用位置繼續(xù)往下運(yùn)行。8.GOTO...，IF...GOTO...，LABEL...GOTO指令用于跳轉(zhuǎn)到程序不同部分，跳轉(zhuǎn)目標(biāo)通過LABEL指令定義。不允許從外部跳轉(zhuǎn)進(jìn)入內(nèi)部程序塊。內(nèi)部程序塊可能是WHILE循環(huán)程序塊或者IF程序塊。IF-GOTO指令相當(dāng)于一個(gè)縮減的IF程序塊。IF條件判斷表達(dá)式必須是BOOL類型。假如條件滿足，程序執(zhí)行GOTO跳轉(zhuǎn)命令，其跳轉(zhuǎn)目標(biāo)必須由LABEL指令定義。LABEL指令用于定義GOTO跳轉(zhuǎn)目標(biāo)。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.圓弧運(yùn)動(dòng)編程KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施目錄Contents010204本任務(wù)介紹機(jī)器人的圓弧運(yùn)動(dòng)編程。使用示教器進(jìn)行圓弧運(yùn)動(dòng)編程，在仿真環(huán)境中查看程序運(yùn)行效果。掌握系統(tǒng)仿真的連接及仿真運(yùn)行；掌握?qǐng)A弧運(yùn)動(dòng)程序的編寫及程序運(yùn)行。連接系統(tǒng)仿真Step1直線運(yùn)動(dòng)編程Step2創(chuàng)建程序文件變量管理操作Step2添加程序指令Step3設(shè)置PC程序調(diào)試及運(yùn)行Step3手動(dòng)單步運(yùn)行程序調(diào)試及運(yùn)行Step3手動(dòng)連續(xù)運(yùn)行程序調(diào)試及運(yùn)行Step3自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行程序調(diào)試及運(yùn)行編寫圓弧運(yùn)動(dòng)程序的操作過程感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.工具坐標(biāo)設(shè)定KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備任務(wù)實(shí)施目錄Contents01020304本任務(wù)練習(xí)工具坐標(biāo)的設(shè)定，機(jī)器人抓取膠槍工具，利用工作臺(tái)上的尖點(diǎn)進(jìn)行TCP標(biāo)定，創(chuàng)建膠槍工具坐標(biāo)。了解設(shè)置指令組中的Tool、OriMode指令；掌握機(jī)器人I/O信號(hào)的配置及KeStudio工程的下載；掌握工具坐標(biāo)的設(shè)定步驟。設(shè)置指令組Tool：設(shè)定工具坐標(biāo)配置機(jī)器人I/O信號(hào)Step1工程下載Step2連接系統(tǒng)仿真Step3創(chuàng)建工具坐標(biāo)Step4標(biāo)定工具坐標(biāo)Step5標(biāo)定工具坐標(biāo)Step5標(biāo)定工具坐標(biāo)Step5感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理及指令KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備目錄Contents010203任務(wù)描述本節(jié)課介紹參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理、作用，以及相應(yīng)的設(shè)置指令，介紹信號(hào)指令組的使用。1.參考坐標(biāo)系的設(shè)定原理2.了解設(shè)置指令組中的Refsys、Workpiece指令；3.了解信號(hào)指令組；1.參考坐標(biāo)系的原理參考坐標(biāo)系的設(shè)定是指參照世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周圍的某一個(gè)位置上創(chuàng)建一個(gè)參考坐標(biāo)系，其目的是使機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)行以及編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。工件支座、工作臺(tái)的邊緣、貨盤或機(jī)器的外緣等均可作為參考坐標(biāo)系中合理的參照點(diǎn)。2.參考坐標(biāo)系的作用1）參考坐標(biāo)系的修正和推移如圖所示，機(jī)器人需要把工作平面上的工件抓起后放置在托盤上。如果機(jī)器人程序中的工件抓取位置以世界坐標(biāo)系為參照，那么工作平面移動(dòng)后，平面上的工件也會(huì)跟著移動(dòng)，此時(shí)需要重新示教工件的抓取位置才能準(zhǔn)確抓取工件。如果在工作平面上創(chuàng)建了一個(gè)參考坐標(biāo)系，并且機(jī)器人程序中的工件抓取位置以該參考坐標(biāo)系為參照，那么工作平面移動(dòng)后，只需要重新設(shè)定參考坐標(biāo)系的位置，而不需要重新示教工件抓取位置就可以準(zhǔn)確地抓取工件了。2.參考坐標(biāo)系的作用1）參考坐標(biāo)系的修正和推移如圖所示，以參考坐標(biāo)系crs1為參照，對(duì)工件A進(jìn)行軌跡編程，如果要對(duì)另外一件和工件A一樣的工件B進(jìn)行軌跡編程，只需在工件B上創(chuàng)建一個(gè)參考坐標(biāo)系crs2，將工件A的程序復(fù)制一份，把程序中的參考坐標(biāo)系crs1更新為crs2即可，無須再重新示教編程了。2.參考坐標(biāo)系的作用2）機(jī)器人沿工件邊緣移動(dòng)如圖7.4所示，參考坐標(biāo)系創(chuàng)建在傾斜的工件平面上。在手動(dòng)運(yùn)行模式下，選擇參考坐標(biāo)點(diǎn)動(dòng)方式，機(jī)器人工具末端的TCP可以沿著傾斜的參考坐標(biāo)系方向移動(dòng)。設(shè)置指令組1.RefsysRefsys為設(shè)置參考坐標(biāo)系指令。通過該指令可以為后續(xù)運(yùn)行的位置指令設(shè)定一個(gè)新的參考坐標(biāo)系。如果程序中沒有設(shè)定參考坐標(biāo)系，系統(tǒng)默認(rèn)參考坐標(biāo)系為世界坐標(biāo)系。參考坐標(biāo)系常用的類型是CARTREFSYS和CARTREFSYSVAR。其中CARTREFSYS類型參考坐標(biāo)系的主要參數(shù)是基標(biāo)系baseRefSys，即所要建立的參考坐標(biāo)系是參考哪個(gè)坐標(biāo)系建立的，x，y，z分別是相對(duì)于基坐標(biāo)系的位置偏移，a，b，c是相對(duì)于基坐標(biāo)系的姿態(tài)，如圖所示。設(shè)置指令組2.WorkpieceWorkpiece指令可設(shè)置工件的操作點(diǎn)，該操作點(diǎn)可相對(duì)TCP進(jìn)行偏移。信號(hào)指令組1.等待超時(shí)參數(shù)timeoutMs所有等待信號(hào)指令都用到了等待超時(shí)參數(shù)timeoutMs，該參數(shù)指定超時(shí)限制時(shí)間，等待時(shí)間超過該限制，則函數(shù)返回值FALSE。如果沒有指定超時(shí)參數(shù)，函數(shù)將無限等待，直到出現(xiàn)期望的值。例如：參數(shù)timeoutMs的應(yīng)用示例見下表。Variable信號(hào)[booVal]給定值，函數(shù)等待直到信號(hào)與給定值一致（默認(rèn)為TRUE）[timeoutMs]等待超時(shí)限制（默認(rèn)：無超時(shí)限制）TRUE若信號(hào)與給定值一致，返回TRUEFALSE若超時(shí)，返回FALSE參數(shù)timeoutMs應(yīng)用示例——返回值參數(shù)timeoutMs應(yīng)用示例——參數(shù)信號(hào)指令組2.WaitBool等待直到數(shù)字信號(hào)與給定值一致，或者超過等待時(shí)間timeoutMs，例如：等待信號(hào)b1為TRUE（被置位），等待時(shí)間5000ms，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組3.WaitBit等待直到信號(hào)指定位被置位或復(fù)位，或者超過等待時(shí)間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號(hào)和位值信號(hào)。等待信號(hào)inData的第7位值為TURE，無超時(shí)限制，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組4.WaitBitMask等待直到信號(hào)的掩碼運(yùn)算值與目標(biāo)值的掩碼運(yùn)算值一致，即（actValANDmask）=（maskedValANDmask），或者超過等待時(shí)間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號(hào)和位值信號(hào)。等待信號(hào)inData的低8位（掩碼255）的值為33，等待時(shí)間1000ms，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組5.WaitLess等待直到信號(hào)值小于給定值，或者超過等待時(shí)間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號(hào)和浮點(diǎn)值信號(hào)。等待信號(hào)aiTemp1的值小于40.0，等待時(shí)間1200ms，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組6.WaitGreater等待直到信號(hào)值大于給定值，或者超過等待時(shí)間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號(hào)和浮點(diǎn)值信號(hào)。等待信號(hào)aiTemp1的值大于10.0，無超時(shí)限制，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組7.WaitInside等待直到信號(hào)值在給定的區(qū)間限制內(nèi)，或者超過等待時(shí)間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號(hào)和浮點(diǎn)值信號(hào)。等待信號(hào)aiTemp1的值在5.0～15.0的區(qū)間內(nèi)，等待時(shí)間2000ms，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組8.WaitOutside等待直到信號(hào)值在給定的區(qū)間限制外，或者超過等待時(shí)間timeoutMs，適用于整數(shù)值信號(hào)和浮點(diǎn)值信號(hào)。等待信號(hào)aiPressure1的值在0.5～realMaxVal的區(qū)間內(nèi)，無超時(shí)限制，指令設(shè)置如圖所示。信號(hào)指令組9.BOOLSIGOUT.Set設(shè)定一個(gè)數(shù)字量輸出信號(hào)為給定值和（可選）等待一個(gè)反饋信號(hào)，指令設(shè)置如圖所示。例如：一個(gè)夾爪使用一個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)來閉合，一般情況下，機(jī)器人等待夾爪閉合完成后再動(dòng)作。因此，可設(shè)置一個(gè)等待時(shí)間，然后使用一個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)來反饋夾爪已閉合、工件已被夾爪抓取。如果等待時(shí)間過后夾爪未閉合，則數(shù)字輸入信號(hào)無反饋，指令會(huì)報(bào)錯(cuò)且程序中斷。（可選的）等待反饋信號(hào)功能可提醒用戶對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整，提高了設(shè)備的安全性。信號(hào)指令組10.BOOLSIGOUT.Pulse給數(shù)字輸出信號(hào)一個(gè)指定時(shí)長(zhǎng)的脈沖，時(shí)長(zhǎng)單位為ms（毫秒），指令設(shè)置如圖所示。在脈沖開始時(shí)，信號(hào)被設(shè)置為脈沖值，在脈沖結(jié)束時(shí)，信號(hào)被設(shè)置為脈沖值的取反值。如果在執(zhí)行脈沖時(shí)輸出信號(hào)已經(jīng)設(shè)置為脈沖值，則只會(huì)在脈沖結(jié)束時(shí)對(duì)輸出信號(hào)復(fù)位。信號(hào)指令組11.BOOLSIGOUT.Connect連接數(shù)字信號(hào)和狀態(tài)變量，建立連接后，信號(hào)值反映關(guān)聯(lián)狀態(tài)變量的值，指令設(shè)置如圖所示。例如：狀態(tài)變量的值為TRUE，信號(hào)值也為TRUE。此關(guān)聯(lián)可以通過執(zhí)行另一個(gè)BOOLSIGOUT指令來釋放（Set或Pulse或Connect連接另一狀態(tài)變量）。感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.參考坐標(biāo)設(shè)定KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)任務(wù)實(shí)施目錄Contents010203本任務(wù)練習(xí)參考坐標(biāo)的設(shè)定，操作機(jī)器人在涂膠工作臺(tái)上使用三點(diǎn)示教法創(chuàng)建一個(gè)參考坐標(biāo)系。掌握參考坐標(biāo)系的創(chuàng)建掌握參考坐標(biāo)系的設(shè)定方法。創(chuàng)建參考坐標(biāo)系Step1示教參考坐標(biāo)系Step2示教參考坐標(biāo)系Step2示教參考坐標(biāo)系Step2示教參考坐標(biāo)系Step2感謝聆聽！THANKYOUFORLISTENING.碼垛的概念及應(yīng)用KEBA機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)操作與編程應(yīng)用首頁(yè)任務(wù)描述任務(wù)目標(biāo)知識(shí)儲(chǔ)備目錄Contents010203任務(wù)描述本次課學(xué)習(xí)碼垛的概念及其應(yīng)用，講解在KEBA控制系統(tǒng)中，碼垛的結(jié)構(gòu)和參數(shù)內(nèi)容。了解碼垛的概念及應(yīng)用了解碼垛系統(tǒng)的功能了解KEBA控制系統(tǒng)中碼垛單元的結(jié)構(gòu)；了解碼垛結(jié)構(gòu)中個(gè)參數(shù)的含義和作用一、碼垛的概念和應(yīng)用1.碼垛的定義碼垛是指物品整齊、規(guī)則地?cái)[放成貨垛的作業(yè)。它根據(jù)物品的性質(zhì)、形狀、重量等因素，結(jié)合倉(cāng)庫(kù)倉(cāng)儲(chǔ)條件，將物品碼放成一定的貨垛。2.托盤碼垛托盤是用于放置在集裝、堆放、搬運(yùn)和運(yùn)輸過程中的物品和制品的水平平臺(tái)裝置。在平臺(tái)上集裝一定數(shù)量的單件物品，并按要求捆扎加固，組成一個(gè)運(yùn)輸單位，便于運(yùn)輸過程中使用機(jī)械進(jìn)行裝卸、搬運(yùn)和堆存。這種臺(tái)面有供叉車從下部插入并將臺(tái)板托起的插入口。以這種結(jié)構(gòu)為基本的臺(tái)板和在這種基本結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上形成的各種集裝器具都統(tǒng)稱為托盤。托盤碼垛如圖所示。一、碼垛的概念托盤上貨物的碼放方式有很多，主要有以下4種方式一、碼垛的概念3.碼垛的應(yīng)用碼垛機(jī)器人能適應(yīng)于紙箱、袋裝、罐裝、箱體、瓶裝等各種形狀的包裝產(chǎn)品碼垛作業(yè)，廣泛應(yīng)用于化工、水泥、飼料、面粉、食品等需要進(jìn)行貨物裝卸碼垛的行業(yè)。二、碼垛結(jié)構(gòu)對(duì)于機(jī)器人應(yīng)用程序，特別是抓取和放置，通常需要使用放置模式進(jìn)行放置抓住的對(duì)象。Keba系統(tǒng)中該功能由碼垛單元完成，并向用戶提供碼垛向?qū)?，以定義拾取和放置網(wǎng)格，而無須手動(dòng)示教每個(gè)單元的位置。二、碼垛結(jié)構(gòu)1.功能范圍碼垛功能集成在碼垛單元內(nèi)，其中包括計(jì)算下一個(gè)需要拾取和放置位置的所有必要信息。指令可用于參數(shù)化碼垛，并在執(zhí)行指令分別將機(jī)器人移動(dòng)到下一個(gè)拾取和放置位置。目前，有一個(gè)簡(jiǎn)單的碼垛系統(tǒng)可以用普通的網(wǎng)格進(jìn)行碼垛工件，這個(gè)碼垛系統(tǒng)可以用于簡(jiǎn)單的碼垛任務(wù)。典型的應(yīng)用是簡(jiǎn)單工件的取放任務(wù)。簡(jiǎn)單的碼垛系統(tǒng)包含以下參數(shù)：●第一塊工件的目標(biāo)位置；●工件沿X、Y和Z三個(gè)方向上的數(shù)量；●工件沿X、Y和Z三個(gè)方向之間的距離；●碼垛順序（X、Y、Z優(yōu)先）；●碼垛前置位置和碼垛后置位置兩個(gè)輔助點(diǎn)的設(shè)置；●碼垛方向（對(duì)應(yīng)于存放方向）；●碼垛入口位置；●碼垛檢測(cè)系統(tǒng)，判斷碼垛是否可行。二、碼垛結(jié)構(gòu)2.碼垛的參數(shù)1）第一個(gè)工件的目標(biāo)位置第一個(gè)工件的目標(biāo)位置是以笛卡兒坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系，用戶可以通過機(jī)器人示教獲取這個(gè)位置。該位置必須是碼垛上第一個(gè)工件的位置。因此，碼垛開始位置（即機(jī)器人開始碼垛工件時(shí)對(duì)應(yīng)的起始位置，如圖所示）已被指定。二、碼垛結(jié)構(gòu)2）工件數(shù)量工件數(shù)量是指在參考坐標(biāo)系X、Y、Z方向上放置多少個(gè)工件，數(shù)量范圍為1～100。如果不進(jìn)行碼垛，則將工件的數(shù)量設(shè)置為1。3）工件之間的距離工件之間的距離即工件之間的偏移量。該偏移量的值可為正數(shù)或負(fù)數(shù)，例如，下一個(gè)工件相對(duì)于上一個(gè)工件在參考軸的負(fù)方向上，則此時(shí)偏移量為負(fù)數(shù)，如圖所示。工件之間的距離值為工件尺寸與工件之間的距離值之和。二、碼垛結(jié)構(gòu)工件之間偏移值的符號(hào)決定了下一工件的放置位置。因此，碼垛的起始位置可以自由選擇，因?yàn)橄乱粋€(gè)工件的位置由距離值確定。4）碼垛順序碼垛方向取決于配置的碼垛順序。例如，如果工件首先在Y方向放置，然后在X方向上放置，最后在Z方向上放置，則選擇的碼垛順序?yàn)閅—X—Z。碼垛順序可以理解為碼垛循環(huán)的優(yōu)先級(jí)，而第一部分是具有最高優(yōu)先級(jí)的部分。如果未使用碼垛方向，則可以忽略該順序。例如，如果Y方向被設(shè)置為1（即在Y方向上沒有碼垛），則只考慮X和Z方向的碼垛順序。二、碼垛結(jié)構(gòu)5）前置和后置位置前置和后置位置是機(jī)器人的輔助位置。將工件移至工件前后，機(jī)器人移至這些位置的目標(biāo)地點(diǎn)位置。前置和后置位置可以選擇，也可以禁用。在這種情況下，機(jī)器人直接移動(dòng)到目標(biāo)位置并遠(yuǎn)離目標(biāo)位置。這兩個(gè)位置具有相同的配置選項(xiàng)，即相對(duì)于目標(biāo)位置而指定的側(cè)移和高度偏移。側(cè)偏移可用于避免與已經(jīng)放置的工件接觸，在拾取和放置運(yùn)動(dòng)期間分別放在碼垛上。前置和后置位置的側(cè)偏移用于放置新工件并放置在碼垛已有的部件上。因此，根據(jù)實(shí)際的位置，偏移量具有不同的含義。碼垛層上的第一個(gè)工件不會(huì)有偏移。對(duì)于與第一個(gè)工件對(duì)齊的其他工件，側(cè)偏移僅用于相應(yīng)的對(duì)齊方向。所有其他工件通過在兩個(gè)方向上使用側(cè)偏移而在45°以下對(duì)齊。要移除側(cè)偏移量，請(qǐng)將輸入設(shè)置為0。側(cè)偏移圖解如圖所示。二、碼垛結(jié)構(gòu)6）放置方向此方向僅適用于使用前置或后置位置的運(yùn)動(dòng)情況。放置方向是相對(duì)于參考坐標(biāo)系指定而進(jìn)行的。通常，放置方向與重力方向相同。前置位置和后置位置的高度偏移量與碼垛方向相反。7）碼垛入口位置碼垛入口位置是以笛卡兒坐標(biāo)系為參考坐標(biāo)系，用戶可以通過機(jī)器人示教獲取這個(gè)位置。碼垛入口位置參數(shù)可以選擇，也可以禁用，因此它不包含在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)中。碼垛入口位置可以用來避免工件以不同方向進(jìn)入碼垛。首先，機(jī)器人在放置工件之前移動(dòng)到碼垛入口點(diǎn)；其次，機(jī)器人在箱子上方移動(dòng)到目標(biāo)位置。8）碼垛檢測(cè)系統(tǒng)碼垛檢測(cè)系統(tǒng)用于碼垛過程的系統(tǒng)檢測(cè)。創(chuàng)建新碼垛后，碼垛檢測(cè)系統(tǒng)判斷碼垛所有工件是否能到達(dá)設(shè)定的位置。為了在傾斜位置或任何其他坐標(biāo)系中使用碼垛，必須選擇適當(dāng)?shù)膮⒖甲鴺?biāo)系。不允許選擇移動(dòng)參考坐標(biāo)系（無跟蹤系統(tǒng)）。三、碼垛系統(tǒng)的功能1.碼垛工件計(jì)數(shù)器碼垛系統(tǒng)可為機(jī)器人生成目標(biāo)位置，并在調(diào)用碼垛指令時(shí)執(zhí)行對(duì)這些目標(biāo)位置的動(dòng)作指令。因此，碼垛工件計(jì)數(shù)器可用于選擇下一個(gè)目標(biāo)位置。碼垛工件計(jì)數(shù)器可以手動(dòng)更改或在程序中更改，因此碼垛系統(tǒng)能夠識(shí)別倉(cāng)位是空的還是滿的。碼垛工件計(jì)數(shù)器通過碼垛指令分別自動(dòng)遞增和遞減。通常情況下，計(jì)數(shù)器在程序啟動(dòng)過程中被復(fù)位。碼垛工件計(jì)數(shù)器不是持久不變的，如果重新定義碼垛的數(shù)量，關(guān)于碼垛上當(dāng)前工件數(shù)量的信息就會(huì)丟失，這同樣適用于重新啟動(dòng)控制器。在這種情況下，計(jì)數(shù)器被初始化為0。三、碼垛系統(tǒng)的功能2.計(jì)算目標(biāo)位置碼垛單元可用于機(jī)器人指令程序，將機(jī)器人和被夾持部分分別移動(dòng)到碼垛的下一個(gè)空置位置。工件的位置計(jì)算如下：①根據(jù)碼垛上的第一個(gè)示教工件和配置的碼垛方向計(jì)算下一個(gè)工件位置。利用所設(shè)置的距離（對(duì)應(yīng)于工件的尺寸）加上前一個(gè)工件位置之和可計(jì)算出下一個(gè)工件的位置，如圖所示。②圖中顯示的示例假設(shè)碼垛順序以X開頭。首先，X方向上的所有工件都放置在從下一行開始之前。③工件沿X方向放置，直到達(dá)到了X方向上配置的工件數(shù)量。三、碼垛系統(tǒng)的功能3.碼垛周期的運(yùn)動(dòng)順序碼垛的運(yùn)動(dòng)順序取決于其參數(shù)以及碼垛是否應(yīng)該填充或清空。1）放置工件：為了將工件放置在碼垛上，必須執(zhí)行以下指令：A.myPallet123.ToPut（）//將機(jī)器人移動(dòng)到放置位置；B.打開夾具；C.myPallet123.FromPut()//將機(jī)器人從放置位置移開；放置位置的碼垛序列如圖所示。三、碼垛系統(tǒng)的功能3.碼垛周期的運(yùn)動(dòng)順序以下動(dòng)作由ToPut（）指令來實(shí)現(xiàn)：A.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛入口位置（可選）；B.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛前置位置（可選）；C.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛放置位置（始終執(zhí)行）。完成此動(dòng)作序列之后，機(jī)器人處于放置位置。此時(shí)，夾具可以打開。從放置位置移開的碼垛序列如圖所示。三、碼垛系統(tǒng)的功能3.碼垛周期的運(yùn)動(dòng)順序以下動(dòng)作由FromPut（）指令來實(shí)現(xiàn)：A.機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到后置位置（可選）；B.機(jī)器人移動(dòng)到碼垛入口位置（可選）。