北郵智能車實(shí)習(xí)報(bào)告

北京郵電大學(xué)實(shí)習(xí)報(bào)告實(shí)習(xí)名稱電子工藝實(shí)習(xí)學(xué)院學(xué)生姓名班級(jí)學(xué)號(hào)實(shí)習(xí)時(shí)間實(shí)習(xí)地點(diǎn)實(shí)習(xí)內(nèi)容實(shí)習(xí)任務(wù)：手工焊接技術(shù)的基本訓(xùn)練簡單的發(fā)光二極管交替閃爍電路的安裝調(diào)試智能小車的安裝調(diào)試實(shí)習(xí)進(jìn)度安排：9.1-9.3：手工焊接技術(shù)的基本訓(xùn)練：學(xué)習(xí)焊接相關(guān)知識(shí)，并通過大量練習(xí)熟練掌握手工焊接技術(shù)9.4：簡單的發(fā)光二極管交替閃爍電路的焊接與調(diào)試9.5：完成智能小車的安裝9.6-9.10：進(jìn)行智能小車程序的編寫與調(diào)試9.11：進(jìn)行智能小車比賽，并總結(jié)實(shí)習(xí)過程，撰寫實(shí)習(xí)報(bào)告學(xué)生實(shí)習(xí)總結(jié)見附頁實(shí)習(xí)成績評(píng)定遵照實(shí)習(xí)大綱并根據(jù)以下三方面按五級(jí)分制（優(yōu)秀、良好、中等、及格、不及格）綜合評(píng)定成績：1、思想品德、實(shí)習(xí)態(tài)度、實(shí)習(xí)紀(jì)律等2、技術(shù)業(yè)務(wù)考核、筆試、口試、實(shí)際操作等3、實(shí)習(xí)報(bào)告、分析問題、解決問題的能力實(shí)習(xí)評(píng)語:實(shí)習(xí)成績:指導(dǎo)教師簽名：實(shí)習(xí)單位公章年月日學(xué)生實(shí)習(xí)總結(jié)一、實(shí)習(xí)任務(wù)要求：1、手工焊接技術(shù)的基本訓(xùn)練：要求了解焊接用材料（焊料等）和焊接用工具（直熱式電烙鐵）的相關(guān)知識(shí)，熟悉二者的使用方法，并能夠熟練掌握手工焊接技術(shù)，適當(dāng)訓(xùn)練手工拆焊技術(shù)。簡單的發(fā)光二極管交替閃爍電路的安裝調(diào)試：能夠根據(jù)相關(guān)電路圖合理布線，焊接并完成簡單的發(fā)光二極管交替閃爍電路。智能小車的安裝與調(diào)試：要求能夠?qū)崿F(xiàn)定點(diǎn)停車，終點(diǎn)顯示時(shí)間路程等功能。手工焊接技術(shù)與的基本訓(xùn)練:1、焊接工具和焊料：焊接用工具：電烙鐵、吸錫器、烙鐵架、尖嘴鉗、剪刀、斜嘴鉗、剝線鉗、鑷子、切刀等焊接用材料：焊料（鉛錫焊料有熔點(diǎn)低、機(jī)械強(qiáng)度高、表面張力小、抗氧化性好的特點(diǎn)）手工焊接步驟：手工焊接的操作一般分五個(gè)步驟，稱為手工焊五步操作法步驟一：準(zhǔn)備施焊左手拿焊絲，右手持電烙鐵，電烙鐵已經(jīng)通電加熱，可以隨時(shí)施焊，并且要求烙鐵頭潔凈無焊渣等氧化物，表面鍍有一層焊錫。步驟二：加熱焊件將烙鐵頭放在被焊接的兩焊件連接處，使兩個(gè)焊件都與烙鐵頭相接觸，同時(shí)加熱兩個(gè)焊件焊接面至一定溫度，時(shí)間大約為1～2秒鐘。步驟三：送入焊絲焊件的焊接面被加熱到一定溫度時(shí)，焊錫絲從烙鐵對(duì)面接觸焊件，焊錫絲融化浸潤兩焊接面。！步驟四：移開焊絲當(dāng)焊錫絲熔化一定的量，使焊接面布滿液態(tài)焊錫后，立即向左上45°方向移開焊錫絲。注意：焊錫的量要適中，過量焊錫不但造成浪費(fèi)，還增加了焊接時(shí)間，降低了工作速度，還容易造成焊點(diǎn)與焊點(diǎn)之間的短路。而焊錫過少則焊件之間不能形成牢固結(jié)合，影響焊點(diǎn)的質(zhì)量。步驟五：移開烙鐵焊錫絲移開后，融化的焊錫應(yīng)同時(shí)也浸潤焊件的施焊部位，此時(shí)應(yīng)迅速將烙鐵頭貼刮著被焊接的焊件（元件引腳或?qū)Ь€）移離焊點(diǎn)，這樣可以使焊點(diǎn)保持適當(dāng)量的焊料。從第三步開始到第五步結(jié)束，時(shí)間大約1~2s。3、高質(zhì)量的焊點(diǎn)特征：可靠的電氣連接、足夠的機(jī)械強(qiáng)度、光潔整齊的外觀。三、簡單的發(fā)光二極管交替閃爍電路的安裝調(diào)測：1、電路原理圖如下圖：2、安裝調(diào)試步驟：A.根據(jù)電路規(guī)劃焊接位置，合理布線。先焊電阻再布線，最后焊其他元件。B.實(shí)際安裝焊接電路C.仔細(xì)檢查電路焊接情況，并根據(jù)電路原理圖對(duì)整個(gè)電路的安裝、連接關(guān)系進(jìn)行檢查，核對(duì)無誤后，通電調(diào)試。智能小車的安裝與調(diào)試：1、智能小車設(shè)計(jì)原理：光電計(jì)數(shù)器智能小車計(jì)時(shí)器 → 光電計(jì)數(shù)器智能小車計(jì)時(shí)器 ↓定點(diǎn)停車，終點(diǎn)顯示時(shí)間等路程等定點(diǎn)停車，終點(diǎn)顯示時(shí)間等路程等測速等↓測速等本組智能小車所用單片機(jī)型號(hào)為STC90C52RC。單片機(jī)的計(jì)時(shí)器本質(zhì)上是計(jì)數(shù)器，是對(duì)一個(gè)時(shí)間固定且已知的振蕩源進(jìn)行計(jì)數(shù)，通過計(jì)數(shù)值X振蕩周期從而得出計(jì)時(shí)時(shí)長，相對(duì)而言是比較精確的。通過此計(jì)時(shí)器即可得出小車的行駛時(shí)間。單片機(jī)的光電計(jì)數(shù)器是利用單片機(jī)的兩個(gè)外部中斷，光電模塊的脈沖觸發(fā)中斷來實(shí)現(xiàn)計(jì)數(shù)。由光電模塊測得的脈沖數(shù)可以求得車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)（圈數(shù)=脈沖數(shù)/20），通過公式求得車輪周長，即可得出求出小車的行駛路程（路程=周長*圈數(shù)）。速度由一秒內(nèi)的行駛路程得出。定點(diǎn)停車是通過設(shè)定圈數(shù)來使小車停止，在程序里寫一段選擇語句即可實(shí)現(xiàn)。而通過調(diào)節(jié)占空比來控制小車轉(zhuǎn)速，使得小車有相同的速度，固定萬向輪，即可實(shí)現(xiàn)直線行駛。2、智能測速小車的安裝調(diào)測：以下為經(jīng)過數(shù)次調(diào)試的最終程序代碼：#include<reg51.h>#include<intrins.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint#definet1#definepi3.14#definer0.03ucharcodeseg_data[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff};//0~9的段碼表,0x00為熄滅符uchardatadisp_buf[7]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};//顯示緩沖區(qū)sbitIN1=P1^3;sbitIN2=P1^5;sbitIN3=P1^2;sbitIN4=P1^0;sbitLED1=P2^6;sbitLED2=P2^7; sbitS1=P1^6;sfrP4=0xe8;sbitbeep=P4^4;unsignedintcount=0;unsignedinttime=0;unsignedinttime1=0; unsignedintRcount1=0,Rcount11=0,Rcount111=0;unsignedintLcount1=0,Lcount11=0,Lcount111=0;unsignedintdistance=0;bitflag; /********延時(shí)函數(shù)********/voidDelay_ms(uintxms) //延時(shí)程序，xms是形式參數(shù){ uinti,j; for(i=xms;i>0;i--) //i=xms,即延時(shí)xms,xms由實(shí)際參數(shù)傳入一個(gè)值 for(j=115;j>0;j--); //此處分號(hào)不可少}/********顯示函數(shù)********/display1(count1){P0=seg_data[count1%10]; //顯示毫秒位P2=0xfe; //開個(gè)位顯示(開第1只數(shù)碼管)Delay_ms(t); //延時(shí)10msP0=seg_data[(count1/10)%10]; //顯示毫秒百位P2=0xfd; //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管)Delay_ms(t); }display2(count2){P0=seg_data[count2%10]; //顯示秒位P2=0xfb; //開個(gè)位顯示(開第1只數(shù)碼管)Delay_ms(t); //延時(shí)10msP0=seg_data[(count2/10)%6]; //顯示秒十位P2=0xf7; //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管)Delay_ms(t); } /*display3(count3){P0=seg_data[count3%10]; //顯示分位P2=0xef; //開個(gè)位顯示(開第1只數(shù)碼管)Delay_ms(t); //延時(shí)10msP0=seg_data[(count3/10)%6]; //顯示分位P2=0xdf; //開十位顯示(開第2只數(shù)碼管)Delay_ms(t); }*/display4(uintd){P0=seg_data[d%10]; //計(jì)算脈沖數(shù)下面用此顯示路程P2=0x2f; Delay_ms(t); P0=seg_data[(d/10)%10]; P2=0x1f; Delay_ms(t); }/*******顯示速度函數(shù)******/voidshowspeed(){display1(Rcount111/20*2*pi*r*100);//結(jié)果為右輪每秒轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)display4(Lcount111/20*2*pi*r*100);//結(jié)果為左輪每秒轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)}/******顯示路程函數(shù)******/ voidshowdistance(){display4(Rcount1/20*2*pi*r*10);}/*****外部中斷函數(shù)*****/voidtimer0()interrupt1{TH0=0xd8;TL0=0xf0;if(distance<5){time++;if(time==100){time=0; time1++; Rcount111=Rcount1-Rcount11;//在過去1000ms中，右輪轉(zhuǎn)的圈數(shù)（或脈沖數(shù)） Lcount111=Lcount1-Lcount11;//在過去1000ms中，左輪轉(zhuǎn)的圈數(shù)（或脈沖數(shù)） Rcount11=Rcount1;//更新Rcount11 Lcount11=Lcount1;//更新Lcount11}}}/******外部中斷（計(jì)光電模塊脈沖數(shù)）********/voidexint1()interrupt2{Rcount1++;//右輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)}voidexint0()interrupt0{Lcount1++;//左輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)}stop(){ IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0;// Delay_ms(1000);}houtui(){ IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1;} qianjin(){IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0;} /*********微調(diào)左轉(zhuǎn)函數(shù)***********/voidzuozhuan(){ IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=0; }/**********微調(diào)右轉(zhuǎn)函數(shù)***********/voidyouzhuan(){ IN1=0; IN2=0; IN3=1; IN4=0; }//****************主程序******************//voidmain(){beep=0;P0=0xff;P2=0xff;P1=0xff;TMOD=0x01; //定時(shí)器T0方式1EA=1;ET0=1;TR0=1; //開總中斷,開定時(shí)器T0中斷,啟動(dòng)定時(shí)器T0IT1=1;EX1=1;IT0=1;EX0=1;count=0;while(1){LED1=0; Delay_ms(t);LED2=0; Delay_ms(t);display1(time); //顯示秒表 display2(time1); showdistance(); distance=Rcount1/20*2*3.14*0.03; if(distance<5){ qianjin(); if(Rcount1>Lcount1) { youzhuan(); Delay_ms(15*t); } elseif(Rcount1<Lcount1) { zuozhuan(); //Delay_ms(5*t); }} else { { stop(); }}}}函數(shù)具體功能：數(shù)碼管顯示函數(shù)：定義4個(gè)顯示函數(shù)來實(shí)現(xiàn)顯示時(shí)間、行駛路程等功能。其中display1()為在右邊兩塊數(shù)碼管顯示毫秒數(shù)，display2()為在中間兩塊數(shù)碼管顯示秒數(shù)，display3()為顯示分鐘（但按要求并未顯示），display4()為在左邊兩塊數(shù)碼管顯示路程。計(jì)時(shí)器：單片機(jī)內(nèi)部有T0，T1，T2三個(gè)定時(shí)器，我們采用T0作為定時(shí)器，在主函數(shù)內(nèi)設(shè)置了TMOD=0x21;EA=1;ET0=1;TR0=0;定時(shí)時(shí)間為10ms，TH0=0xd8;TL0=0xf0;每過10ms，time加一，time的單位即是十毫秒，time每數(shù)100，time1加一。即time1代表的是秒數(shù)。（time/60為分鐘數(shù)，根據(jù)要求，我們沒有顯示分鐘數(shù)。）外部中斷函數(shù)：光電模塊每擋光一次，發(fā)出一次脈沖，一個(gè)車輪有20個(gè)遮光處。通過對(duì)脈沖計(jì)數(shù)，即可記錄車輪轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)。此處需要用到單片機(jī)的外部中斷，我們在主函數(shù)內(nèi)設(shè)置了EA=1;IT1=1;EX1=1;IT0=1;EX0=1。顯示停車時(shí)間：當(dāng)行駛距離達(dá)到定點(diǎn)距離（5m）時(shí)，啟動(dòng)stop函數(shù)，小車停止，計(jì)時(shí)器停止，此時(shí)時(shí)間由左邊四只數(shù)碼管顯示，精確至毫秒。直線行駛：通過左右微調(diào)函數(shù)進(jìn)行調(diào)整。若左輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)大于右輪，則啟動(dòng)微調(diào)左轉(zhuǎn)函數(shù)，使小車左轉(zhuǎn)進(jìn)行調(diào)整。反之亦然。4、測試數(shù)據(jù)結(jié)