《機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）》課件 項(xiàng)目5 手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)調(diào)試

項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)調(diào)試機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)1初識(shí)手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)

知識(shí)圖譜學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)對(duì)機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量有整體性的認(rèn)知。了解手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的組成。了解長(zhǎng)度測(cè)量的工作流程。技能目標(biāo)能夠描述手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的各部分名稱(chēng)和功能。能夠描述手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的工作流程。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述了解手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的組成及工作流程等相關(guān)內(nèi)容，為系統(tǒng)調(diào)試方案的進(jìn)行打下基礎(chǔ)。手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)/機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量概述基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的尺寸測(cè)量方法具有成本低、精度高、安裝簡(jiǎn)易等優(yōu)點(diǎn)，其非接觸性、實(shí)時(shí)性、靈活性和精確性等特點(diǎn)，可以有效地解決傳統(tǒng)檢測(cè)方法存在的問(wèn)題。尺寸測(cè)量是機(jī)器視覺(jué)技術(shù)較為普遍的應(yīng)用，特別在自動(dòng)化制造行業(yè)中，用機(jī)器視覺(jué)測(cè)量零部件以及各類(lèi)產(chǎn)品的尺寸否合格。除了利用工業(yè)相機(jī)進(jìn)行二維的尺寸測(cè)量外，目前可利用結(jié)構(gòu)光、3DTOF等技術(shù)實(shí)現(xiàn)三維尺寸測(cè)量。機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量舉例長(zhǎng)度測(cè)量概述長(zhǎng)度測(cè)量是尺寸測(cè)量技術(shù)中應(yīng)用最廣泛的一種測(cè)量，基于機(jī)器視覺(jué)的長(zhǎng)度測(cè)量發(fā)展迅速，技術(shù)比較成熟。特別是測(cè)量精度高、速度快，對(duì)在線(xiàn)有形工件的實(shí)時(shí)NG（NoGood）判定、監(jiān)控分檢方面應(yīng)用廣泛。機(jī)器視覺(jué)長(zhǎng)度測(cè)量長(zhǎng)度測(cè)量概述長(zhǎng)度測(cè)量可分為直線(xiàn)間距離測(cè)量和線(xiàn)段長(zhǎng)度測(cè)量?jī)煞N方式。距離測(cè)量線(xiàn)段測(cè)量在距離測(cè)量時(shí)，需要對(duì)定位距離的兩條直線(xiàn)進(jìn)行識(shí)別和擬合，在得到直線(xiàn)方程后，可根據(jù)數(shù)學(xué)方法計(jì)算得到兩線(xiàn)之間的距離。因此，距離測(cè)量的關(guān)鍵是對(duì)定位距離的直線(xiàn)擬合，最經(jīng)典的直線(xiàn)擬合方法是最小二乘法和哈夫變換法。在工件測(cè)量中，通常要測(cè)量多邊形工件的邊長(zhǎng)，即測(cè)量?jī)蓚€(gè)端點(diǎn)間的線(xiàn)段的長(zhǎng)度，這種測(cè)量稱(chēng)為線(xiàn)段測(cè)量。線(xiàn)段測(cè)量的核心是在工件圖像中找到線(xiàn)段的兩個(gè)端點(diǎn)，通常這些端點(diǎn)是圖像的角點(diǎn)。因此，線(xiàn)段測(cè)量的重點(diǎn)是對(duì)圖像的角點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)。長(zhǎng)度測(cè)量系統(tǒng)工作過(guò)程在長(zhǎng)度測(cè)量系統(tǒng)中，相機(jī)對(duì)圖像采集位置上的測(cè)量工件進(jìn)行原始圖像采集。圖像采集完成后，軟件平臺(tái)中的圖像處理模塊將對(duì)所有圖像進(jìn)行預(yù)處理，然后進(jìn)行圖像分析，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)工件尺寸的測(cè)量。（1）圖像采集：在系統(tǒng)進(jìn)行圖像處理前需要獲取工件的完整圖像，根據(jù)工件長(zhǎng)度，圖像采集軟件完成圖像的自動(dòng)掃描。（2）圖像處理：圖像處理是整個(gè)工作流程的關(guān)鍵部分，對(duì)于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)量至關(guān)重要。圖像處理一般可以分為畸變校正、灰度變換、去噪、二值化處理這四個(gè)環(huán)節(jié)。（3）圖像分析：圖像分析主要實(shí)現(xiàn)對(duì)圖像的邊緣檢測(cè)和特征提取。常用的提取邊緣的二階導(dǎo)數(shù)算子有Laplacian算子、Canny算子等。（4）長(zhǎng)度測(cè)量：獲取工件的邊緣后，根據(jù)尺寸測(cè)量算法完成工件尺寸的測(cè)量，輸出結(jié)果。DobotVisionStudio測(cè)量工具線(xiàn)圓測(cè)量：線(xiàn)圓測(cè)量模塊返回的是被測(cè)物圖像中的直線(xiàn)和圓的垂直距離和相交點(diǎn)坐標(biāo)；圓圓測(cè)量：圓圓測(cè)量模塊返回兩個(gè)圓的圓心連線(xiàn)線(xiàn)段的長(zhǎng)度；點(diǎn)圓測(cè)量：點(diǎn)圓測(cè)量模塊返回點(diǎn)到圓心連線(xiàn)線(xiàn)段的長(zhǎng)度；點(diǎn)線(xiàn)測(cè)量：點(diǎn)線(xiàn)測(cè)量即點(diǎn)到線(xiàn)的距離測(cè)量，是計(jì)算點(diǎn)到直線(xiàn)垂足之間的距離；線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量：兩條直線(xiàn)一般不會(huì)絕對(duì)的平行，所以線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量距離按照線(xiàn)段四個(gè)端點(diǎn)到另一條直線(xiàn)的平均距離；點(diǎn)點(diǎn)測(cè)量：點(diǎn)點(diǎn)測(cè)量是測(cè)量被測(cè)物體某兩個(gè)特征點(diǎn)之間的距離。DobotVisionStudio軟件測(cè)量工具PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的組成和工作流程手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)是由機(jī)器人單元和機(jī)器視覺(jué)單元兩部分組成。機(jī)器人單元的作用是把手機(jī)工件吸取到視覺(jué)檢測(cè)臺(tái)上以及在完成視覺(jué)檢測(cè)后把手機(jī)工件吸取到放置臺(tái)。機(jī)器視覺(jué)單元的作用是定位手機(jī)工件的位置，獲取測(cè)量所需的模板特征，并通過(guò)算法得出目標(biāo)尺寸。機(jī)器人單元和機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)TCP通信來(lái)進(jìn)行協(xié)同工作。手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)組成手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的組成和工作流程手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的工作流程如圖所示。手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)區(qū)域劃分手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)工作流程PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論對(duì)機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量有整體性的認(rèn)知10

了解手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的組成10

了解長(zhǎng)度測(cè)量的工作流程10

技能能夠描述手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的各部分名稱(chēng)和功能30

能夠描述手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的工作流程30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)010302與傳統(tǒng)測(cè)量方式相比，機(jī)器視覺(jué)測(cè)量有什么優(yōu)點(diǎn)？通常在機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量中，涉及哪些尺寸參數(shù)的測(cè)量？機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量的應(yīng)用場(chǎng)景是什么？0405DobotVisionStudio中有哪些尺寸測(cè)量功能？分別有什么功能？機(jī)器視覺(jué)長(zhǎng)度測(cè)量的工作過(guò)程是怎么樣的？在機(jī)器視覺(jué)測(cè)量中，要獲得實(shí)際的物理尺寸需要經(jīng)過(guò)什么操作？這個(gè)操作的目的是什么？06THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的調(diào)試機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)2視覺(jué)方案調(diào)試

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解視覺(jué)程序的內(nèi)容。了解圓查找、直線(xiàn)查找等常用的視覺(jué)算法模塊。能夠讀懂手機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的視覺(jué)程序。技能目標(biāo)能夠判斷出手機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的視覺(jué)程序需要調(diào)整模塊有那些。能夠正確調(diào)整視覺(jué)程序各個(gè)模塊的參數(shù)。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述利用視覺(jué)單元完成手機(jī)尺寸的測(cè)量，具體測(cè)量?jī)?nèi)容有：（1）圓直徑：如標(biāo)記c；（2）倒角半徑：如標(biāo)記f；（3）長(zhǎng)：如標(biāo)記b；（4）寬：如標(biāo)記a；（5）圓心到線(xiàn)距離：如標(biāo)記d；（6）角度：如標(biāo)記e；PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)視覺(jué)程序介紹1：測(cè)量的內(nèi)容是手機(jī)中圓的直徑和圓心到直線(xiàn)的距離，最終輸出實(shí)際尺寸結(jié)果；2：測(cè)量的內(nèi)容是手機(jī)中三角形三個(gè)角的角度，最終輸出實(shí)際的角度數(shù)值；3：測(cè)量的內(nèi)容是手機(jī)外圍的長(zhǎng)和寬，最終輸出實(shí)際尺寸結(jié)果；4：測(cè)量的內(nèi)容是手機(jī)外圍圓角的圓弧半徑和長(zhǎng)和寬的夾角，最終輸出實(shí)際的數(shù)值。視覺(jué)程序常用的視覺(jué)算法模塊

扇環(huán)半徑：圓環(huán)ROI的內(nèi)外圓半徑；邊緣類(lèi)型—“最強(qiáng)”：只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)梯度最大的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓；—“最后一條”：只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)與圓心距離最大的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓；—“第一條”：只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)與圓心距離最小的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓。圓查找先檢測(cè)出多個(gè)邊緣點(diǎn)，然后擬合成圓形，可用于圓的定位與測(cè)量。圓查找參數(shù)介紹（1）圓查找——運(yùn)行參數(shù)常用的視覺(jué)算法模塊邊緣極性—“黑到白”:從灰度值低的區(qū)域過(guò)渡到灰度值高的區(qū)域的邊緣；—“白到黑”:從灰度值高的區(qū)域過(guò)渡到灰度值低的區(qū)域的邊緣；—“任意極性”模式則上述兩種邊緣均被檢測(cè)。邊緣閾值：邊緣閾值即梯度閾值，范圍0~255，只有邊緣梯度閾值大于該值的邊緣點(diǎn)才被檢測(cè)到。數(shù)值越大，抗噪能力越強(qiáng)，得到的邊緣數(shù)量越少，甚至導(dǎo)致目標(biāo)邊緣點(diǎn)被篩除。濾波尺寸：用于增強(qiáng)邊緣和抑制噪聲，最小值為1。當(dāng)邊緣模糊或有噪聲干擾時(shí)，增大該值有利于使得檢測(cè)結(jié)果更加穩(wěn)定，但如果邊緣與邊緣之間距離小于濾波尺寸時(shí)反而會(huì)影響邊緣位置的精度甚至丟失邊緣，該值須要根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置?？ǔ邤?shù)量：用于掃描邊緣點(diǎn)的ROI區(qū)域數(shù)量。（1）圓查找——運(yùn)行參數(shù)圓查找參數(shù)介紹邊緣為從左到右極性為從白到黑邊緣為從上到下極性為從白到黑邊緣為從上到下極性為從白到黑邊緣為從右到左極性為從白到黑常用的視覺(jué)算法模塊（1）圓查找——邊緣極性運(yùn)行參數(shù)邊緣類(lèi)型：—“最強(qiáng)”表示查找梯度閾值最大的邊緣點(diǎn)集合，然后擬合成直線(xiàn)；—“第一條/最后一條”表示查找滿(mǎn)足條件的第一條/最后一條直線(xiàn)；—“接近中線(xiàn)”表示查找最接近區(qū)域中線(xiàn)且滿(mǎn)足條件的直線(xiàn)。常用的視覺(jué)算法模塊直線(xiàn)查找主要用于查找圖像中具有某些特征的直線(xiàn)，利用已知特征點(diǎn)形成特征點(diǎn)集，然后擬合成直線(xiàn)。直線(xiàn)查找參數(shù)介紹（2）直線(xiàn)查找邊緣極性：共有黑到白、白到黑和任意三種極性，可參考圓查找。邊緣閾值：邊緣閾值即梯度閾值，范圍0~255，只有邊緣梯度閾值大于該值的邊緣點(diǎn)才被檢測(cè)到。數(shù)值越大，抗噪能力越強(qiáng)，得到的邊緣數(shù)量越少，甚至導(dǎo)致目標(biāo)邊緣點(diǎn)被篩除。濾波尺寸：對(duì)噪點(diǎn)起到過(guò)濾作用，數(shù)值越大抗噪能力越強(qiáng)，得到的邊緣數(shù)量越少，同時(shí)也可能導(dǎo)致目標(biāo)邊緣被篩除。卡尺數(shù)量：用于掃描邊緣點(diǎn)的ROI區(qū)域數(shù)量。角度歸一化：開(kāi)啟后，輸出的直線(xiàn)角度在-90°~90°；未開(kāi)啟時(shí)，輸出的直線(xiàn)角度為-180°~180°。常用的視覺(jué)算法模塊（2）直線(xiàn)查找直線(xiàn)查找參數(shù)介紹運(yùn)行參數(shù)邊緣類(lèi)型：有最強(qiáng)、第一條、最后一條三種選擇。邊緣極性：有從白到黑、從黑到白、任意三種選擇邊緣交點(diǎn)參數(shù)介紹常用的視覺(jué)算法模塊邊緣交點(diǎn)可以查找兩邊緣的交點(diǎn)，可以根據(jù)需要的交點(diǎn)設(shè)置查找方向和極性。當(dāng)兩條邊相交時(shí)，交點(diǎn)就是查找的目標(biāo)，當(dāng)不相交時(shí)，交點(diǎn)是它們的延長(zhǎng)線(xiàn)交點(diǎn)。（3）邊緣交點(diǎn)基本參數(shù)數(shù)據(jù)來(lái)源：訂閱輸入方式，需要配合圓查找以及直線(xiàn)查找。訂閱輸入—按線(xiàn)/按圓：輸入源選擇直線(xiàn)查找和圓查找的結(jié)果?！袋c(diǎn)：自定義或者綁定直線(xiàn)的起點(diǎn)、終點(diǎn)、角度?！醋鴺?biāo)：自定義或者綁定直線(xiàn)的起點(diǎn)與終點(diǎn)X/Y坐標(biāo)。—按參數(shù)：自定義或者綁定圓心的坐標(biāo)以及半徑長(zhǎng)度。圓查找參數(shù)介紹常用的視覺(jué)算法模塊線(xiàn)圓測(cè)量模塊返回的是被測(cè)物圖像中的直線(xiàn)和圓的垂直距離和相交點(diǎn)坐標(biāo)。需要在被測(cè)物圖像中找到直線(xiàn)和圓，即需要用到幾何查找中的直線(xiàn)查找和圓查找模塊。（4）線(xiàn)圓測(cè)量線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量距離按照線(xiàn)段四個(gè)端點(diǎn)到另一條直線(xiàn)的距離取平均值計(jì)算。

線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量分為距離和絕對(duì)距離，距離的正反可以表示兩條直線(xiàn)的相對(duì)位置關(guān)系，第一條只可以在第二條直線(xiàn)的左右/上下；在左邊/上邊則是正，在右邊/下邊是負(fù)。線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量常用的視覺(jué)算法模塊（5）線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量的輸入方式訂閱輸入：—按線(xiàn)：輸入源是直線(xiàn)查找的結(jié)果?！袋c(diǎn)：自定義或者綁定直線(xiàn)的起點(diǎn)、終點(diǎn)、角度?！醋鴺?biāo)：自定義或者綁定直線(xiàn)的起點(diǎn)與終點(diǎn)X/Y坐標(biāo)。線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量參數(shù)介紹常用的視覺(jué)算法模塊（5）線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量測(cè)量結(jié)果：—夾角：兩條直線(xiàn)的角度差值?！嚯x：有兩個(gè)直線(xiàn)段，共四個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)到另一條直線(xiàn)距離，四個(gè)距離的“均值”即為距離?！^對(duì)距離：距離的絕對(duì)值?！稽c(diǎn)X：兩條直線(xiàn)延長(zhǎng)線(xiàn)的交點(diǎn)X坐標(biāo)。—交點(diǎn)Y：兩條直線(xiàn)延長(zhǎng)線(xiàn)的交點(diǎn)Y坐標(biāo)。線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量結(jié)果輸出常用的視覺(jué)算法模塊（5）線(xiàn)線(xiàn)測(cè)量（6）變量計(jì)算變量計(jì)算工具，支持多個(gè)輸入混合運(yùn)算，可以自定義參數(shù)也可以選擇模塊數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算，例如視覺(jué)調(diào)試程序中圓查找的輸出的結(jié)果是半徑，通過(guò)變量計(jì)算得出圓的直徑。變量計(jì)算常用的視覺(jué)算法模塊通過(guò)格式化工具可以把數(shù)據(jù)整合并格式化成字符串輸出，格式最大長(zhǎng)度256字節(jié)。在右側(cè)處單擊選擇需要格式化的數(shù)據(jù)，可以選擇多個(gè)需要的數(shù)據(jù)，在數(shù)據(jù)框中不同數(shù)據(jù)間設(shè)置合適的間隔符即可，在下方可以按照需要選擇合適的輸出結(jié)束符號(hào)。配置完成后可以使用格式校驗(yàn)按鈕校驗(yàn)格式是否符合要求。格式化（7）格式化常用的視覺(jué)算法模塊PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/相機(jī)標(biāo)定按照項(xiàng)目3任務(wù)3.2講解的方式進(jìn)行相機(jī)標(biāo)定，生成“物理標(biāo)定”文件。獲取清晰相機(jī)拍攝圖像步驟1手動(dòng)把測(cè)量用的手機(jī)工件放置于視覺(jué)檢測(cè)臺(tái)上。打開(kāi)DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟2步驟3單擊菜單欄中的“文件”選項(xiàng)，在彈出的子菜單欄中單擊“打開(kāi)方案”選項(xiàng)，找到并打開(kāi)“手機(jī)尺寸測(cè)量.sol文件”。打開(kāi)視覺(jué)方案程序步驟4獲取清晰相機(jī)拍攝圖像單擊快捷工具欄中的“相機(jī)管理”，單擊“常用參數(shù)”，設(shè)置常用參數(shù)，如選擇相機(jī)、設(shè)置像素格式等。單擊“觸發(fā)設(shè)置”，設(shè)置觸發(fā)源為“SOFTWARE”軟件觸發(fā)方式。按照項(xiàng)目2任務(wù)2中介紹的方法，對(duì)相機(jī)的曝光時(shí)間、鏡頭的對(duì)焦環(huán)和光圈進(jìn)行調(diào)整，直至最終能夠顯示清晰的圖像。調(diào)試相機(jī)常用參數(shù)創(chuàng)建手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的特征模板步驟1雙擊“1快速匹配1”，設(shè)置快速匹配參數(shù)?？焖倨ヅ涫褂脠D像的邊緣特征作為模板，按照預(yù)設(shè)的參數(shù)確定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標(biāo)，可用于定位、計(jì)數(shù)和判斷有無(wú)等?？焖倨ヅ湓凇疤卣髂０濉睓谥?，單擊“創(chuàng)建”按鈕創(chuàng)建特征模板。在模板配置界面，單擊“創(chuàng)建矩形掩模”按鈕，拖動(dòng)生成矩形掩模覆蓋手機(jī)工件。在右下角配置參數(shù)中根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置適當(dāng)?shù)拇植诔叨群蛯?duì)比度閾值，單擊“生成模型”按鈕生成特征模型，需用綠色框完全框住手機(jī)工件的重要特征輪廓，最后單擊“確定”按鈕。創(chuàng)建手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的特征模板創(chuàng)建特征模板編輯模板配置步驟2完成模板的創(chuàng)建后，可以“特征模板”欄中看到新建的模板。創(chuàng)建手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的特征模板查看已創(chuàng)建的特征模板步驟3線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試步驟1雙擊“2圓查找1”，設(shè)置基本參數(shù)。ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項(xiàng)，單擊形狀第三個(gè)選項(xiàng)，然后在目標(biāo)圓內(nèi)按住鼠標(biāo)左鍵拖出一個(gè)圓。按住鼠標(biāo)拖出一個(gè)圓線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試調(diào)整該圓形選框把目標(biāo)圓覆蓋住。調(diào)整選框把目標(biāo)圓覆蓋住步驟2線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試步驟3單擊“運(yùn)行參數(shù)”，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)，可以通過(guò)調(diào)整“扇環(huán)半徑”“邊緣類(lèi)型”“邊緣極性”“邊緣閾值”等參數(shù)優(yōu)化圓查找的識(shí)別結(jié)果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看圓查找的結(jié)果。按住鼠標(biāo)拖出一個(gè)圓雙擊“3直線(xiàn)查找1”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項(xiàng)，單擊形狀第二個(gè)選項(xiàng)，在目標(biāo)直線(xiàn)位置按住鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)出一條直線(xiàn)。線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試在目標(biāo)直線(xiàn)處鼠標(biāo)拖出一條直線(xiàn)步驟4選中任意一個(gè)小方框，按住鼠標(biāo)左鍵，拖動(dòng)方框把目標(biāo)直線(xiàn)框住。線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試鼠標(biāo)選中任意小方框框住目標(biāo)直線(xiàn)步驟5步驟6單擊“運(yùn)行參數(shù)”，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)整“邊緣類(lèi)型”“邊緣極性”“邊緣閾值”等參數(shù)優(yōu)化直線(xiàn)查找的識(shí)別結(jié)果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看直線(xiàn)查找的結(jié)。線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試直線(xiàn)查找識(shí)別結(jié)果“6單位轉(zhuǎn)換1”和“7單位轉(zhuǎn)換2”，單位轉(zhuǎn)換工具可轉(zhuǎn)換距離、寬度等像素單位到物理單位，只需要加載標(biāo)定文件、設(shè)置需要轉(zhuǎn)換的距離即可。線(xiàn)圓測(cè)量調(diào)試“6單位轉(zhuǎn)換1”參數(shù)設(shè)置“7單位轉(zhuǎn)換2”參數(shù)設(shè)置步驟7夾角測(cè)量調(diào)試步驟1雙擊“9邊緣交點(diǎn)1”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項(xiàng)，單擊形狀第一個(gè)選項(xiàng)，拖動(dòng)鼠標(biāo)框選出識(shí)別區(qū)域。鼠標(biāo)拖選出識(shí)別區(qū)域夾角測(cè)量調(diào)試單擊“運(yùn)行參數(shù)”，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)?？梢酝ㄟ^(guò)調(diào)整“邊緣1類(lèi)型”“邊緣1極性”“邊緣閾值”等參數(shù)優(yōu)化邊緣交點(diǎn)的識(shí)別結(jié)果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看邊緣交點(diǎn)識(shí)別結(jié)果。邊緣交點(diǎn)執(zhí)行結(jié)果步驟2按照“9邊緣交點(diǎn)1”的操作方法，對(duì)“10邊緣交點(diǎn)2”和“11邊緣交點(diǎn)3”模塊的ROI繪制和運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。步驟3長(zhǎng)、寬測(cè)量調(diào)試步驟1雙擊“16直線(xiàn)查找2”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項(xiàng)，單擊形狀第二個(gè)選項(xiàng)，拖動(dòng)鼠標(biāo)框選出識(shí)別區(qū)域。鼠標(biāo)框選出識(shí)別區(qū)域單擊“運(yùn)行參數(shù)”，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)。通過(guò)調(diào)整“邊緣類(lèi)型””邊緣極性”“邊緣閾值”等參數(shù)優(yōu)化直線(xiàn)查找的識(shí)別結(jié)果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看直線(xiàn)查找識(shí)別結(jié)果。長(zhǎng)、寬測(cè)量調(diào)試設(shè)置運(yùn)行參數(shù)并查看識(shí)別結(jié)果步驟2步驟3雙擊“17直線(xiàn)查找3”，用同樣的方法獲取手機(jī)外圍另一條長(zhǎng)的直線(xiàn)查找的識(shí)別結(jié)果。長(zhǎng)、寬測(cè)量調(diào)試直線(xiàn)查找執(zhí)行結(jié)果步驟4“18直線(xiàn)查找4”和“19直線(xiàn)查找5”的直線(xiàn)查找方法與步驟1相同，獲取手機(jī)外圍兩條寬的直線(xiàn)查找的識(shí)別結(jié)果。長(zhǎng)、寬測(cè)量調(diào)試手機(jī)外圍兩條寬的直線(xiàn)查找的識(shí)別結(jié)果步驟5“22單位轉(zhuǎn)換3”和“23單位轉(zhuǎn)換4”，設(shè)置需要轉(zhuǎn)換的內(nèi)容以及重新加載標(biāo)定文件，相機(jī)標(biāo)定和加載標(biāo)定文件的方法可以參照項(xiàng)目三。長(zhǎng)、寬測(cè)量調(diào)試“22單位轉(zhuǎn)換3”參數(shù)設(shè)置“23單位轉(zhuǎn)換4”參數(shù)設(shè)置圓弧半徑測(cè)量調(diào)試步驟1雙擊“25圓查找2”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項(xiàng)，單擊形狀第三個(gè)選項(xiàng)，在目標(biāo)圓位置拖動(dòng)鼠標(biāo)框選出識(shí)別區(qū)域。鼠標(biāo)拖選出識(shí)別區(qū)域圓弧半徑測(cè)量調(diào)試單擊“運(yùn)行參數(shù)”按鈕，設(shè)置運(yùn)行參數(shù)。通過(guò)調(diào)整“扇環(huán)半徑”“邊緣類(lèi)型”“邊緣極性”“邊緣閾值”等參數(shù)優(yōu)化圓查找的識(shí)別結(jié)果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看圓查找結(jié)果。步驟2圓查找參數(shù)設(shè)置和識(shí)別結(jié)果圓弧半徑測(cè)量調(diào)試步驟3雙擊“27單位轉(zhuǎn)換5”，設(shè)置需要轉(zhuǎn)換的內(nèi)容以及重新加載標(biāo)定文件。設(shè)置單位轉(zhuǎn)換參數(shù)PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解視覺(jué)程序的內(nèi)容10

了解圓查找、直線(xiàn)查找等常用的視覺(jué)算法模塊10

能夠讀懂手機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的視覺(jué)程序10

技能能夠判斷出手機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的視覺(jué)程序需要調(diào)整模塊有哪些20

能夠獲取清晰的圖像20能夠正確調(diào)整視覺(jué)程序中圓查找、單位轉(zhuǎn)換等模塊的參數(shù)20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)0102要完成手機(jī)尺寸的測(cè)量需要用機(jī)器視覺(jué)對(duì)手機(jī)中的哪些幾何圖形進(jìn)行查找？需要用到DobotVisionStudio軟件中的哪些工具？視覺(jué)方案的調(diào)試流程是什么？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)調(diào)試機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)3機(jī)器人單元的調(diào)試

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART任務(wù)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。了解機(jī)器人常用的控制指令。能夠讀懂機(jī)器人程序。技能目標(biāo)能夠控制機(jī)器人氣缸運(yùn)動(dòng)。能夠?qū)C(jī)器人點(diǎn)位進(jìn)行示教與調(diào)試。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述完成機(jī)器人設(shè)備的連接工作，控制機(jī)器人的末端氣缸運(yùn)動(dòng)，獲取機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所需的所有點(diǎn)位。手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容（1）將手機(jī)從待檢測(cè)區(qū)域吸取到檢測(cè)區(qū)域；（2）視覺(jué)測(cè)量完成后，將手機(jī)從檢測(cè)區(qū)域吸取到放置區(qū)域。機(jī)器人單元的點(diǎn)位程序解析機(jī)器人控制指令原型Move(P,"User=1Tool=2CP=1SpeedS=50AccelS=20SYNC=1")描述從當(dāng)前位置以直線(xiàn)方式運(yùn)動(dòng)至笛卡爾坐標(biāo)系下的目標(biāo)位置參數(shù)必選參數(shù)：P，表示目標(biāo)點(diǎn)，可從“點(diǎn)數(shù)據(jù)”頁(yè)面獲取，也可自定義點(diǎn)位，但只支持笛卡爾坐標(biāo)點(diǎn)位可選參數(shù)：User：表示用戶(hù)坐標(biāo)系，取值范圍：0~9Tool：表示工具坐標(biāo)系，取值范圍：0~9CP：運(yùn)動(dòng)時(shí)設(shè)置平滑過(guò)渡，取值范圍：0~100SpeedS：運(yùn)動(dòng)速度比例，取值范圍：1~100AccelS：運(yùn)動(dòng)加速度比例，取值范圍：1~100SYNC：同步標(biāo)識(shí)，取值范圍：0或1。SYNC=0表示異步執(zhí)行，調(diào)用后立即返回，但不關(guān)注指令執(zhí)行情況；SYNC=1表示同步執(zhí)行，調(diào)用后，待指令執(zhí)行完才返回。示例MG400以默認(rèn)設(shè)置運(yùn)動(dòng)至P1點(diǎn)Move(P1)Move指令說(shuō)明表PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及調(diào)試過(guò)程在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程是：移動(dòng)到P1點(diǎn)→吸盤(pán)打開(kāi)吸取手機(jī)工件→移動(dòng)到P2點(diǎn)→吸盤(pán)關(guān)閉放置手機(jī)工件→移動(dòng)到P1點(diǎn)正上方→移動(dòng)到P2點(diǎn)→吸盤(pán)打開(kāi)吸取手機(jī)工件→移動(dòng)到P3點(diǎn)→吸盤(pán)關(guān)閉放置手機(jī)工件→移動(dòng)到P3點(diǎn)正上方，如圖所示。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程點(diǎn)位及運(yùn)動(dòng)順序機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試需要用到3個(gè)點(diǎn)位，分別是待檢測(cè)區(qū)工件吸取點(diǎn)位、檢測(cè)臺(tái)工件放置點(diǎn)位、檢測(cè)完成后工件放置點(diǎn)位，點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)順序?yàn)椋篜1→P2→P3。P1、P2、P3三個(gè)點(diǎn)位位置示意圖手持示教存點(diǎn)單擊界面左側(cè)的“腳本編程”，右鍵工作空間，選擇“導(dǎo)入工程”，找到并打開(kāi)機(jī)器人程序。導(dǎo)入工程文件機(jī)器人控制程序步驟1手持示教存點(diǎn)單擊“點(diǎn)數(shù)據(jù)”，此時(shí)可以看到P1、P2、P3這3個(gè)點(diǎn)位的坐標(biāo)等信息。查看點(diǎn)數(shù)據(jù)步驟2手持示教存點(diǎn)擺放好工件，在“IO監(jiān)控”里控制兩個(gè)吸盤(pán)遠(yuǎn)離；使用手持示教方法控制機(jī)器人末端移動(dòng)到P1點(diǎn)位，使吸盤(pán)緊貼工件表面；在“IO監(jiān)控”里控制兩個(gè)吸盤(pán)吸氣，吸住工件。手持示教獲取P1點(diǎn)位步驟3手持示教存點(diǎn)更新P1點(diǎn)位（待檢測(cè)區(qū)工件吸取點(diǎn)位）。鼠標(biāo)單擊“P1”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當(dāng)前P1新的坐標(biāo)點(diǎn)位。覆蓋P1點(diǎn)位步驟4更新P2點(diǎn)位（檢測(cè)臺(tái)工件放置點(diǎn)位）。鼠標(biāo)單擊“P2”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當(dāng)前P2新的坐標(biāo)點(diǎn)位。手持示教存點(diǎn)覆蓋P2點(diǎn)位步驟5更新P3點(diǎn)位（檢測(cè)完成后工件放置點(diǎn)位）。鼠標(biāo)單擊“P3”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當(dāng)前P3新的坐標(biāo)點(diǎn)位。完成3個(gè)點(diǎn)位的覆蓋后，單擊“保存”。手持示教存點(diǎn)覆蓋P3點(diǎn)位步驟6PARTFIVE05PART任務(wù)評(píng)價(jià)/任務(wù)評(píng)價(jià)類(lèi)別考核內(nèi)容分值評(píng)價(jià)分?jǐn)?shù)自評(píng)互評(píng)師評(píng)理論了解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程10

了解機(jī)器人常用的控制指令10

能夠讀懂機(jī)器人程序10

技能能夠控制機(jī)器人氣缸運(yùn)動(dòng)20

掌握機(jī)器人程序調(diào)試流程20能夠?qū)C(jī)器人點(diǎn)位進(jìn)行示教與調(diào)試20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴(yán)謹(jǐn)科學(xué)的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工2

團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)2

嚴(yán)格執(zhí)行6S現(xiàn)場(chǎng)管理2

養(yǎng)成總結(jié)訓(xùn)練過(guò)程和結(jié)果的習(xí)慣，為下次訓(xùn)練總結(jié)經(jīng)驗(yàn)2

總分100PARTSIX06PART思考練習(xí)/思考練習(xí)0102描述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試的步驟是什么？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)調(diào)試機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）任務(wù)4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

學(xué)習(xí)目標(biāo)1任務(wù)描述2相關(guān)知識(shí)3任務(wù)實(shí)施4任務(wù)評(píng)價(jià)5思考練習(xí)6PARTONE01PART學(xué)習(xí)目標(biāo)/知識(shí)目標(biāo)了解系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程。讀懂系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整的機(jī)器人程序。技能目標(biāo)能夠完成手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的通信設(shè)置與調(diào)試。能夠完成機(jī)器人尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。學(xué)習(xí)目標(biāo)素養(yǎng)目標(biāo)根據(jù)工作崗位職責(zé)，完成小組成員的合理分工。團(tuán)隊(duì)合作中，各成員學(xué)會(huì)合理表達(dá)自己的觀(guān)點(diǎn)。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習(xí)慣。PARTTWO02PART任務(wù)描述/任務(wù)描述連接系統(tǒng)設(shè)備，完成系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的通信管理參數(shù)設(shè)置，完成整個(gè)手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)工作。手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關(guān)知識(shí)手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程連接硬件→下載PLC程序→DobotSCStudio軟件上修改視覺(jué)IP地址→DobotVisionStudio軟件上設(shè)置通信管理參數(shù)→運(yùn)行手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)機(jī)器人程序→觀(guān)察系統(tǒng)運(yùn)行情況。系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析②接收視覺(jué)數(shù)據(jù)函數(shù)程序①定義本地變量程序（1）SRC0程序系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析④建立TCP程序（1）SRC0程序③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺(jué)函數(shù)程序系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析（1）SRC0程序⑤系統(tǒng)主程序系統(tǒng)聯(lián)調(diào)完整程序解析（2）變量函數(shù)程序PARTFOUR04PART任務(wù)實(shí)施/修改機(jī)器人軟件程序中IP地址打開(kāi)DobotSCStudio軟件，連接設(shè)備，導(dǎo)入機(jī)器人程序。把程序第一行的ip地址設(shè)置為與計(jì)算機(jī)相同的ip地址。設(shè)置IP地址步驟1步驟2設(shè)置視覺(jué)程序的通信管理參數(shù)打開(kāi)DobotVisionStudio軟件，打開(kāi)“手機(jī)測(cè)量”方案。單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會(huì)彈出一個(gè)通信管理的窗口。通信管理功能步驟1步驟2修改通信參數(shù)中的本機(jī)IP，把IP地址設(shè)置為當(dāng)前的計(jì)算機(jī)IP地址，與DobotSCStudio軟件中打開(kāi)的機(jī)器人程序第一行的IP地址一致。設(shè)置視覺(jué)程序的通信管理參數(shù)設(shè)置通信參數(shù)IP地址步驟3單擊“1TCP服務(wù)端0”右方的開(kāi)關(guān)，完成DobotVisionStudio軟件的通信管理設(shè)置。設(shè)置視覺(jué)程序的通信管理參數(shù)完成通信管理配置步驟4在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設(shè)置匹配模式為“不匹配”、觸發(fā)配