《機器視覺系統(tǒng)應用（初級）》課件 項目5 手機尺寸測量系統(tǒng)調試

項目5手機尺寸測量系統(tǒng)調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務1初識手機尺寸測量系統(tǒng)

知識圖譜學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標對機器視覺尺寸測量有整體性的認知。了解手機尺寸測量系統(tǒng)的組成。了解長度測量的工作流程。技能目標能夠描述手機尺寸測量系統(tǒng)的各部分名稱和功能。能夠描述手機尺寸測量系統(tǒng)的工作流程。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述了解手機尺寸測量系統(tǒng)的組成及工作流程等相關內容，為系統(tǒng)調試方案的進行打下基礎。手機尺寸測量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關知識/機器視覺尺寸測量概述基于機器視覺技術的尺寸測量方法具有成本低、精度高、安裝簡易等優(yōu)點，其非接觸性、實時性、靈活性和精確性等特點，可以有效地解決傳統(tǒng)檢測方法存在的問題。尺寸測量是機器視覺技術較為普遍的應用，特別在自動化制造行業(yè)中，用機器視覺測量零部件以及各類產品的尺寸否合格。除了利用工業(yè)相機進行二維的尺寸測量外，目前可利用結構光、3DTOF等技術實現(xiàn)三維尺寸測量。機器視覺尺寸測量舉例長度測量概述長度測量是尺寸測量技術中應用最廣泛的一種測量，基于機器視覺的長度測量發(fā)展迅速，技術比較成熟。特別是測量精度高、速度快，對在線有形工件的實時NG（NoGood）判定、監(jiān)控分檢方面應用廣泛。機器視覺長度測量長度測量概述長度測量可分為直線間距離測量和線段長度測量兩種方式。距離測量線段測量在距離測量時，需要對定位距離的兩條直線進行識別和擬合，在得到直線方程后，可根據數學方法計算得到兩線之間的距離。因此，距離測量的關鍵是對定位距離的直線擬合，最經典的直線擬合方法是最小二乘法和哈夫變換法。在工件測量中，通常要測量多邊形工件的邊長，即測量兩個端點間的線段的長度，這種測量稱為線段測量。線段測量的核心是在工件圖像中找到線段的兩個端點，通常這些端點是圖像的角點。因此，線段測量的重點是對圖像的角點進行檢測。長度測量系統(tǒng)工作過程在長度測量系統(tǒng)中，相機對圖像采集位置上的測量工件進行原始圖像采集。圖像采集完成后，軟件平臺中的圖像處理模塊將對所有圖像進行預處理，然后進行圖像分析，進而實現(xiàn)工件尺寸的測量。（1）圖像采集：在系統(tǒng)進行圖像處理前需要獲取工件的完整圖像，根據工件長度，圖像采集軟件完成圖像的自動掃描。（2）圖像處理：圖像處理是整個工作流程的關鍵部分，對于實現(xiàn)自動化測量至關重要。圖像處理一般可以分為畸變校正、灰度變換、去噪、二值化處理這四個環(huán)節(jié)。（3）圖像分析：圖像分析主要實現(xiàn)對圖像的邊緣檢測和特征提取。常用的提取邊緣的二階導數算子有Laplacian算子、Canny算子等。（4）長度測量：獲取工件的邊緣后，根據尺寸測量算法完成工件尺寸的測量，輸出結果。DobotVisionStudio測量工具線圓測量：線圓測量模塊返回的是被測物圖像中的直線和圓的垂直距離和相交點坐標；圓圓測量：圓圓測量模塊返回兩個圓的圓心連線線段的長度；點圓測量：點圓測量模塊返回點到圓心連線線段的長度；點線測量：點線測量即點到線的距離測量，是計算點到直線垂足之間的距離；線線測量：兩條直線一般不會絕對的平行，所以線線測量距離按照線段四個端點到另一條直線的平均距離；點點測量：點點測量是測量被測物體某兩個特征點之間的距離。DobotVisionStudio軟件測量工具PARTFOUR04PART任務實施/手機尺寸測量系統(tǒng)的組成和工作流程手機尺寸測量系統(tǒng)是由機器人單元和機器視覺單元兩部分組成。機器人單元的作用是把手機工件吸取到視覺檢測臺上以及在完成視覺檢測后把手機工件吸取到放置臺。機器視覺單元的作用是定位手機工件的位置，獲取測量所需的模板特征，并通過算法得出目標尺寸。機器人單元和機器視覺系統(tǒng)通過TCP通信來進行協(xié)同工作。手機尺寸測量系統(tǒng)組成手機尺寸測量系統(tǒng)的組成和工作流程手機尺寸測量系統(tǒng)的工作流程如圖所示。手機尺寸測量系統(tǒng)區(qū)域劃分手機尺寸測量系統(tǒng)工作流程PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數自評互評師評理論對機器視覺尺寸測量有整體性的認知10

了解手機尺寸測量系統(tǒng)的組成10

了解長度測量的工作流程10

技能能夠描述手機尺寸測量系統(tǒng)的各部分名稱和功能30

能夠描述手機尺寸測量系統(tǒng)的工作流程30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習010302與傳統(tǒng)測量方式相比，機器視覺測量有什么優(yōu)點？通常在機器視覺尺寸測量中，涉及哪些尺寸參數的測量？機器視覺尺寸測量的應用場景是什么？0405DobotVisionStudio中有哪些尺寸測量功能？分別有什么功能？機器視覺長度測量的工作過程是怎么樣的？在機器視覺測量中，要獲得實際的物理尺寸需要經過什么操作？這個操作的目的是什么？06THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目5手機尺寸測量系統(tǒng)的調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務2視覺方案調試

學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解視覺程序的內容。了解圓查找、直線查找等常用的視覺算法模塊。能夠讀懂手機測量系統(tǒng)的視覺程序。技能目標能夠判斷出手機測量系統(tǒng)的視覺程序需要調整模塊有那些。能夠正確調整視覺程序各個模塊的參數。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述利用視覺單元完成手機尺寸的測量，具體測量內容有：（1）圓直徑：如標記c；（2）倒角半徑：如標記f；（3）長：如標記b；（4）寬：如標記a；（5）圓心到線距離：如標記d；（6）角度：如標記e；PARTTHREE03PART相關知識手機尺寸測量系統(tǒng)視覺程序介紹1：測量的內容是手機中圓的直徑和圓心到直線的距離，最終輸出實際尺寸結果；2：測量的內容是手機中三角形三個角的角度，最終輸出實際的角度數值；3：測量的內容是手機外圍的長和寬，最終輸出實際尺寸結果；4：測量的內容是手機外圍圓角的圓弧半徑和長和寬的夾角，最終輸出實際的數值。視覺程序常用的視覺算法模塊

扇環(huán)半徑：圓環(huán)ROI的內外圓半徑；邊緣類型—“最強”：只檢測掃描范圍內梯度最大的邊緣點集合并擬合成圓；—“最后一條”：只檢測掃描范圍內與圓心距離最大的邊緣點集合并擬合成圓；—“第一條”：只檢測掃描范圍內與圓心距離最小的邊緣點集合并擬合成圓。圓查找先檢測出多個邊緣點，然后擬合成圓形，可用于圓的定位與測量。圓查找參數介紹（1）圓查找——運行參數常用的視覺算法模塊邊緣極性—“黑到白”:從灰度值低的區(qū)域過渡到灰度值高的區(qū)域的邊緣；—“白到黑”:從灰度值高的區(qū)域過渡到灰度值低的區(qū)域的邊緣；—“任意極性”模式則上述兩種邊緣均被檢測。邊緣閾值：邊緣閾值即梯度閾值，范圍0~255，只有邊緣梯度閾值大于該值的邊緣點才被檢測到。數值越大，抗噪能力越強，得到的邊緣數量越少，甚至導致目標邊緣點被篩除。濾波尺寸：用于增強邊緣和抑制噪聲，最小值為1。當邊緣模糊或有噪聲干擾時，增大該值有利于使得檢測結果更加穩(wěn)定，但如果邊緣與邊緣之間距離小于濾波尺寸時反而會影響邊緣位置的精度甚至丟失邊緣，該值須要根據實際情況設置?？ǔ邤盗浚河糜趻呙柽吘夵c的ROI區(qū)域數量。（1）圓查找——運行參數圓查找參數介紹邊緣為從左到右極性為從白到黑邊緣為從上到下極性為從白到黑邊緣為從上到下極性為從白到黑邊緣為從右到左極性為從白到黑常用的視覺算法模塊（1）圓查找——邊緣極性運行參數邊緣類型：—“最強”表示查找梯度閾值最大的邊緣點集合，然后擬合成直線；—“第一條/最后一條”表示查找滿足條件的第一條/最后一條直線；—“接近中線”表示查找最接近區(qū)域中線且滿足條件的直線。常用的視覺算法模塊直線查找主要用于查找圖像中具有某些特征的直線，利用已知特征點形成特征點集，然后擬合成直線。直線查找參數介紹（2）直線查找邊緣極性：共有黑到白、白到黑和任意三種極性，可參考圓查找。邊緣閾值：邊緣閾值即梯度閾值，范圍0~255，只有邊緣梯度閾值大于該值的邊緣點才被檢測到。數值越大，抗噪能力越強，得到的邊緣數量越少，甚至導致目標邊緣點被篩除。濾波尺寸：對噪點起到過濾作用，數值越大抗噪能力越強，得到的邊緣數量越少，同時也可能導致目標邊緣被篩除?？ǔ邤盗浚河糜趻呙柽吘夵c的ROI區(qū)域數量。角度歸一化：開啟后，輸出的直線角度在-90°~90°；未開啟時，輸出的直線角度為-180°~180°。常用的視覺算法模塊（2）直線查找直線查找參數介紹運行參數邊緣類型：有最強、第一條、最后一條三種選擇。邊緣極性：有從白到黑、從黑到白、任意三種選擇邊緣交點參數介紹常用的視覺算法模塊邊緣交點可以查找兩邊緣的交點，可以根據需要的交點設置查找方向和極性。當兩條邊相交時，交點就是查找的目標，當不相交時，交點是它們的延長線交點。（3）邊緣交點基本參數數據來源：訂閱輸入方式，需要配合圓查找以及直線查找。訂閱輸入—按線/按圓：輸入源選擇直線查找和圓查找的結果?！袋c：自定義或者綁定直線的起點、終點、角度?！醋鴺耍鹤远x或者綁定直線的起點與終點X/Y坐標?！磪担鹤远x或者綁定圓心的坐標以及半徑長度。圓查找參數介紹常用的視覺算法模塊線圓測量模塊返回的是被測物圖像中的直線和圓的垂直距離和相交點坐標。需要在被測物圖像中找到直線和圓，即需要用到幾何查找中的直線查找和圓查找模塊。（4）線圓測量線線測量距離按照線段四個端點到另一條直線的距離取平均值計算。

線線測量分為距離和絕對距離，距離的正反可以表示兩條直線的相對位置關系，第一條只可以在第二條直線的左右/上下；在左邊/上邊則是正，在右邊/下邊是負。線線測量常用的視覺算法模塊（5）線線測量線線測量的輸入方式訂閱輸入：—按線：輸入源是直線查找的結果?！袋c：自定義或者綁定直線的起點、終點、角度?！醋鴺耍鹤远x或者綁定直線的起點與終點X/Y坐標。線線測量參數介紹常用的視覺算法模塊（5）線線測量測量結果：—夾角：兩條直線的角度差值?！嚯x：有兩個直線段，共四個點，每個點到另一條直線距離，四個距離的“均值”即為距離。—絕對距離：距離的絕對值。—交點X：兩條直線延長線的交點X坐標。—交點Y：兩條直線延長線的交點Y坐標。線線測量結果輸出常用的視覺算法模塊（5）線線測量（6）變量計算變量計算工具，支持多個輸入混合運算，可以自定義參數也可以選擇模塊數據進行計算，例如視覺調試程序中圓查找的輸出的結果是半徑，通過變量計算得出圓的直徑。變量計算常用的視覺算法模塊通過格式化工具可以把數據整合并格式化成字符串輸出，格式最大長度256字節(jié)。在右側處單擊選擇需要格式化的數據，可以選擇多個需要的數據，在數據框中不同數據間設置合適的間隔符即可，在下方可以按照需要選擇合適的輸出結束符號。配置完成后可以使用格式校驗按鈕校驗格式是否符合要求。格式化（7）格式化常用的視覺算法模塊PARTFOUR04PART任務實施/相機標定按照項目3任務3.2講解的方式進行相機標定，生成“物理標定”文件。獲取清晰相機拍攝圖像步驟1手動把測量用的手機工件放置于視覺檢測臺上。打開DobotVisionStudio軟件，選擇通用方案。步驟2步驟3單擊菜單欄中的“文件”選項，在彈出的子菜單欄中單擊“打開方案”選項，找到并打開“手機尺寸測量.sol文件”。打開視覺方案程序步驟4獲取清晰相機拍攝圖像單擊快捷工具欄中的“相機管理”，單擊“常用參數”，設置常用參數，如選擇相機、設置像素格式等。單擊“觸發(fā)設置”，設置觸發(fā)源為“SOFTWARE”軟件觸發(fā)方式。按照項目2任務2中介紹的方法，對相機的曝光時間、鏡頭的對焦環(huán)和光圈進行調整，直至最終能夠顯示清晰的圖像。調試相機常用參數創(chuàng)建手機尺寸測量系統(tǒng)的特征模板步驟1雙擊“1快速匹配1”，設置快速匹配參數?？焖倨ヅ涫褂脠D像的邊緣特征作為模板，按照預設的參數確定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標，可用于定位、計數和判斷有無等?？焖倨ヅ湓凇疤卣髂０濉睓谥?，單擊“創(chuàng)建”按鈕創(chuàng)建特征模板。在模板配置界面，單擊“創(chuàng)建矩形掩模”按鈕，拖動生成矩形掩模覆蓋手機工件。在右下角配置參數中根據實際情況設置適當的粗糙尺度和對比度閾值，單擊“生成模型”按鈕生成特征模型，需用綠色框完全框住手機工件的重要特征輪廓，最后單擊“確定”按鈕。創(chuàng)建手機尺寸測量系統(tǒng)的特征模板創(chuàng)建特征模板編輯模板配置步驟2完成模板的創(chuàng)建后，可以“特征模板”欄中看到新建的模板。創(chuàng)建手機尺寸測量系統(tǒng)的特征模板查看已創(chuàng)建的特征模板步驟3線圓測量調試步驟1雙擊“2圓查找1”，設置基本參數。ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項，單擊形狀第三個選項，然后在目標圓內按住鼠標左鍵拖出一個圓。按住鼠標拖出一個圓線圓測量調試調整該圓形選框把目標圓覆蓋住。調整選框把目標圓覆蓋住步驟2線圓測量調試步驟3單擊“運行參數”，設置運行參數，可以通過調整“扇環(huán)半徑”“邊緣類型”“邊緣極性”“邊緣閾值”等參數優(yōu)化圓查找的識別結果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看圓查找的結果。按住鼠標拖出一個圓雙擊“3直線查找1”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項，單擊形狀第二個選項，在目標直線位置按住鼠標左鍵拖動出一條直線。線圓測量調試在目標直線處鼠標拖出一條直線步驟4選中任意一個小方框，按住鼠標左鍵，拖動方框把目標直線框住。線圓測量調試鼠標選中任意小方框框住目標直線步驟5步驟6單擊“運行參數”，設置運行參數?？梢酝ㄟ^調整“邊緣類型”“邊緣極性”“邊緣閾值”等參數優(yōu)化直線查找的識別結果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看直線查找的結。線圓測量調試直線查找識別結果“6單位轉換1”和“7單位轉換2”，單位轉換工具可轉換距離、寬度等像素單位到物理單位，只需要加載標定文件、設置需要轉換的距離即可。線圓測量調試“6單位轉換1”參數設置“7單位轉換2”參數設置步驟7夾角測量調試步驟1雙擊“9邊緣交點1”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項，單擊形狀第一個選項，拖動鼠標框選出識別區(qū)域。鼠標拖選出識別區(qū)域夾角測量調試單擊“運行參數”，設置運行參數?？梢酝ㄟ^調整“邊緣1類型”“邊緣1極性”“邊緣閾值”等參數優(yōu)化邊緣交點的識別結果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看邊緣交點識別結果。邊緣交點執(zhí)行結果步驟2按照“9邊緣交點1”的操作方法，對“10邊緣交點2”和“11邊緣交點3”模塊的ROI繪制和運行參數進行調整。步驟3長、寬測量調試步驟1雙擊“16直線查找2”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項，單擊形狀第二個選項，拖動鼠標框選出識別區(qū)域。鼠標框選出識別區(qū)域單擊“運行參數”，設置運行參數。通過調整“邊緣類型””邊緣極性”“邊緣閾值”等參數優(yōu)化直線查找的識別結果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看直線查找識別結果。長、寬測量調試設置運行參數并查看識別結果步驟2步驟3雙擊“17直線查找3”，用同樣的方法獲取手機外圍另一條長的直線查找的識別結果。長、寬測量調試直線查找執(zhí)行結果步驟4“18直線查找4”和“19直線查找5”的直線查找方法與步驟1相同，獲取手機外圍兩條寬的直線查找的識別結果。長、寬測量調試手機外圍兩條寬的直線查找的識別結果步驟5“22單位轉換3”和“23單位轉換4”，設置需要轉換的內容以及重新加載標定文件，相機標定和加載標定文件的方法可以參照項目三。長、寬測量調試“22單位轉換3”參數設置“23單位轉換4”參數設置圓弧半徑測量調試步驟1雙擊“25圓查找2”，ROI創(chuàng)建選擇“繪制”選項，單擊形狀第三個選項，在目標圓位置拖動鼠標框選出識別區(qū)域。鼠標拖選出識別區(qū)域圓弧半徑測量調試單擊“運行參數”按鈕，設置運行參數。通過調整“扇環(huán)半徑”“邊緣類型”“邊緣極性”“邊緣閾值”等參數優(yōu)化圓查找的識別結果，最后單擊“執(zhí)行”按鈕查看圓查找結果。步驟2圓查找參數設置和識別結果圓弧半徑測量調試步驟3雙擊“27單位轉換5”，設置需要轉換的內容以及重新加載標定文件。設置單位轉換參數PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數自評互評師評理論了解視覺程序的內容10

了解圓查找、直線查找等常用的視覺算法模塊10

能夠讀懂手機測量系統(tǒng)的視覺程序10

技能能夠判斷出手機測量系統(tǒng)的視覺程序需要調整模塊有哪些20

能夠獲取清晰的圖像20能夠正確調整視覺程序中圓查找、單位轉換等模塊的參數20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習0102要完成手機尺寸的測量需要用機器視覺對手機中的哪些幾何圖形進行查找？需要用到DobotVisionStudio軟件中的哪些工具？視覺方案的調試流程是什么？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目5手機尺寸測量系統(tǒng)調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務3機器人單元的調試

學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART任務目標/知識目標了解機器人的運動過程。了解機器人常用的控制指令。能夠讀懂機器人程序。技能目標能夠控制機器人氣缸運動。能夠對機器人點位進行示教與調試。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述完成機器人設備的連接工作，控制機器人的末端氣缸運動，獲取機器人運動過程中所需的所有點位。手機尺寸測量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關知識機器人單元的工作內容（1）將手機從待檢測區(qū)域吸取到檢測區(qū)域；（2）視覺測量完成后，將手機從檢測區(qū)域吸取到放置區(qū)域。機器人單元的點位程序解析機器人控制指令原型Move(P,"User=1Tool=2CP=1SpeedS=50AccelS=20SYNC=1")描述從當前位置以直線方式運動至笛卡爾坐標系下的目標位置參數必選參數：P，表示目標點，可從“點數據”頁面獲取，也可自定義點位，但只支持笛卡爾坐標點位可選參數：User：表示用戶坐標系，取值范圍：0~9Tool：表示工具坐標系，取值范圍：0~9CP：運動時設置平滑過渡，取值范圍：0~100SpeedS：運動速度比例，取值范圍：1~100AccelS：運動加速度比例，取值范圍：1~100SYNC：同步標識，取值范圍：0或1。SYNC=0表示異步執(zhí)行，調用后立即返回，但不關注指令執(zhí)行情況；SYNC=1表示同步執(zhí)行，調用后，待指令執(zhí)行完才返回。示例MG400以默認設置運動至P1點Move(P1)Move指令說明表PARTFOUR04PART任務實施/機器人運動及調試過程在機器人運動控制調試中，機器人的運動過程是：移動到P1點→吸盤打開吸取手機工件→移動到P2點→吸盤關閉放置手機工件→移動到P1點正上方→移動到P2點→吸盤打開吸取手機工件→移動到P3點→吸盤關閉放置手機工件→移動到P3點正上方，如圖所示。機器人運動過程點位及運動順序機器人運動控制調試需要用到3個點位，分別是待檢測區(qū)工件吸取點位、檢測臺工件放置點位、檢測完成后工件放置點位，點位運動順序為：P1→P2→P3。P1、P2、P3三個點位位置示意圖手持示教存點單擊界面左側的“腳本編程”，右鍵工作空間，選擇“導入工程”，找到并打開機器人程序。導入工程文件機器人控制程序步驟1手持示教存點單擊“點數據”，此時可以看到P1、P2、P3這3個點位的坐標等信息。查看點數據步驟2手持示教存點擺放好工件，在“IO監(jiān)控”里控制兩個吸盤遠離；使用手持示教方法控制機器人末端移動到P1點位，使吸盤緊貼工件表面；在“IO監(jiān)控”里控制兩個吸盤吸氣，吸住工件。手持示教獲取P1點位步驟3手持示教存點更新P1點位（待檢測區(qū)工件吸取點位）。鼠標單擊“P1”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當前P1新的坐標點位。覆蓋P1點位步驟4更新P2點位（檢測臺工件放置點位）。鼠標單擊“P2”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當前P2新的坐標點位。手持示教存點覆蓋P2點位步驟5更新P3點位（檢測完成后工件放置點位）。鼠標單擊“P3”，然后單擊“覆蓋”即可獲取當前P3新的坐標點位。完成3個點位的覆蓋后，單擊“保存”。手持示教存點覆蓋P3點位步驟6PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數自評互評師評理論了解機器人的運動過程10

了解機器人常用的控制指令10

能夠讀懂機器人程序10

技能能夠控制機器人氣缸運動20

掌握機器人程序調試流程20能夠對機器人點位進行示教與調試20素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習0102描述機器人運動控制中機器人的運動過程。機器人運動控制調試的步驟是什么？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目5手機尺寸測量系統(tǒng)調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務4系統(tǒng)聯(lián)調

學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解系統(tǒng)聯(lián)調的工作流程。讀懂系統(tǒng)聯(lián)調完整的機器人程序。技能目標能夠完成手機尺寸測量系統(tǒng)的通信設置與調試。能夠完成機器人尺寸測量系統(tǒng)的聯(lián)調工作。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述連接系統(tǒng)設備，完成系統(tǒng)聯(lián)調的通信管理參數設置，完成整個手機尺寸測量系統(tǒng)的聯(lián)調工作。手機尺寸測量系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關知識手機尺寸測量系統(tǒng)聯(lián)調的工作流程連接硬件→下載PLC程序→DobotSCStudio軟件上修改視覺IP地址→DobotVisionStudio軟件上設置通信管理參數→運行手機尺寸測量系統(tǒng)機器人程序→觀察系統(tǒng)運行情況。系統(tǒng)聯(lián)調完整程序解析②接收視覺數據函數程序①定義本地變量程序（1）SRC0程序系統(tǒng)聯(lián)調完整程序解析④建立TCP程序（1）SRC0程序③發(fā)送數據給視覺函數程序系統(tǒng)聯(lián)調完整程序解析（1）SRC0程序⑤系統(tǒng)主程序系統(tǒng)聯(lián)調完整程序解析（2）變量函數程序PARTFOUR04PART任務實施/修改機器人軟件程序中IP地址打開DobotSCStudio軟件，連接設備，導入機器人程序。把程序第一行的ip地址設置為與計算機相同的ip地址。設置IP地址步驟1步驟2設置視覺程序的通信管理參數打開DobotVisionStudio軟件，打開“手機測量”方案。單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會彈出一個通信管理的窗口。通信管理功能步驟1步驟2修改通信參數中的本機IP，把IP地址設置為當前的計算機IP地址，與DobotSCStudio軟件中打開的機器人程序第一行的IP地址一致。設置視覺程序的通信管理參數設置通信參數IP地址步驟3單擊“1TCP服務端0”右方的開關，完成DobotVisionStudio軟件的通信管理設置。設置視覺程序的通信管理參數完成通信管理配置步驟4在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設置匹配模式為“不匹配”、觸發(fā)配