《機器視覺系統(tǒng)應用（初級）》課件 項目6 任務4缺陷檢測系統(tǒng)聯(lián)調

項目6電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務4電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的聯(lián)調學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解TCP通信的內容。了解電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的完整程序。技能目標能夠完成電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的聯(lián)調工作。能夠完成機器人程序中的視覺單元IP地址的設置。能夠描述機器人單元與視覺單元間的通信過程。學習目標素養(yǎng)目標根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述

建立機器人與視覺間的通信，完成電子芯片管腳缺陷系統(tǒng)的聯(lián)調工作。機器人工作中PARTTHREE03PART相關知識/系統(tǒng)聯(lián)調的工作流程調試準備工作建立視覺與機器人間的TCP通信運行機器人程序調試準備工作包括：①連接硬件

②下載PLC程序

③打開軟件及對應工程文件機器人完整程序模塊介紹①定義本地變量程序（1）SRC0程序機器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序②接收視覺數據函數程序機器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序③發(fā)送數據給視覺函數程序④建立TCP程序機器人完整程序模塊介紹⑤機器人點位函數程序（1）SRC0程序（a）料倉區(qū)取料，放置到視覺檢測區(qū)（b）視覺檢測區(qū)取料，放置到對應區(qū)域機器人完整程序模塊介紹（1）SRC0程序⑥系統(tǒng)啟動程序（2）變量函數程序PARTFOUR04PART任務實施/PLC程序下載PLC程序的下載操作步驟請參照項目4任務4的內容。修改機器人程序中的IP地址計算機IP地址程序中的IP地址打開DobotSCStudio軟件，連接設備，導入機器人程序。在程序窗口把程序第一行的IP地址設置為與計算機相同的IP地址。步驟1步驟2視覺單元的TCP通信設置打開DobotVisionStudio軟件，打開“電子芯片管腳缺陷檢測”視覺方案。通信管理工具單擊快捷工具條中的“通信管理”按鈕，會彈出通信管理的窗口。步驟1步驟2視覺單元的TCP通信設置通信管理窗口，修改“通信參數”中的“本機IP”，把IP地址設置為當前的計算機IP地址，打開“TCP服務端”，關閉窗口。設置通信管理參數①②③步驟3視覺單元的TCP通信設置在快捷工具欄中，單擊“全局觸發(fā)”，在“字符串觸發(fā)”中設置匹配模式和觸發(fā)配置的內容。設置通信管理參數步驟4TCP通信連接測試機器人發(fā)送數據和視覺接收數據比對

在DobotSCStudio軟件中點擊“運行”按鈕，運行機器人程序。如果TCP通信成功建立，會在調試結果顯示框看到“TCP_VisionConnectionsucceeded”的提示，說明TCP通信建立成功。機器人單元與視覺單元間的通信過程機器人單元發(fā)送數據機器人單元和視覺單元之間是通過TCP通信的。

當機器人把電子芯片放在視覺檢測臺后，移動到P2過渡點，接著機器人單元會通過建立好的TCP通信向視覺單元發(fā)送一個“end”的數據。（1）機器人單元發(fā)送信息機器人單元與視覺單元間的通信過程視覺單元接收數據（2）視覺單元接收信息

視覺單元收到機器人單元發(fā)來的“end”信息后，說明芯片已放置于檢測臺上，視覺單元開始執(zhí)行電子芯片管腳缺陷檢測方案?？梢栽谝曈X軟件中“通信管理”的“接收數據”中看到接收到的“end”數據。機器人單元與視覺單元間的通信過程發(fā)送數據參數設置（3）視覺單元發(fā)送信息

視覺單元完成電子芯片管腳缺陷檢測工作后，使用“發(fā)送數據”模塊向機器人單元發(fā)送結果：OK（表示是合格電子芯片）或者NG（表示是不合格電子芯片）。

雙擊“18發(fā)送數據”模塊，可以看到“發(fā)送數據”設置的基本參數。機器人單元與視覺單元間的通信過程機器人單元接收數據（4）機器人單元收到信息

視覺單元發(fā)出檢測結果數據，數據會傳遞到機器人單元中。

在DobotSCStudio軟件中調試結果顯示框看到機器人單元接收到的數據，此時說明機器人單元知道視覺單元已經完成了缺陷檢測工作。運行程序運行程序點擊機器人程序窗口下方的“運行”按鈕，程序開始運行，機器人開始工作。運行程序機器人工作中在機器人工作時，可以隨時點擊“暫?！被颉巴Ｖ埂卑粹o命令來控制機器人的運動。運行程序機器人工作完成觀察機器人工作狀態(tài)：機器人先從物料臺吸取電子芯片，放到視覺檢測臺進行電子芯片管腳缺陷的檢測；視覺缺陷檢測完畢后，機器人再吸取電子芯片放到對應放置區(qū)；機器人繼續(xù)相同的操作，直到把需檢測的電子芯片檢測完畢為止；機器人分揀完所有芯片后返回到HOME點。PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數自評互評教師理論了解電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)聯(lián)調的工作流程10

讀懂電子芯片管腳缺陷檢測系統(tǒng)的完整程序15

技能能夠進行機器人系統(tǒng)中的視覺系統(tǒng)IP地址的設置10

能夠進行視覺系統(tǒng)中的TCP通信設置15能夠描述機器人系統(tǒng)與視覺系統(tǒng)間的通信20能夠運行系統(tǒng)聯(lián)調的操作，并正確分揀出電子芯片20

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經驗2

總分100PARTSIX06P