簡(jiǎn)易機(jī)器人的基本動(dòng)作與發(fā)聲

簡(jiǎn)易機(jī)器人的基本動(dòng)作與發(fā)聲簡(jiǎn)易機(jī)器人是依靠?jī)蓚€(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)行走的，兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)動(dòng)分別由兩個(gè)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)。那么，只要通過(guò)編寫(xiě)程序控制電機(jī)的運(yùn)行和停止，就能實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控制。機(jī)器人前進(jìn)、后退的距離是通過(guò)設(shè)置延時(shí)時(shí)間的長(zhǎng)短來(lái)控制的。驅(qū)動(dòng)機(jī)器人左、右輪的兩個(gè)電機(jī)分別為電機(jī)l（圖3-15）和電機(jī)r。表3-2為兩個(gè)電機(jī)的狀態(tài)組合及其所對(duì)應(yīng)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。一、motor（m，z，n）語(yǔ)句——電機(jī)機(jī)運(yùn)行語(yǔ)句【功能】指定某一編號(hào)電機(jī)運(yùn)行的方向和速度。【說(shuō)明】motor（m，z，n）中，m、z和n是motor語(yǔ)句的3個(gè)參數(shù)，其具體含義如表3-3所示。【做一做】（1）打開(kāi)計(jì)算機(jī)，進(jìn)入Palbo-C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)環(huán)境。（2）輸入以下程序：（3）根據(jù)據(jù)第二節(jié)介紹的Palo-C語(yǔ)言的程序開(kāi)發(fā)過(guò)程，將上面程序編譯通過(guò)；（4）將PALBO教學(xué)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)連接；（5）將編譯好的程序下載到機(jī)器人中；（6）斷開(kāi)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)的連接，按下機(jī)器人的電源開(kāi)關(guān)和啟動(dòng)/停止按鈕，觀(guān)察機(jī)器人的狀態(tài)變化。【演示結(jié)果】機(jī)器人直線(xiàn)前進(jìn)。【分析】本程序是使兩個(gè)電機(jī)l和r都以速度40前進(jìn)。根據(jù)表3-2可知，該程序使機(jī)器人前進(jìn)。【編程序】【演示結(jié)果】機(jī)器人原地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。【分析】本程序是使左電機(jī)l以速度40前進(jìn)，使使右電機(jī)r以速度40后退。根據(jù)表3-2可知，該程序使機(jī)器人在原地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)?！静僮髋c思考】若將電機(jī)l的速度改為25，將電機(jī)r的速度改為50，機(jī)器人會(huì)如何運(yùn)動(dòng)呢？二、stop（m）語(yǔ)句——電機(jī)停止語(yǔ)句【功能】讓正在運(yùn)動(dòng)的一個(gè)或兩個(gè)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)。【說(shuō)明】假設(shè)兩個(gè)電機(jī)分別用l、r表示，那么參數(shù)m共有r、l、rl、lr四種取值。stop（l）和stop（r）是使單個(gè)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，stop（r）和stop（rl）是使l和r兩個(gè)電機(jī)同時(shí)停止運(yùn)動(dòng)?！揪幊绦颉俊狙菔窘Y(jié)果】機(jī)器人直線(xiàn)前進(jìn)一段距離后停止?！痉治觥勘境绦蚴紫茸宭、r兩個(gè)電機(jī)同速前進(jìn)一段時(shí)間，然后使兩個(gè)電機(jī)停止，也就是讓機(jī)器人直線(xiàn)前進(jìn)2s后機(jī)器人停止。【編程序】【演示結(jié)果】機(jī)器人走一個(gè)近似四邊形。【分析】本程序首先讓機(jī)器人直線(xiàn)前進(jìn)3s后右轉(zhuǎn)彎持續(xù)3s；然后，機(jī)器人重復(fù)上一過(guò)程3次；最后，機(jī)器人停車(chē)。上面這個(gè)程序的本意是使機(jī)器人走一個(gè)四邊形的軌跡。但實(shí)際上，機(jī)器人運(yùn)行的軌跡可能不是一個(gè)四邊形。其原因是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與motor（m，z，n）語(yǔ)句的參數(shù)n和delay（t）語(yǔ)句的參數(shù)t、電池的電量以及輪子和地面之間的摩擦等有關(guān)。因此，要根據(jù)實(shí)際場(chǎng)地來(lái)調(diào)整參數(shù)n和t，使機(jī)器人按預(yù)定的軌跡行走?！静僮髋c思考】自己動(dòng)手調(diào)試程序，使機(jī)器人走一個(gè)基本規(guī)則的四邊形軌跡？三、sound（sw）語(yǔ)句——發(fā)聲語(yǔ)句【功能】控制制蜂嗚器的發(fā)聲。【說(shuō)明】在機(jī)器人中，蜂鳴器相當(dāng)于機(jī)器人的嘴，可以在需要的時(shí)候發(fā)出聲音。on代表蜂鳴器發(fā)出聲