multiwii serial protocol協(xié)議讀取姿態(tài)

multiwiiserialprotocol協(xié)議讀取姿態(tài)MultiWii是一款開源飛控軟件，它支持多種飛行控制器硬件，并提供了一套在飛行控制器與計算機間進行通信的協(xié)議，即MultiWiiSerialProtocol（MSP）。該協(xié)議用于讀取飛控姿態(tài)、發(fā)送指令以及接收傳感器數(shù)據(jù)等。

要理解MSP協(xié)議，我們需要了解它的消息結(jié)構(gòu)、指令格式以及相關(guān)的命令和響應(yīng)。下面是幾個與MSP協(xié)議相關(guān)的重要內(nèi)容：

1.消息結(jié)構(gòu)：

MSP協(xié)議中的消息包含一個頭部和一個數(shù)據(jù)有效負(fù)載。頭部由起始字節(jié)（'$'）和消息標(biāo)識符組成。數(shù)據(jù)有效負(fù)載包含了命令、設(shè)置參數(shù)和返回的數(shù)據(jù)等。每個消息都以校驗和作為結(jié)束。

2.指令格式：

MSP協(xié)議中定義了一系列的指令，用來讀取和操作飛控的狀態(tài)和設(shè)置。指令的格式如下：

-一個字節(jié)的起始字節(jié)（'$'）

-一個字節(jié)的消息標(biāo)識符（表示消息類型）

-一個字節(jié)的數(shù)據(jù)有效負(fù)載長度

-數(shù)據(jù)有效負(fù)載

-一個字節(jié)的校驗和（累加和）

3.常用命令和響應(yīng)：

-MSP_IDENT：讀取飛控標(biāo)識符和版本號。

-MSP_STATUS：讀取飛控的狀態(tài)信息，如飛行模式、循環(huán)時間等。

-MSP_RAW_IMU：讀取傳感器原始數(shù)據(jù)，包括加速度計、陀螺儀和磁力計等。

-MSP_SET_RAW_RC：發(fā)送PWM信號給飛控，控制無線遙控器通道的輸出值。

-MSP_ATTITUDE：讀取飛控的姿態(tài)信息，包括橫滾、俯仰和偏航角等。

-MSP_PID：讀取或設(shè)置PID參數(shù)，用于控制飛控的姿態(tài)穩(wěn)定性。

-MSP_BOXIDS：讀取或設(shè)置使能的功能開關(guān)。

4.校驗和：

每個消息的末尾都有一個字節(jié)的校驗和，用于驗證消息是否被正確傳輸。校驗和是通過將所有消息的字節(jié)相加并取最低8位得到的。

MSP協(xié)議是一個簡單而高效的協(xié)議，可以用于讀取飛控姿態(tài)、設(shè)置參數(shù)以及與飛行控制器進行通信。開發(fā)者可以在計算機上使用串口與飛控硬件進行連接，并通過發(fā)送相應(yīng)的指令來獲取姿態(tài)等信息。

需要注意的是，MSP協(xié)議是一種二進制協(xié)議，需要進行字節(jié)的打包和解包操作。根據(jù)不同的編程語言，可以使用對應(yīng)的庫來實現(xiàn)MSP協(xié)議的解析和處理。

總結(jié)：

MultiWiiSerialProtocol（MSP）是一種用于通信的二進制協(xié)議，用于讀取飛控的姿態(tài)和發(fā)送指令。它具有簡單、高效的特點，使得開發(fā)者可以通過計算機與飛行控制器進行連