《無(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》 課件 項(xiàng)目3 維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)

《無(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目三Contents目錄維護(hù)植保無(wú)人機(jī)01維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)02維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)031.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)練習(xí)植保無(wú)人機(jī)作業(yè)前后不同階段的工作，獲得獨(dú)立進(jìn)行植保無(wú)人機(jī)組裝、調(diào)試、維護(hù)、作業(yè)飛行前檢查、作業(yè)飛行后檢查的工作能力?！救蝿?wù)情境】某植保公司接到10000畝棉花的病蟲(chóng)害防治任務(wù)，根據(jù)任務(wù)要求，飛行作業(yè)前，需要對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行組裝、調(diào)試，然后進(jìn)行植保噴灑系統(tǒng)準(zhǔn)備、作業(yè)環(huán)境檢查、作業(yè)場(chǎng)地檢查、植?？刂葡到y(tǒng)檢查、飛機(jī)各系統(tǒng)檢查、作業(yè)路徑規(guī)劃；飛行作業(yè)中，每次作業(yè)完畢后的檢查、維護(hù)、清潔；作業(yè)完畢后的飛機(jī)本身檢查、清潔，植保作業(yè)設(shè)備的清潔、檢查、拆卸，電池的存放、保管、充電，飛機(jī)及植保設(shè)備的運(yùn)輸?shù)裙ぷ鳌?.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1.知識(shí)要求

（1）掌握植保無(wú)人機(jī)的組裝方法。

（2）掌握植保無(wú)人機(jī)組裝的注意事項(xiàng)。

（3）掌握植保無(wú)人機(jī)的調(diào)試方法

（4）掌握植保無(wú)人機(jī)環(huán)境檢查的內(nèi)容。

（5）掌握飛行前檢查注意事項(xiàng)。

（6）掌握?qǐng)龅貦z查和機(jī)身檢查的內(nèi)容

（7）掌握植保無(wú)人機(jī)飛行后檢查的內(nèi)容。

（8）掌握植保無(wú)人機(jī)飛行后動(dòng)力系統(tǒng)的檢查方法。

（9）掌握飛行后充電的方法。

（10）掌握噴灑設(shè)備檢查、清潔的步驟。

（11）掌握飛行后檢查的注意事項(xiàng)?！救蝿?wù)要求】1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)2.技能要求

（1）能夠按照程序組裝植保無(wú)人機(jī)。

（2）能夠利用調(diào)試軟件調(diào)試組裝好的植保無(wú)人機(jī)。

（3）能夠按照要求進(jìn)行環(huán)境檢查。

（4）能夠利按照要求進(jìn)行場(chǎng)地檢查。

（5）能夠按照要求進(jìn)行機(jī)身檢查。

（6）能夠按照要求進(jìn)行飛行后檢查。

（7）能夠利按照要求進(jìn)行充電設(shè)備的檢查。

（8）能夠按照要求進(jìn)行植保噴灑設(shè)備的檢查。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)【任務(wù)分析】植保無(wú)人機(jī)作業(yè)前的工作是無(wú)人機(jī)的組裝、調(diào)試、檢修與維護(hù)、環(huán)境檢查、飛機(jī)檢查、噴灑系統(tǒng)檢查，植保無(wú)人機(jī)作業(yè)后工作是無(wú)人機(jī)的清潔、動(dòng)力系統(tǒng)檢查、充電設(shè)備檢查、噴灑設(shè)備檢查、飛機(jī)拆卸、飛機(jī)保管?！救蝿?wù)實(shí)施】1.工具設(shè)備

（1）成品植保無(wú)人機(jī)組裝常用工具。套裝內(nèi)六角螺絲刀（內(nèi)六

角

扳手）、尖嘴鉗、特定的工具（L型內(nèi)六角扳手、直柄內(nèi)六角扳手）、

（2）生產(chǎn)植保無(wú)人機(jī)組裝常用工具。烙鐵、焊錫、焊臺(tái)、輔助焊接夾具、熱風(fēng)槍、力矩扳手、套裝內(nèi)六角螺絲刀（內(nèi)六角扳手）、尖嘴鉗、偏口鉗、鉚釘槍、萬(wàn)用表

注意：不建議沒(méi)有植保無(wú)人機(jī)從業(yè)經(jīng)驗(yàn)的個(gè)人自行組裝植保無(wú)人機(jī)。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)2.植保機(jī)組裝、調(diào)試（1）植保機(jī)的組成部件（以JF01-10無(wú)人機(jī)為例）。準(zhǔn)備一架JF01-10型多旋翼植保機(jī)，如圖3-1-1所示。1）螺旋槳

。為植保無(wú)人機(jī)提供升力及扭力，通過(guò)正槳與反槳抵消扭力。2）壓力噴頭。壓力噴頭通過(guò)液泵產(chǎn)生的壓力，使藥液通過(guò)噴嘴時(shí)在壓力作用下分散成細(xì)小液滴，其霧滴粒徑主要受?chē)娮靿毫翱讖降挠绊憽?）機(jī)臂。輕質(zhì)比強(qiáng)度高、抗疲勞能力強(qiáng)、抗振能力強(qiáng)的碳纖維復(fù)合材料組成，廣泛應(yīng)用于無(wú)人機(jī)外殼、機(jī)架、槳葉等結(jié)構(gòu)。4）電機(jī)與電調(diào)。無(wú)刷電機(jī)。植保無(wú)人機(jī)主要以無(wú)刷電機(jī)為主，工作效率高，可靠性強(qiáng)、工作壽命長(zhǎng)，維護(hù)簡(jiǎn)單，轉(zhuǎn)速容易調(diào)節(jié)。一頭固定在機(jī)架力臂的電機(jī)座，一頭固定螺旋槳，通過(guò)旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生向上的推力；電調(diào)。指電子調(diào)速器，主要作用是將飛控的控制信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。5）機(jī)體中心板。飛控模塊一般安裝在中心板上，有通風(fēng)孔散熱效果好，拆裝方便，便于維護(hù)。整體與可防農(nóng)藥腐蝕。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)

6）水（藥）箱。植保無(wú)人機(jī)裝載藥液的容器，是噴灑系統(tǒng)的重要組成部分。由防腐蝕、耐酸堿的材料組成。

7）起落架。用于植保無(wú)人機(jī)起落支撐，配有減震件的起落架在起降時(shí)利于減震。

8）電池盒。安放植保無(wú)人機(jī)的動(dòng)力電池。

9）水泵。噴灑系統(tǒng)組成部分，一般安裝在藥箱底部。

10）機(jī)臂折疊機(jī)構(gòu)。因廠家機(jī)型而異，主要目的方便組裝運(yùn)輸。圖3-1-1植保機(jī)1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（2）組裝的方法和程序

植保無(wú)人機(jī)的安裝十分便捷，成品植保，如圖3-1-2所示，其組裝程序如下：

圖3-1-2JF01-10各部件名稱(chēng)1）取出機(jī)體并將4個(gè)腳架安裝到機(jī)體上。2）安裝好起落架后將4個(gè)機(jī)臂對(duì)號(hào)安裝到機(jī)體，上緊固定卡扣螺絲。3）展開(kāi)機(jī)臂安裝擰緊定位蝶形螺母，

安裝螺旋槳。4）插好電源插頭，蓋好上蓋即可工作。注意：六個(gè)機(jī)臂確認(rèn)展開(kāi)到頂端位置，務(wù)必完全展開(kāi)到位，保證鎖死。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（3）植保機(jī)的調(diào)試1）連接電臺(tái)發(fā)射器。將電臺(tái)發(fā)射器插入供電單元CAN6接口。2）連接電腦。將帶USB接口的電臺(tái)接收器插入電腦。3）打開(kāi)遙控器。打開(kāi)對(duì)應(yīng)飛機(jī)遙控器。4）接通電源。接通鋰電池電源。5）查看LED燈信號(hào)。LED閃紅燈開(kāi)始自檢，LED閃藍(lán)燈自檢完成正常，進(jìn)行下一步調(diào)參，如圖3-1-3所示。圖3-1-3自檢指示燈1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)6）遙控器主頁(yè)面設(shè)置。發(fā)射機(jī)電壓低位報(bào)警為3.7V，外部電壓低位報(bào)警43V，內(nèi)部電壓低位報(bào)警4V，信號(hào)強(qiáng)度低位報(bào)警4，如圖3-1-4所示。7）設(shè)置輔助通道。點(diǎn)擊遙控器設(shè)置，進(jìn)入“輔助通道”，從5通道開(kāi)始設(shè)置，設(shè)置通道5輔助1SWD向上、通道6輔助2SWA向下、通道7輔助3旋鈕VrB，連接高壓隔膜水泵T型接頭，通道8輔助4SWF中間，點(diǎn)擊向上看試高壓隔膜水泵是否工作、通道9輔助5SWH向上，如圖3-1-5所示。圖3-1-4遙控器主頁(yè)面設(shè)置

圖3-1-5輔助通道設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)8）設(shè)置IMU參數(shù)。在電腦中打開(kāi)AssistantMP-V2.0.0軟件，單擊左下角“打開(kāi)”，然后單擊“獲取”可以讀取當(dāng)前飛機(jī)的各類(lèi)信息，設(shè)置IMU參數(shù)為(0，0，0)，GPS位置（-17，0，-33），單擊“更新”完成，將坐標(biāo)任意數(shù)值更改，再單擊“獲取”獲取值為設(shè)置值即可，如圖3-1-6所示。圖3-1-6位置信息設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)9）設(shè)置飛機(jī)類(lèi)型。飛機(jī)類(lèi)型，單擊“飛機(jī)類(lèi)型”，單擊“獲取”，植保機(jī)應(yīng)選擇“V6”機(jī)型，其他參數(shù)不修改，單擊“更新”完成，任意改變飛機(jī)類(lèi)型，再單擊“獲取”獲取值仍為“V6”機(jī)型即可，如圖3-1-7所示。圖3-1-8噴灑設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)11）感度設(shè)置。感度，單擊“感度”，單擊“獲取”，設(shè)置俯仰基礎(chǔ)80%姿態(tài)120%，橫滾基礎(chǔ)80%姿態(tài)120%，穩(wěn)定感度俯仰120%、橫滾120%，側(cè)速限幅4m/s，獲取值相同不用再設(shè)置，單擊“更新”完成，任意更改設(shè)置值，再單擊“獲取”設(shè)置值不變即可，感度設(shè)置，如圖3-1-9所示。圖3-1-9

感度設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)12）遙控器校準(zhǔn)。單擊“遙控校準(zhǔn)”（見(jiàn)圖3-1-10），單擊“使能配置”，在遙控界面點(diǎn)擊“最大舵量”，從通道5開(kāi)始設(shè)置，進(jìn)入通道5，撥動(dòng)SWD開(kāi)關(guān)2號(hào)位置，點(diǎn)擊“記憶微調(diào)”，將遙控器上“記憶微調(diào)通道5”數(shù)值調(diào)節(jié)至+20%，返回主界面，進(jìn)入系統(tǒng)將系統(tǒng)聲音、報(bào)警聲音、自動(dòng)關(guān)機(jī)勾選返回，進(jìn)入接收機(jī)設(shè)置，將低信號(hào)報(bào)警勾選，打開(kāi)失控保護(hù)返回，進(jìn)入通道5，將SWD撥至3號(hào)，遙控器畫(huà)面點(diǎn)到低端，將電腦中的I5數(shù)值調(diào)至-345，進(jìn)入失控保護(hù)頁(yè)面，并顯示“通道5輔助1：-25%”（見(jiàn)圖3-1-11），返回主界面，再進(jìn)入通道5，撥動(dòng)SWD開(kāi)關(guān)，1號(hào)高端調(diào)至88%，低端調(diào)至84%（見(jiàn)圖3-1-12），返回主頁(yè)面，去掉遙控電池，觀察電腦I5通道顯示-345，再安裝遙控電池并打開(kāi)遙控器。圖3-1-10遙控校準(zhǔn)

圖3-1-11失控保護(hù)設(shè)置

圖3-1-12舵機(jī)行程設(shè)置1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)13）通道6設(shè)置。進(jìn)入通道6，遙控器撥動(dòng)SWA開(kāi)關(guān)，遙控器高端調(diào)至88%，低端調(diào)至80%，如圖3-1-13所示。返回到主界面，點(diǎn)擊“線性混控”進(jìn)入混控1，如圖3-1-14所示，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點(diǎn)擊返回，再進(jìn)入曲線混控先開(kāi)啟混控1，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點(diǎn)擊曲線，低端調(diào)至100%，3端調(diào)至右下角，點(diǎn)擊返回。14）通道7設(shè)置。進(jìn)入通道7，將遙控器VrB旋鈕高端調(diào)至88%，低端調(diào)至80%，進(jìn)入顯示舵機(jī)（如圖3-1-15）通道3（油門(mén)）調(diào)至中間，點(diǎn)擊電腦調(diào)試軟件“開(kāi)始校準(zhǔn)”，將遙控器搖桿循環(huán)撥動(dòng)到各個(gè)行程極限處，重新將通道3調(diào)至中位，單擊“完成校核”。圖3-1-13通道6參數(shù)

圖3-1-14混控1參數(shù)

圖3-1-15顯示舵機(jī)狀態(tài)參數(shù)1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)15）測(cè)試電機(jī)轉(zhuǎn)速。斷開(kāi)鋰電池電源，拔出供電單元CAN6口電臺(tái)，將飛機(jī)機(jī)臂展開(kāi)，接通鋰電池電源，完成自檢后，將撥動(dòng)SWD開(kāi)關(guān)調(diào)至3端，站在機(jī)尾啟動(dòng)飛機(jī)，操作測(cè)試飛機(jī)各個(gè)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)姿態(tài)，并觀察，保持油門(mén)中位不變，稍微抬高2、4機(jī)臂，觀察2、3、4機(jī)臂電機(jī)減速，稍微抬高1、6機(jī)臂，觀察1、5、6電機(jī)減速，稍微抬高1、2機(jī)臂，觀察1、2機(jī)臂電機(jī)減速，稍微抬高3、4機(jī)臂，觀察3、4機(jī)臂電機(jī)減速，然后將飛機(jī)放置平穩(wěn)，油門(mén)拉桿拉至最低端關(guān)閉飛機(jī)，重新啟動(dòng)飛機(jī)，油門(mén)放置中位，保持電機(jī)工作10分鐘，觀察飛機(jī)電機(jī)狀態(tài)；

1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)16）線路連接和油門(mén)校準(zhǔn)。線路連接和油門(mén)校準(zhǔn)，按圖3-1-16完成油門(mén)校準(zhǔn)。圖3-1-16

油門(mén)校準(zhǔn)注意：油門(mén)行程校準(zhǔn)完成后，接收機(jī)模式調(diào)到D模式，接收機(jī)斷電重新上電后對(duì)頻1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)17）遙控器命令桿校準(zhǔn)。主控上電，連接電腦調(diào)參軟件，選擇基礎(chǔ)菜單下的遙控器選項(xiàng)，點(diǎn)擊開(kāi)始按鈕，推動(dòng)所有通道的搖桿到最大工作范圍并重復(fù)幾次。完成操作后，點(diǎn)擊“完成”按鈕，如下圖3-1-17所示。圖3-1-17命令桿校準(zhǔn)注意：導(dǎo)入數(shù)據(jù)后用電腦調(diào)參軟件檢查各項(xiàng)數(shù)據(jù)是否正確。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（4）組裝調(diào)試的事項(xiàng)維護(hù)注意1）機(jī)體和機(jī)臂各組件的連接和緊固。主控盒安裝完成后，檢查機(jī)體全部螺釘是否擰緊。機(jī)臂組裝：首先檢查電機(jī)座和電機(jī)安裝是否牢固，然后把噴頭和水管安裝好（螺紋接口注意纏生膠帶）。2）電機(jī)轉(zhuǎn)向的調(diào)整和螺旋槳、水桶的安裝電機(jī)轉(zhuǎn)向和螺旋槳。將機(jī)臂安裝到機(jī)體上，上電解鎖，觀察調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)向與廠家要求是否一致。待電機(jī)轉(zhuǎn)向無(wú)誤后，斷電安裝螺旋槳，正反槳的安裝要與機(jī)臂對(duì)應(yīng)（根據(jù)廠家機(jī)型要求）。水桶安裝。根據(jù)機(jī)體蓋預(yù)留孔將水桶安裝在機(jī)體底部，安裝前注意連接好水管和電線，安裝連接件底部螺栓時(shí)注意加裝橡膠墊避免螺栓損傷水桶。注意：待以上步驟完成，固定好GPS模塊和LED信號(hào)燈，上電完成磁羅盤(pán)校準(zhǔn)后方可掰桿起飛。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)3.植保無(wú)人機(jī)飛行前檢查（1）飛行前環(huán)境安全檢查1）首先應(yīng)當(dāng)確認(rèn)飛行地區(qū)是否處于禁飛區(qū)、限飛區(qū)，附近是否有機(jī)場(chǎng)，不要違反當(dāng)?shù)胤?、法?guī)，以免造成不必要的麻煩。2）其次要做的就是觀察飛行環(huán)境，確保周邊沒(méi)有影響飛行安全的障礙物，如電線、高大建筑物、人群、樹(shù)木、信號(hào)發(fā)射塔等，如上圖3-1-18所示。圖3-1-18飛行需要注意的障礙物1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（2）場(chǎng)地“電線桿與斜拉線”檢查檢查飛行場(chǎng)地情況，將航線中間出現(xiàn)的樹(shù)木或者物體在地面站標(biāo)注。

避免出現(xiàn)航線上的障礙物引起的“炸機(jī)”。電線桿與斜拉線是植保無(wú)

人機(jī)飛防作業(yè)中經(jīng)常遇到的一個(gè)問(wèn)題，處理不當(dāng)會(huì)極大的降低作業(yè)效率，也是常見(jiàn)的非技術(shù)原因造成“炸機(jī)”原因。1）植保無(wú)人機(jī)飛防作業(yè)前要提前對(duì)障礙物做好測(cè)繪。2）手動(dòng)飛行時(shí)最好有副飛手協(xié)助觀察，實(shí)時(shí)報(bào)告飛機(jī)所在位置，協(xié)助主飛手判斷植保無(wú)人機(jī)與障礙物之間的距離。3）全自主飛行規(guī)劃航線時(shí)避開(kāi)障礙物，留出誤差距離。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)4）如果植保無(wú)人機(jī)飛防作業(yè)區(qū)域電線桿以及斜拉線比較多，摔機(jī)風(fēng)險(xiǎn)相對(duì)高，需要評(píng)估是否還要進(jìn)行飛防作業(yè)。如果是繼續(xù)作業(yè)，建議將規(guī)劃田塊分割成小單元進(jìn)行植保作業(yè)。5）高壓線。高壓線一般是電力輸送的干線，本身也有很強(qiáng)的電磁干擾。植保無(wú)人機(jī)在飛防作業(yè)時(shí)切記不要靠近高壓線，與高壓線保持足夠的安全距離，禁止操作植保無(wú)人機(jī)飛越高壓線。防止撞擊高壓線路造成停電，帶來(lái)重大損失。6）樹(shù)枝、房屋。出現(xiàn)在作業(yè)田塊邊界上樹(shù)枝房屋在航線規(guī)劃時(shí)，要留出足夠的安全距離（航線設(shè)置要相對(duì)收縮）。出現(xiàn)在作業(yè)田塊上的樹(shù)枝等障礙物，與電線桿與斜拉線等同處理。注意：由于地球磁場(chǎng)分布不均勻或者作業(yè)地區(qū)含鐵礦等原因，飛行前請(qǐng)使用地面站進(jìn)行磁羅盤(pán)校準(zhǔn)。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（3）機(jī)身檢查植保植保機(jī)屬于精密器械，任何部件的微小變動(dòng)都會(huì)影響其飛行狀態(tài)。飛行前的機(jī)身檢查有助于及時(shí)發(fā)現(xiàn)這些損壞保證飛行安全。機(jī)身檢查（圖3-1-19）應(yīng)當(dāng)至少檢查以下項(xiàng)目：1）檢查飛機(jī)狀態(tài)，有沒(méi)有零部件缺失或松動(dòng)。2）檢查槳葉安裝情況，有沒(méi)有方向錯(cuò)誤和螺絲松動(dòng)。3）檢查GPS固件的安裝情況。4）檢查所有通電零件的線路，保證無(wú)異常。5）檢查遙控器所有開(kāi)關(guān)位置。6）電池安裝是否牢固。圖3-1-19機(jī)身檢查1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（4）無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)檢查、校準(zhǔn)。控制系統(tǒng)檢查、校準(zhǔn)主要有以下項(xiàng)目：1）無(wú)人機(jī)電池電量是否充足。2）遙控器電池電量是否充足。3）所有設(shè)備通電，檢查所有設(shè)備的反饋數(shù)據(jù)是否正常。4）開(kāi)啟手機(jī)端地面站，連接飛機(jī)后對(duì)飛控?cái)?shù)據(jù)進(jìn)行檢查確認(rèn)。5）遙控器解鎖飛機(jī)，啟動(dòng)觀察飛機(jī)飛行狀態(tài)是否穩(wěn)定。目前多數(shù)無(wú)人機(jī)都配有手機(jī)端控制站APP，如圖3-1-20所示。圖3-1-20手機(jī)端控制站1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（5）遙控器檢查1）檢查發(fā)射機(jī)天線是否正常。2）檢查遙控器搖桿是否在零位（檢查所有通道是否都在預(yù)置的位置）。3）檢查電源電壓是否滿(mǎn)電或滿(mǎn)足飛行需要。4）市面上的植保無(wú)人機(jī)飛行前檢測(cè)大部分無(wú)需工具，熟練操作后5-10分鐘就能完成飛行前檢測(cè)。（6）起飛前飛機(jī)檢查內(nèi)容1）GPS衛(wèi)星數(shù)滿(mǎn)足安全飛行要求。2）螺旋槳安裝正確，固定槳葉螺絲牢固。3）電機(jī)底座牢固，機(jī)壁折疊處螺絲擰緊。4）噴頭暢通無(wú)阻塞。5）電池電壓正常。6）噴灑管路已排氣。7）地面站噴灑流量顯示正常。（7）工具備件準(zhǔn)備

1）備用配件。螺旋槳兩對(duì)、噴嘴兩個(gè)、內(nèi)六角螺絲若干、

2）其他。動(dòng)力電池充電平衡線延長(zhǎng)線兩根、電源線延長(zhǎng)線兩根1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1）機(jī)臂檢查時(shí)應(yīng)確保機(jī)臂無(wú)破損，完全展開(kāi)、螺絲緊固無(wú)松動(dòng)。2）螺旋槳檢查時(shí)應(yīng)確保螺旋槳正反槳安裝正確。3）噴藥軟管檢查應(yīng)確保與各接頭連接牢固，無(wú)滴漏，無(wú)堵塞，并排出空氣。4）電池檢查應(yīng)確保電池安裝牢固，低電壓報(bào)警機(jī)制正常。5）藥箱檢查應(yīng)確保藥箱無(wú)破裂滴漏、藥箱蓋已擰緊、排氣孔無(wú)堵塞。6）確保磁羅盤(pán)已校準(zhǔn)，GPS搜索到廠家規(guī)定的衛(wèi)星數(shù)量。7）遙控器解鎖飛機(jī)，啟動(dòng)觀察無(wú)人機(jī)的指示燈（圖3-1-21）正常閃爍后方可飛行。（8）飛機(jī)檢查標(biāo)準(zhǔn)1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)圖3-1-21指示燈閃爍含義8）在每次飛行前都需要檢查遙控器和接收機(jī)的電池組。不要過(guò)分依賴(lài)遙控器的低壓報(bào)警功能，低壓報(bào)警功能主要是提示您何時(shí)需要充電，沒(méi)有電的情況下，會(huì)直接造成飛機(jī)失控。9）當(dāng)你把遙控器放在地面上的時(shí)候，請(qǐng)注意平放而不要豎放。因?yàn)樨Q放時(shí)可能會(huì)被風(fēng)吹倒，這就有可能造成油門(mén)桿被意外拉高，引起動(dòng)力系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)，從而可能造成傷害。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)4.植保無(wú)人機(jī)飛行后檢查1）繞植保無(wú)人機(jī)一周，仔細(xì)檢查是否存在脫落件。2）對(duì)機(jī)身、旋翼、起落架、噴灑系統(tǒng)等進(jìn)行清理。3）檢查動(dòng)力電池的溫度是否正常（不同作業(yè)季節(jié)會(huì)有偏差，可按產(chǎn)品指導(dǎo)手冊(cè)進(jìn)行）。4）檢查各電機(jī)溫度是否正常（溫度過(guò)高的往往是故障前兆）。5）檢查各主要部件的螺絲是否牢固（特別關(guān)注螺旋槳的緊固情況）。6）檢查活動(dòng)部件晃動(dòng)量是否過(guò)大。7）檢查機(jī)身是否有明顯裂縫等。8）檢查電調(diào)散熱孔是否阻塞。（1）植保無(wú)人機(jī)飛行后應(yīng)做的工作內(nèi)容1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1）清潔類(lèi)工具。毛刷，鑷子和吹風(fēng)槍?zhuān)缦聢D3-1-22所示。

2）螺絲緊固類(lèi)工具。內(nèi)六角扳手（用于內(nèi)六角螺絲），螺絲刀（用（2）工具準(zhǔn)備圖3-1-22清潔工具于一字或十字螺絲帽），如圖3-1-23所示。圖3-1-23緊固工具1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（3）植保無(wú)人機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)檢查。檢查智能電池、插頭、電機(jī)應(yīng)無(wú)損傷。（4）電池及充電樁所用插頭檢查。檢查電池和充電樁接頭，如圖3-1-24所示。應(yīng)無(wú)燒黑碳化現(xiàn)象、如果碳化不嚴(yán)重，及時(shí)用棉簽處理。若比較嚴(yán)重，必須聯(lián)系生產(chǎn)售后進(jìn)行更換。建議每次作業(yè)完成后檢查。圖3-1-24檢查電池接口是否碳化1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)（5）充電樁電源線的檢查1）檢查充電樁的電源線（圖3-1-25），這是唯一一個(gè)

220V的線，所以使用前務(wù)必仔細(xì)檢查。2）絕緣皮有無(wú)破損，以防漏電傷人現(xiàn)象出現(xiàn)。若出現(xiàn)破損立即聯(lián)系售后更換。（6）電池電壓的檢查。每次充電完成和作業(yè)前后必須使用低壓報(bào)警器檢測(cè)電池電壓，如圖3-1-26所示。圖3-1-25檢查外皮是否破損

圖3-1-26檢查電池電壓1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)

（7）動(dòng)力線檢查。首先檢查動(dòng)力線與電池連接的接頭，如圖3-1-27所示。有無(wú)發(fā)現(xiàn)如圖中因放電過(guò)熱而導(dǎo)致的融化，如有發(fā)現(xiàn)必須立即更換接頭(尤其注意8806黑色插頭)。其次檢查圖三紅框區(qū)域，看護(hù)線膠圈（圖3-1-28）有無(wú)丟失或破損。圖3-1-27檢查動(dòng)力電池接口1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)1）檢查和藥液直接接觸的噴灑系統(tǒng)，包括藥箱，管路，隔膜泵，噴頭，噴嘴等2）清潔。用清水將噴灑系統(tǒng)中藥液沖刷直到清水流出，在清水中用毛刷刷洗噴嘴。注意：若噴灑有吸附性的除草劑，生長(zhǎng)調(diào)節(jié)劑時(shí)，要用含有清洗劑的溫水浸泡和反復(fù)清洗。3）水泵及附近連接處檢查。首先檢查水泵是否正常工作，進(jìn)出水是否正常，如無(wú)法正常工作必須及時(shí)更換。其次檢查出水口轉(zhuǎn)接頭（圖3-1-29）有無(wú)漏水，漏水會(huì)影響到水壓，影響噴灑效果。（8）植保無(wú)人機(jī)噴灑系統(tǒng)檢查圖3-1-28檢查護(hù)線圈

圖3-1-29檢查轉(zhuǎn)接頭是否漏水1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)首先檢查噴嘴安裝是否端正，噴頭耳朵（綠色）要保持水平，如果傾斜請(qǐng)及時(shí)調(diào)整。其次檢查噴頭內(nèi)部濾芯是否潔凈，如有異物附著請(qǐng)及時(shí)清洗。最后檢查噴嘴是否疏通，如有堵塞，請(qǐng)及時(shí)清理，否則會(huì)嚴(yán)重影響霧化效果，噴出的扇形不完整，如下圖3-1-30所示。（9）噴頭檢查圖3-1-30檢查噴嘴是否異常1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)

（10）藥桶蓋上的通氣孔檢查。檢查藥桶蓋上的通氣孔是否被堵塞，檢查里面的密封圈是否損壞或丟失，如圖3-1-31所示。圖3-1-31檢查藥筒蓋是否異常（11）檢查應(yīng)注意的事項(xiàng)1）每次作業(yè)完畢后，及時(shí)用清水清洗噴灑系統(tǒng)，避免農(nóng)藥腐蝕噴灑

系統(tǒng)零件和噴頭堵塞。2）每次作業(yè)完畢后，及時(shí)維護(hù)植保機(jī)電機(jī)，用毛刷、鑷子清除植保機(jī)中的體積較大的雜物。3）使用吹風(fēng)槍的工作過(guò)程中要注意安全保護(hù)，工作過(guò)程中要留意飛濺物向四周飛散，使用時(shí)不要正對(duì)著人。4）檢查散熱孔內(nèi)有無(wú)雜草、泥巴等異物，如有堵塞必須立即清理。1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)5）檢查時(shí)務(wù)必注意中圖所示橡膠圈是否脫落，如有會(huì)割傷線，如圖3-1-32所示。6）每次作業(yè)完成后，必須用清水重新噴灑一次來(lái)清洗水泵，去除水泵內(nèi)的殘余農(nóng)藥，避免水泵內(nèi)隔膜被腐蝕。7）禁止水泵空轉(zhuǎn)8）每次作業(yè)完成后必須對(duì)噴管進(jìn)行仔細(xì)的沖洗，保證噴管內(nèi)的潔凈。不能出現(xiàn)下圖所示情況。因?yàn)樗幰涸趪姽芾飼?huì)有殘留，會(huì)對(duì)噴管造成腐蝕（如圖3-1-33，已經(jīng)腐蝕無(wú)法清洗了），而且會(huì)對(duì)下次噴灑造成污染，所以必須及時(shí)用清水清洗。圖3-1-32檢查橡膠圈是否脫落

圖3-1-33殘液腐蝕噴管1.維護(hù)植保無(wú)人機(jī)5.【培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)】見(jiàn)表3-1.表3-1維護(hù)植保無(wú)人機(jī)培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)培訓(xùn)項(xiàng)目培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)1工具設(shè)備使用能夠正確使用維護(hù)植保無(wú)人機(jī)的工具設(shè)備。2飛機(jī)組裝能夠利用裝配工具，完成植保無(wú)人機(jī)的裝配和噴灑設(shè)備裝配。3植保飛機(jī)調(diào)試能夠使用調(diào)參軟件條件飛控參數(shù)和噴灑設(shè)備的相關(guān)參數(shù)。4飛行前維護(hù)檢查能夠依據(jù)檢查規(guī)范完成飛行器植保無(wú)人機(jī)的作業(yè)環(huán)境檢查、作業(yè)場(chǎng)地檢查、植保無(wú)人機(jī)機(jī)體檢查、植保無(wú)人機(jī)噴灑設(shè)備檢查。5飛行后維護(hù)檢查能夠使用工具設(shè)備完成飛行后植保無(wú)人機(jī)整機(jī)檢查、動(dòng)力系統(tǒng)檢查、電池充電、噴灑系統(tǒng)檢查與清潔等飛行后的維護(hù)檢查工作?！稛o(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目三Contents目錄維護(hù)植保無(wú)人機(jī)01維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)02維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)032.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)學(xué)習(xí)航拍機(jī)作業(yè)前后不同階段的工作，獲得獨(dú)立進(jìn)行航拍無(wú)人機(jī)作業(yè)前、作業(yè)后進(jìn)行檢查的工作能力?！救蝿?wù)情境】某無(wú)人機(jī)公司，獲得對(duì)某區(qū)域進(jìn)行航拍作業(yè)業(yè)務(wù)。為保證作業(yè)任務(wù)的順利完成，根據(jù)作業(yè)手冊(cè)需要進(jìn)行航拍作業(yè)前的飛機(jī)檢查、飛行環(huán)境檢查、起降場(chǎng)地檢查、系統(tǒng)檢查、航拍設(shè)備檢查、航拍路徑規(guī)劃，作業(yè)完成后的數(shù)據(jù)收集、無(wú)人機(jī)收納、電池充放電等工作。2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)【任務(wù)要求】1.知識(shí)要求（1）掌握航拍無(wú)人機(jī)自身檢查的程序和內(nèi)容。（2）掌握飛行前檢查注意事項(xiàng)。（3）掌握飛行前外部環(huán)境檢查的內(nèi)容2.技能要求（1）能夠按照要求進(jìn)行環(huán)境檢查。（2）能夠利按照要求進(jìn)行場(chǎng)地檢查。

（3）能夠按照要求進(jìn)行機(jī)身檢查。2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)

【任務(wù)分析】

航測(cè)無(wú)人機(jī)飛行前的環(huán)境安全檢查、場(chǎng)地檢查、機(jī)身檢查?！救蝿?wù)實(shí)施】1.作業(yè)前狀態(tài)（1）動(dòng)力電池、遙控器、手機(jī)電量應(yīng)當(dāng)滿(mǎn)電（檢查電量，如圖3-2-1所示）。（2）機(jī)體完好。

（3）各部件完好。2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)2作業(yè)設(shè)備前檢查（1）檢查云臺(tái)?？凼欠袢∠聛?lái)，如圖3-2-2所示。圖3-2-2檢查卡扣2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（2）檢查螺旋槳。螺旋槳是否扣緊，槳葉是否有破損（圖3-2-3）。槳葉是易耗品，要注意損害程度，及時(shí)更新。新的槳葉不僅可以減少噪音，更可以保證安全。

圖3-2-3檢查螺旋槳狀態(tài)

（3）電檢查電機(jī)、云臺(tái)的工作情況：開(kāi)機(jī)后螺旋槳電機(jī)、云臺(tái)是否正常工作。

2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（4）檢查遙控器。無(wú)人機(jī)和遙控器是否連接，APP是否可以正常加載，有無(wú)警告提示，如圖3-2-4所示。飛行出發(fā)前，要檢查是否有新的固件升級(jí)。打開(kāi)APP后各項(xiàng)指示是否正常。

圖3-2-4檢查手機(jī)端地面站

2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（5）檢查內(nèi)存卡。無(wú)人機(jī)的是否安裝內(nèi)存卡，空間是否足夠，如圖3-2-5所示。圖3-2-5檢查內(nèi)存卡空間是否充足2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)3.作業(yè)前環(huán)境檢查（1）起降點(diǎn)檢查。尋找開(kāi)闊地帶、平整的地方作為起飛的地點(diǎn)，附近是否有障礙物、起飛姿態(tài)是否平穩(wěn)、槳葉旋轉(zhuǎn)后是否會(huì)打到周?chē)矬w。（2）作業(yè)環(huán)境。遠(yuǎn)離人群，圖3-2-6所示。圖3-2-6遠(yuǎn)離人群2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（3）天氣狀況。注意惡劣天氣對(duì)飛機(jī)安全的影響，大風(fēng)、雷電、降雨都是無(wú)人機(jī)飛行的大隱患。（4）遠(yuǎn)離強(qiáng)磁環(huán)境（圖3-2-7）。不要靠近電塔、通信天線、礦山等地。圖3-2-7遠(yuǎn)離強(qiáng)磁環(huán)境2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)（5）特殊地區(qū)作業(yè)。注意海拔高度和溫度，高海拔地區(qū)的空氣稀薄，會(huì)影響無(wú)人機(jī)的升力，低溫會(huì)影響電池的性能。這樣地區(qū)飛行要做好提前準(zhǔn)備。（6）空域規(guī)定。當(dāng)?shù)厥欠裼薪癸w行的警告（圖3-2-8），確定自己是否處在禁飛區(qū)，要了解當(dāng)?shù)胤煞ㄒ?guī)，觀察附近是否有敏感的區(qū)域，比如政府部門(mén)，軍隊(duì)警察駐地等，觀察附近是否有禁飛標(biāo)志。圖3-2-8遠(yuǎn)離禁飛區(qū)2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)4.檢查應(yīng)注意的事項(xiàng)（1）機(jī)臂無(wú)破損，完全展開(kāi)、螺絲緊固無(wú)松動(dòng)。（2）螺旋槳安裝正確。（3）電池安裝牢固，低電壓報(bào)警機(jī)制正常。（4）確保磁羅盤(pán)已校準(zhǔn)，GPS搜索到廠家規(guī)定的衛(wèi)星數(shù)量。（5）遙控器解鎖飛機(jī)，啟動(dòng)觀察無(wú)人機(jī)的指示燈正常閃爍后方可飛行。5.航拍作業(yè)完成的主要工作（1）飛機(jī)斷電（2）取下航拍數(shù)據(jù)內(nèi)存卡（3）取下電池（4）檢查飛機(jī)、收納飛機(jī)，運(yùn)輸保管2.維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)6.【培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)】見(jiàn)表3-2.表3-2維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)序號(hào)培訓(xùn)項(xiàng)目培訓(xùn)標(biāo)準(zhǔn)1工具設(shè)備使用能夠正確使用航拍無(wú)人機(jī)的隨機(jī)工具與設(shè)備。2作業(yè)前的狀態(tài)能夠使用工具設(shè)備進(jìn)行航拍作業(yè)前的電量檢測(cè)，機(jī)體、部件檢查，保證電量滿(mǎn)足航拍作業(yè)需求，機(jī)體、部件完好。3作業(yè)前設(shè)備檢查能夠按照檢查路線，依據(jù)作業(yè)前檢查規(guī)范完成飛機(jī)本身檢查和航拍設(shè)備檢查。4作業(yè)前環(huán)境檢查能夠依據(jù)檢查內(nèi)容進(jìn)行作業(yè)前的起降環(huán)境檢查，天氣狀況檢查，飛行計(jì)劃報(bào)備批復(fù)核查等內(nèi)容?！稛o(wú)人機(jī)維護(hù)技術(shù)》《維護(hù)典型作業(yè)無(wú)人機(jī)》項(xiàng)目三Contents目錄維護(hù)植保無(wú)人機(jī)01維護(hù)航拍無(wú)人機(jī)02維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)033.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)【學(xué)習(xí)目標(biāo)】通過(guò)練習(xí)航測(cè)機(jī)作業(yè)前后不同工作環(huán)節(jié)的工作技能，獲得航測(cè)無(wú)人機(jī)飛行前組裝、地面站架設(shè)、地面站使用、地圖使用、航線設(shè)定、校磁、降落模式設(shè)置、保護(hù)模式設(shè)置的能力，飛行后日常維護(hù)檢查的工作能力?！救蝿?wù)情境】作業(yè)人員接到航測(cè)無(wú)人機(jī)作業(yè)任務(wù)后，對(duì)擬進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域應(yīng)進(jìn)行飛行環(huán)境檢查、場(chǎng)地檢查、起飛前的組裝、地面站連接、地面站設(shè)置、航測(cè)設(shè)備檢查和航線編輯、磁校準(zhǔn)、航點(diǎn)設(shè)置、保護(hù)模式和降落模式設(shè)置等工作準(zhǔn)備，在實(shí)訓(xùn)老師的指導(dǎo)下，訓(xùn)練航測(cè)無(wú)人機(jī)作業(yè)前后的維護(hù)工作。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1.知識(shí)要求（1）掌握航測(cè)無(wú)人機(jī)組裝的方法（2）掌握地面站連接的方法（3）掌握地面站設(shè)置的方法

（4）掌握航線編輯的方法（5）掌握校準(zhǔn)的方法【任務(wù)要求】（6）掌握保護(hù)模式設(shè)置的方法（7）掌握降落模式設(shè)置的方法（8）掌握航測(cè)無(wú)人機(jī)日常維護(hù)的內(nèi)容。（9）掌握回收傘維護(hù)及維護(hù)的內(nèi)容（10）掌握電池的使用與維護(hù)注意事項(xiàng)3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2.技能要求（1）能夠按照要求飛行前的飛機(jī)組裝（2）能夠利按照需求連接地面站（3）能夠按照要求進(jìn)行地面站設(shè)置（4）能夠進(jìn)行航點(diǎn)設(shè)置（5）能夠進(jìn)行航線編輯（6）能夠進(jìn)行磁校準(zhǔn)（7）能夠進(jìn)行保護(hù)模式設(shè)置（8）能夠按照要求進(jìn)行日常維護(hù)。（9）能夠按照要求進(jìn)行回收傘維護(hù)與維護(hù)。（10）能夠按照要求正確使用電池和維護(hù)電池3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)【任務(wù)分析】航測(cè)機(jī)飛行作業(yè)的每一步都至關(guān)重要，組裝是基礎(chǔ)，連接與設(shè)置是在組裝好的基礎(chǔ)上進(jìn)行的。磁校準(zhǔn)和航線編輯是完成飛行作業(yè)任務(wù)的前提，保護(hù)模式設(shè)置是保證飛行作業(yè)安全的基礎(chǔ)。航測(cè)無(wú)人機(jī)的日常維護(hù)、回收傘的日常維護(hù)與維護(hù)、電池的日常使用與維護(hù)直接關(guān)系到航測(cè)無(wú)人機(jī)的工作效果。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)【任務(wù)實(shí)施】1.起飛前無(wú)人機(jī)組裝（1）裝入電池之前用測(cè)電器測(cè)量電池電量信息并記錄——裝入電池——連接好線路——插入電量監(jiān)測(cè)雷莫插頭（注意雷莫插頭的方向，紅點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)缺口），如下圖3-3-1所示。圖3-3-1電池安裝流程3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（2）插入尾管——插入尾管雷莫頭（同樣紅點(diǎn)對(duì)應(yīng)缺口）——安裝尾翼——擰緊螺絲（兩顆V尾螺絲，一顆尾管螺絲），如下圖3-3-2所示。

圖3-3-2尾管和尾翼的安裝3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（3）安裝數(shù)傳天線和GPS天線及RTK天線（注意不要裝反了，如圖3-3-3）——上系統(tǒng)電——裝入降落傘——斷開(kāi)鑰匙。圖3-3-3安裝GPS和RTK天線3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（4）裝入相機(jī)（圖3-3-4電池倉(cāng)的前方）——連接好快門(mén)線和差分線路，差分天線（圖3-3-5）——插入安全裝置電池，注意方向（圖3-3-6））——安裝中段翼（盡量低平插入，其下部為機(jī)身任務(wù)設(shè)備艙，如圖3-3-7）——安裝支臂擰緊螺絲——安裝外段翼（圖3-3-8）——擰緊四個(gè)螺絲（中段兩顆螺絲，外段翼兩顆螺絲）——成品如圖3-3-9所示。圖3-3-4相機(jī)倉(cāng)

圖3-3-5差分、GPS、845天線

圖3-3-6安全裝置電池3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)圖3-3-7安裝中段機(jī)翼圖3-3-8安裝外機(jī)翼圖3-3-9成品機(jī)3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（5）安裝無(wú)人機(jī)空速管（圖3-3-10）——注意，安裝時(shí)捂住空速管連接鑰匙。圖3-3-10空速管安裝3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2.起飛前地面站設(shè)備的連接安裝地面電臺(tái)盒的玻璃鋼天線——架設(shè)三腳架——用USB轉(zhuǎn)串口線連接地面電臺(tái)和地面站，如圖3-3-11所示。圖3-3-11地面設(shè)備的組裝3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)3.地面站軟件的功能及使用地面站各區(qū)域的詳解。地面站開(kāi)啟后，主界面分為

HUD，關(guān)鍵信息區(qū)，指令區(qū)，地圖操作面板，航線編輯欄，遙測(cè)信息欄，輔助定位欄，地圖操作欄。（1）HUD。主要顯示無(wú)人機(jī)當(dāng)前飛行姿態(tài)信息，目標(biāo)姿態(tài)信息，GNSS信息，遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)鏈信息，磁羅盤(pán)狀態(tài)信息。此處包含地速、目標(biāo)地速、相對(duì)高度、目標(biāo)相對(duì)高度、航向角、目標(biāo)航向角、當(dāng)前俯仰角度、目標(biāo)俯仰角度、當(dāng)前滾轉(zhuǎn)角度、目標(biāo)滾轉(zhuǎn)角度、當(dāng)前海拔、當(dāng)前地速、航線偏差、高度偏差，如圖3-3-12所示。

圖3-3-12HUD面板3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（2）關(guān)鍵信息區(qū)。包含當(dāng)前智能電池信息（根據(jù)數(shù)據(jù)自動(dòng)顯示）、動(dòng)力電壓、系統(tǒng)電壓、總飛行時(shí)間、距離歸航點(diǎn)距離及待飛時(shí)間、距離下一目標(biāo)點(diǎn)距離及待飛時(shí)間、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、定位精度因子等。1）遙控器狀態(tài)。圖標(biāo)變綠，說(shuō)明遙控器已與無(wú)人機(jī)連接。2）數(shù)據(jù)傳輸狀態(tài)。信號(hào)格變綠說(shuō)明地面電臺(tái)與機(jī)載電臺(tái)已連接，格子綠表示數(shù)據(jù)傳輸正常，格子灰表示數(shù)據(jù)丟失，格子紅表示數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。3）反饋信息顯示面板。（左鍵單擊）會(huì)顯示主要的操作指令及飛行模式轉(zhuǎn)變情況。4）外置GPS衛(wèi)星狀態(tài)。顯示搜星顆數(shù)，低于10顆不能起飛，10∽13有安全隱患，14∽17正常，18∽20良好。5）PDOP，顯示定位質(zhì)量。當(dāng)為0和1是良好狀態(tài)，0最好，大于1的情況有安全隱患，不能起飛。6）內(nèi)置磁羅盤(pán)狀態(tài)。該圖標(biāo)由綠色圓環(huán)與指針構(gòu)成，整個(gè)圖標(biāo)背景顏色為綠色時(shí)為正常，黃色時(shí)有磁干擾，紅色時(shí)有嚴(yán)重磁干擾，任何磁干擾都需要做磁校準(zhǔn)；7）相對(duì)高度。即無(wú)人機(jī)相對(duì)無(wú)人機(jī)起飛位置的高度；8）目標(biāo)相對(duì)高度。即操作人員想要無(wú)人機(jī)達(dá)到的相對(duì)起飛點(diǎn)的高度；3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)9）智能電池信息。左鍵單擊圖標(biāo)會(huì)出現(xiàn)信息框，顯示智能電池相關(guān)信息，需注意一組6S電池12分片電壓是否均衡，差距一般不會(huì)超過(guò)0.1V；系統(tǒng)電壓是12V，正常上下浮動(dòng)不會(huì)超過(guò)0.2，如圖3-3-13所示。

10）電流。地面調(diào)試階段電流接近0，基本1A以?xún)?nèi)，全油門(mén)電流115∽120A（電池長(zhǎng)時(shí)間處于零下低溫狀態(tài)電流可能會(huì)低于115A）。

11）航時(shí)。顯示本架次無(wú)人機(jī)飛行時(shí)間，待飛模式下不計(jì)時(shí)，切出待飛模式開(kāi)始計(jì)時(shí)，起飛前需航時(shí)清零（地圖任意位置右鍵單擊--功能指令—清空航程航時(shí)）。

12）轉(zhuǎn)速。顯示正常全油門(mén)轉(zhuǎn)速10500轉(zhuǎn)左右，且兩個(gè)螺旋槳轉(zhuǎn)速相差不超過(guò)200轉(zhuǎn)。

13）降落傘。起飛前裝降落傘時(shí)，遙控器有開(kāi)關(guān)傘操作，此處會(huì)顯示開(kāi)關(guān)傘狀態(tài)的變換。圖3-3-13電池信息3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（3）指令區(qū)按鈕頁(yè)面，如圖3-3-14所示.本區(qū)域分為多個(gè)功能頁(yè)面，每個(gè)功能頁(yè)面部署不同功能主題的指令操作。（帶“*”的按鈕需左鍵連點(diǎn)四次才能生效，起保護(hù)作用）1）飛行模式切換頁(yè)面，用于進(jìn)行飛控模式切換。其中：待飛模式即地面維護(hù)階段，遙控器不可控（僅能開(kāi)關(guān)傘）。圖3-3-14指令面板3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2）MR準(zhǔn)備起飛。切入該模式，PWM1~4將會(huì)輸出最小脈寬，多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)入怠速模式。不會(huì)執(zhí)行增穩(wěn)或飛行動(dòng)作，舵機(jī)和固定翼動(dòng)力也將不會(huì)輸出執(zhí)行動(dòng)作。自動(dòng)啟飛，由于混合翼垂直起飛過(guò)程采用多旋翼模式，所以請(qǐng)先點(diǎn)擊“MR準(zhǔn)備起飛”，此時(shí)多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)進(jìn)入怠速旋轉(zhuǎn)模式，有助于離地升空瞬間保持飛行器穩(wěn)定。等待2s以上，點(diǎn)擊“自動(dòng)起飛”，飛行器將會(huì)自動(dòng)離地上升，進(jìn)入自動(dòng)起飛過(guò)程。完成自動(dòng)起飛并轉(zhuǎn)換后，無(wú)人機(jī)返回歸航點(diǎn)上空進(jìn)行盤(pán)旋。3）FW舵面遙控。即純手駕操作，本模式用于全人工控制進(jìn)行飛行操作。此時(shí)飛控將完全執(zhí)行人工控制指令，不提供增穩(wěn)等自動(dòng)控制效果。在該模式無(wú)法保證飛行器的控制穩(wěn)定性，飛行操作人員需要熟練的飛行技能，請(qǐng)謹(jǐn)慎使用。本模式還可用于地面檢查舵面邏輯等。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)4）FW姿態(tài)油門(mén)遙控。是半自主模式，此時(shí)飛行操作人員可以控制飛行器油門(mén)，俯仰，滾轉(zhuǎn)，偏航。油門(mén)搖桿控制量為全手動(dòng)控制，姿態(tài)搖桿控制量對(duì)應(yīng)姿態(tài)角動(dòng)作量，搖桿回中后，飛行器將保持姿態(tài)水平。注意：本模式下飛行器并不會(huì)保持高度和空速，請(qǐng)時(shí)刻注意飛行器高度和空速，避免出現(xiàn)意外。5）MR姿態(tài)遙控。此時(shí)可通過(guò)多旋翼油門(mén)滾輪進(jìn)行上升下降控制，使用俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航搖桿進(jìn)行多旋翼的姿態(tài)控制，在此模式下請(qǐng)保證固定翼油門(mén)處于最低位，避免固定翼動(dòng)力系統(tǒng)啟動(dòng)產(chǎn)生非主觀意愿的動(dòng)力干擾。6）MR定位遙控。本模式用于多旋翼模式下GNSS定位飛行控制，此模式下飛行器可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)懸停定位。

7）歸航盤(pán)旋。此操作是給無(wú)人機(jī)下達(dá)返回歸航點(diǎn)的指令，該指令下，無(wú)人機(jī)會(huì)飛回并繞著之前設(shè)定的歸航點(diǎn)盤(pán)旋。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)8）航點(diǎn)模式。前提是已經(jīng)設(shè)置了一個(gè)臨時(shí)航點(diǎn)，無(wú)人機(jī)會(huì)繞著該點(diǎn)以設(shè)定的參數(shù)盤(pán)旋，執(zhí)行任務(wù)。9）FW航線模式。請(qǐng)?jiān)趫?zhí)行本模式前，輸入選擇需要執(zhí)行的航線編號(hào)、航點(diǎn)編號(hào)、執(zhí)行圈數(shù)及結(jié)束模式。如果飛控中航線儲(chǔ)存區(qū)沒(méi)有存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)編號(hào)的航線或航點(diǎn)，則飛控會(huì)返回錯(cuò)誤，并且不會(huì)改變當(dāng)前模式狀態(tài)。10）結(jié)束模式。即飛完航線后無(wú)人機(jī)自動(dòng)執(zhí)行的動(dòng)作，有歸航盤(pán)旋和進(jìn)入降落航線兩種，根據(jù)具體情況設(shè)置?；謴?fù)航線，本指令用于航線任務(wù)沒(méi)完成，無(wú)人機(jī)人為或意外返航后，再次讓無(wú)人機(jī)回到原來(lái)的航線繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)。11）MR水平降落。該模式的降落過(guò)程，不需要GNSS信號(hào)支持，多旋翼將會(huì)盡可能保持當(dāng)前位置垂直降落，如遇大風(fēng)等情況，將會(huì)偏離當(dāng)前位置，但依然保持姿態(tài)水平。降落至地面并自動(dòng)檢測(cè)穩(wěn)定著陸后，將自動(dòng)停止動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)12）MR原地降落。該模式的降落過(guò)程，需要GNSS信號(hào)支持，多旋翼將會(huì)鎖定當(dāng)前經(jīng)緯度位置進(jìn)行降落，并最終降落至當(dāng)前經(jīng)緯度的地面上，如果出現(xiàn)大風(fēng)干擾，將會(huì)進(jìn)行位置修正。如果降落過(guò)程中出現(xiàn)GNSS信號(hào)丟失，將會(huì)切換為MR水平降落模式繼續(xù)完成自動(dòng)降落。降落至地面并自動(dòng)檢測(cè)穩(wěn)定著陸后，將自動(dòng)停止動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式。13）MR歸航降落。該模式的降落過(guò)程，需要GNSS信號(hào)支持，多旋翼將會(huì)返回起飛點(diǎn)后再執(zhí)行降落，最終將會(huì)降落在起飛位置處，如果降落過(guò)程中出現(xiàn)大風(fēng)干擾，將會(huì)進(jìn)行位置修正。如果降落過(guò)程中出現(xiàn)GNSS信號(hào)丟失，將會(huì)切換為MR水平降落模式繼續(xù)完成自動(dòng)降落。降落至地面并自動(dòng)檢測(cè)穩(wěn)定著陸后，將自動(dòng)停止動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式。

3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)14）緊急開(kāi)傘，出現(xiàn)意外。遙控器不可控，且降落航線無(wú)效或來(lái)不及使用，需要立即處理時(shí)，可以點(diǎn)緊急開(kāi)傘處。15）關(guān)閉傘艙。邏輯上開(kāi)傘后無(wú)人機(jī)的油門(mén)是不可控的，飛控會(huì)切斷信號(hào)輸入，此時(shí)需地面站切到舵面遙控后，可以控制舵面，如果想要控制油門(mén)（安全裝置開(kāi)傘除外），則需要關(guān)閉傘艙。16）立即熄火。此指令用于突發(fā)情況需要馬上停止螺旋槳旋轉(zhuǎn)。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（4）航點(diǎn)設(shè)置頁(yè)面。用于設(shè)置歸航點(diǎn)及臨時(shí)航點(diǎn)參數(shù)。

歸航點(diǎn)是最重要的參數(shù)之一，每次無(wú)人機(jī)上電都需要首先設(shè)置歸航點(diǎn)，斷電一次就需要重新設(shè)置；歸航點(diǎn)半徑一般設(shè)300，速度一般24，高度根據(jù)具體情況設(shè)置，盤(pán)旋方向根據(jù)自己習(xí)慣，升降模式選擇“高度保護(hù)”（保持原高度飛到歸航點(diǎn)再降高），注意盡量不要選擇“立即升降”（立即降高并飛向歸航點(diǎn)），左鍵單擊點(diǎn)“選歸航點(diǎn)”在地圖上找到合適的位置單擊，然后確認(rèn)航點(diǎn)參數(shù)后點(diǎn)擊“設(shè)置”，歸航點(diǎn)設(shè)置完畢，如圖3-3-15所示。

如果地面站中途關(guān)閉，重新打開(kāi)后只需點(diǎn)擊“讀取歸航點(diǎn)”就能恢復(fù)之前的設(shè)置，臨時(shí)航點(diǎn)也是同樣設(shè)置的。圖3-3-15歸航點(diǎn)和臨時(shí)航點(diǎn)設(shè)置3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)

（5）指令模式頁(yè)面。主要用于臨時(shí)修改航線參數(shù)，比方說(shuō)無(wú)人機(jī)正在執(zhí)行的任務(wù)航線高度是300米，速度25，那么在此界面將高度改為200，速度改為24，點(diǎn)擊后面的“設(shè)置”，那么無(wú)人機(jī)就會(huì)立即按新的參數(shù)繼續(xù)執(zhí)行原航線，再點(diǎn)擊“恢復(fù)”，無(wú)人機(jī)恢復(fù)原航線飛行參數(shù)，如圖3-3-16所示。圖3-3-16指令模式頁(yè)面3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）飛機(jī)與地面站連接。連接頁(yè)面，本頁(yè)面主要用于連接地面站與飛行器。使用“串口”，首先點(diǎn)擊“搜索串口”，一般串口線使用的是“COM1”，其它數(shù)據(jù)線根據(jù)搜索到的串口選擇；波特率選115200，然后單擊右側(cè)“打開(kāi)”即可連接飛控，飛機(jī)與地面站連接，如圖3-3-17所示。下面的遙控器連接串口可以忽略。圖3-3-17飛機(jī)和地面站連接3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2）UDP設(shè)置。“UDP”接口用于查看無(wú)人機(jī)記錄，點(diǎn)擊打開(kāi)設(shè)置，如圖3-3-18所示。

3）飛行記錄查看。然后右鍵單擊桌面上的地面站快捷方式，選中“打開(kāi)文件位置”，左鍵雙擊ZDlogPlayer.exe即可打開(kāi)播放工具，然后單擊“文件名”圖標(biāo)導(dǎo)入飛控記錄（log文件夾內(nèi)）即可查看，如圖3-3-19所示。圖3-3-18UDP設(shè)置圖3-3-19查看飛機(jī)記錄3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）參數(shù)計(jì)算。航拍參數(shù)計(jì)算頁(yè)面，地圖任意位置右鍵調(diào)出，主要用于規(guī)劃掃描航線。航拍計(jì)算，飛機(jī)參數(shù)根據(jù)所使用的相機(jī)不同，設(shè)置不同的參數(shù)，右側(cè)的航測(cè)設(shè)置根據(jù)作業(yè)任務(wù)的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置；這兩項(xiàng)都設(shè)好后點(diǎn)擊“計(jì)算”即可得到航拍參數(shù)。2）參數(shù)設(shè)置。手動(dòng)設(shè)置，此項(xiàng)就是直接人為設(shè)置航拍參數(shù)，可以配合額外的航拍參數(shù)計(jì)算軟件使用；其中定距為等距離拍照，定時(shí)為等時(shí)間拍照。轉(zhuǎn)彎半徑一般設(shè)為200，拍照半徑即為拍照功能點(diǎn)的半徑，一般為1。設(shè)好參數(shù)點(diǎn)擊下面的“確定”，之后就可以畫(huà)航線了，如圖3-3-20所示。（6）航拍參數(shù)圖3-3-20航拍參數(shù)設(shè)置3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（7）信息頁(yè)面。主要用于相機(jī)試拍和下載機(jī)載數(shù)據(jù)，如圖3-3-21所示。

1）點(diǎn)擊“拍照一次”相機(jī)試拍一張，試拍完畢后連點(diǎn)四下“清除信息”清空飛控里的試拍數(shù)據(jù)。

2）無(wú)人機(jī)降落后先選擇文件的存放路徑在點(diǎn)擊“下載”即可下載航拍數(shù)據(jù)。

3）讀取機(jī)載數(shù)據(jù)同理，先選擇存放路徑，再依次點(diǎn)擊“獲取”“導(dǎo)出”即可下載飛控里的飛行記錄回放。

4）遠(yuǎn)程協(xié)助，可以控制遠(yuǎn)程監(jiān)看，遠(yuǎn)程控制。圖3-3-21信息頁(yè)面3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)4.地圖操作面板地圖操作面板中“衛(wèi)星地圖”和“地圖”為聯(lián)網(wǎng)地圖，即在有網(wǎng)絡(luò)連接的情況下才能顯示；“本地地圖”和“本地衛(wèi)星圖像”為離線地圖，即提前下載在電腦里的地圖，在外場(chǎng)作業(yè)一般都要提前下載好任務(wù)區(qū)域的離線地圖。地圖操作面板，如圖3-3-22所示。圖3-3-22地

圖操作面板3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（1）定位飛行器。將無(wú)人機(jī)位置顯示在屏地圖中央。（2）定位目標(biāo)點(diǎn)。將目標(biāo)點(diǎn)位置顯示在屏地圖中央。（3）定位歸航點(diǎn)。將歸航點(diǎn)位置顯示在屏地圖中央。（4）定位起飛點(diǎn)。將起飛點(diǎn)位置顯示在屏地圖中央。（5）清除航跡。清除之前無(wú)人機(jī)飛行的航跡。（6）地圖測(cè)距。測(cè)量?jī)蓚€(gè)點(diǎn)之間的距離時(shí)使用，左鍵單擊圖標(biāo)，然后在地圖上點(diǎn)中要測(cè)量的區(qū)間就會(huì)顯示距離；“+”“-”為地圖縮放按鈕，可以調(diào)整到合適的比例尺。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)5.航線編輯面板（1）航線編輯面板。主要用于航線的繪制、修改、上傳、及下載，如圖3-3-23所示。航線編輯面板支持

9（1-9號(hào)）條任務(wù)航線編輯，1條降落航線編輯，支持批量修改航點(diǎn)。圖3-3-23航線編輯面板3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（2）航點(diǎn)參數(shù)。航點(diǎn)參數(shù)主要有：航點(diǎn)

ID，緯經(jīng)度，高度（所有航點(diǎn)高度均為相對(duì)高度），速度，航點(diǎn)半徑，立即拍照指令，任務(wù)動(dòng)作指令，任務(wù)動(dòng)作參數(shù)，升降模式。1）航點(diǎn)

ID。即為本條航線中，航點(diǎn)的序號(hào)。2）緯經(jīng)度。航點(diǎn)的地理坐標(biāo)信息。3）高度。相對(duì)于起飛點(diǎn)的高度，并非海拔高度。4）速度。飛行器將當(dāng)前航點(diǎn)切換為目標(biāo)點(diǎn)后，飛行器的目標(biāo)速度。5）航點(diǎn)半徑。飛行器接近本航點(diǎn)時(shí)，進(jìn)入該半徑范圍即視為到達(dá)本航點(diǎn)，即刻切換目標(biāo)點(diǎn)為下一航點(diǎn)或執(zhí)行相應(yīng)任務(wù)動(dòng)作。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)6）立即拍照指令。飛行器在到達(dá)本航點(diǎn)，進(jìn)入航點(diǎn)半徑時(shí)刻，立即執(zhí)行一次拍照指令。7）任務(wù)動(dòng)作指令。飛行器到達(dá)此航點(diǎn)后，將要執(zhí)行的任務(wù)動(dòng)作。目前設(shè)置有無(wú)動(dòng)作、等距拍照、等時(shí)拍照、停止拍照。其中無(wú)動(dòng)作含義為：繼續(xù)保持當(dāng)前任務(wù)動(dòng)作。故單條航線拍攝任務(wù)需要設(shè)置開(kāi)始拍攝航點(diǎn)和停止拍攝航點(diǎn)，區(qū)間內(nèi)航點(diǎn)及其他航點(diǎn)均可保持無(wú)動(dòng)作即可。8）任務(wù)動(dòng)作參數(shù)。當(dāng)選擇等距拍照或等時(shí)拍照后，任務(wù)動(dòng)作參數(shù)含義將自動(dòng)在“每米”和“每秒”之間切換。9）升降模式。即為航線模式下，飛行器目標(biāo)點(diǎn)切換為當(dāng)前航點(diǎn)后，飛行器立即執(zhí)行最大角度升降（立即升降），或執(zhí)行兩點(diǎn)連線的角度進(jìn)行高度調(diào)整（斜坡升降）。默認(rèn)為立即升降。（注：斜坡升降模式下，飛行器最大升降角度也不會(huì)超過(guò)預(yù)設(shè)飛行器特性中的最大升降角度）3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（3）航點(diǎn)參數(shù)修改1）修改航點(diǎn)參數(shù)。修改航點(diǎn)參數(shù)時(shí)，可批量修改本航線中所有航點(diǎn)的高度，航點(diǎn)半徑，速度。批量修改均為增量式修改，即批量在當(dāng)前設(shè)定值的基礎(chǔ)上增加或減少設(shè)定值。輸入值為負(fù)數(shù)即為減少。2）刪除航點(diǎn)參數(shù)。如想單獨(dú)刪除某一航點(diǎn)，可在航線編輯欄中選中本航點(diǎn)

ID，或者在地圖中選中航點(diǎn)，并點(diǎn)擊刪除選中航點(diǎn)，即可刪除。3）插入航點(diǎn)參數(shù)。想要單獨(dú)增加插入一個(gè)航點(diǎn)，可選中想要插入的航點(diǎn)位置的后一航點(diǎn)，并點(diǎn)擊增加一個(gè)航點(diǎn)，即可在選中航點(diǎn)之前的位置插入一個(gè)新的航點(diǎn)，插入后可拖動(dòng)并單獨(dú)修改航點(diǎn)參數(shù)。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（4）上傳下載航線。當(dāng)全部編輯完航線后，即可點(diǎn)擊上傳航線按鈕，航線將會(huì)上傳至飛控儲(chǔ)存區(qū)。想要獲取飛控中所儲(chǔ)存的航線，可選中對(duì)應(yīng)編號(hào)的航線，點(diǎn)擊下載航線即可。修改并上傳相同航線編號(hào)的航線，將會(huì)覆蓋飛控中的本條航線，不可回退?？梢栽诘孛嬲局星蹇?，刪除所編輯的航線，但所有操作并不會(huì)刪除飛控航線儲(chǔ)存區(qū)中所存在的航線。實(shí)心上傳下載箭頭按鈕為正常指令，虛線上傳下載箭頭按鈕為斷點(diǎn)續(xù)傳指令（如果出現(xiàn)上傳下載過(guò)程失敗可以執(zhí)行斷點(diǎn)續(xù)傳）。（5）執(zhí)行航線。當(dāng)確認(rèn)并上傳已編輯的航線后，需要在指令區(qū)的模式切換頁(yè)面中輸入需要進(jìn)入的航線和切入的航點(diǎn)號(hào)（勾選“無(wú)限”選項(xiàng)代表無(wú)限循環(huán)本航線，不會(huì)執(zhí)行結(jié)束模式）。單擊航線模式，飛行器將會(huì)進(jìn)入本航線，并執(zhí)行航線任務(wù)。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（6）恢復(fù)航線。當(dāng)飛行器正在執(zhí)行的航線被中斷，例如臨時(shí)執(zhí)行航點(diǎn)模式，或切換到手動(dòng)遙控模式。飛行器會(huì)記錄被中斷前的目標(biāo)航線、航點(diǎn)及已飛圈數(shù)。點(diǎn)擊“恢復(fù)航線”，飛行器將繼續(xù)執(zhí)行中斷前所記錄的目標(biāo)航線及航點(diǎn)，并完成尚未完成的飛行圈數(shù)。例

1：當(dāng)前飛行器正在執(zhí)行航線1，目標(biāo)航點(diǎn)3。出現(xiàn)臨時(shí)任務(wù)，命令飛行器進(jìn)入航點(diǎn)模式，飛向臨時(shí)航點(diǎn)，執(zhí)行

3圈偵查任務(wù)。臨時(shí)航點(diǎn)任務(wù)結(jié)束后，飛行器將自動(dòng)返回航線模式，恢復(fù)航線1，目標(biāo)航點(diǎn)3。例

2：當(dāng)前飛行器正在執(zhí)行航線2，目標(biāo)航點(diǎn)5。出現(xiàn)臨時(shí)任務(wù)，切換飛行模式，操控飛行器進(jìn)入姿態(tài)油門(mén)模式。飛行一段時(shí)間后，又進(jìn)入臨時(shí)航點(diǎn)模式等其他非航線模式。執(zhí)行了數(shù)個(gè)操作命令后（除手動(dòng)再次進(jìn)入航線模式外），執(zhí)行恢復(fù)航線命令，飛行器將自動(dòng)返回航線模式，恢復(fù)航線

2，目標(biāo)航點(diǎn)5。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（7）航線繪制。選中任務(wù)航線的序列號(hào)（1-9），可以隨意選擇，然后單擊“航線繪制”，在合適的地圖上單擊加點(diǎn)構(gòu)成多邊形圈住將要作業(yè)的任務(wù)區(qū)域，單擊右鍵結(jié)束加點(diǎn)，然后點(diǎn)擊“生成掃描航線”即可生成任務(wù)航線（掃描航線的參數(shù)之前已經(jīng)保存，才能生成），如圖3-3-24所示。生成的掃描航線每個(gè)點(diǎn)都有相應(yīng)的高度、速度、半徑、任務(wù)動(dòng)作、升降模式、經(jīng)緯度等信息，如果要額外修改航線，加減航點(diǎn)則需要更改航點(diǎn)參數(shù)。圖3-3-24繪制航線3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（8）航線高度檢查。在地面站人員做完航線后，檢查航線高度是必須要做的，方法是，在有網(wǎng)絡(luò)的情況下，點(diǎn)擊“點(diǎn)選參考起飛點(diǎn)”，然后再地圖上點(diǎn)擊起飛的位置獲取起飛點(diǎn)高度。然后選擇要檢查的航線，再點(diǎn)擊右邊的掃描按鈕，就會(huì)出現(xiàn)航線線路上所有地理高度信息和航線高度信息。（9）降落航線。降落航線是無(wú)人機(jī)起飛前必須繪制的航線，設(shè)置10號(hào)航線為降落航線，航點(diǎn)數(shù)目不得少于6個(gè)點(diǎn)。整個(gè)降落航線主要分為三個(gè)階段：調(diào)整航線階段，轉(zhuǎn)換階段，降落階段。

注意，V1.0固件，起飛點(diǎn)為降落目標(biāo)點(diǎn)。V2.0固件，降落航線最后一個(gè)航點(diǎn)為降落目標(biāo)點(diǎn)。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）調(diào)整航線階段。整個(gè)降落航線，除最后一個(gè)航點(diǎn)，其余航點(diǎn)均可規(guī)劃為調(diào)整航線控制點(diǎn)，即為調(diào)整無(wú)人機(jī)降落之前的位置，高度，速度等狀態(tài)。建議在降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)之前多設(shè)置一個(gè)航點(diǎn)用于提前降低飛行速度，并調(diào)整飛行航向，保證飛行器以接近轉(zhuǎn)換速度平穩(wěn)接近降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)，堅(jiān)決避免出現(xiàn)過(guò)大的姿態(tài)角調(diào)整，否則飛行器將不會(huì)進(jìn)入轉(zhuǎn)換模式，并自動(dòng)復(fù)飛重新執(zhí)行降落航線。2）轉(zhuǎn)換階段。降落航線最后一個(gè)航點(diǎn)為模式轉(zhuǎn)換點(diǎn)，當(dāng)飛行器以預(yù)設(shè)高度、速度進(jìn)入降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)的航點(diǎn)半徑范圍內(nèi)，將會(huì)進(jìn)行模式轉(zhuǎn)換：多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)將會(huì)啟動(dòng)，固定翼動(dòng)力將會(huì)停止，飛行器減速并進(jìn)入多旋翼歸航降落階段。根據(jù)飛行器的性能不同，轉(zhuǎn)換并減速直至可以完全懸停所需要的減速距離不同，建議將所需轉(zhuǎn)換距離設(shè)置為降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)的航點(diǎn)半徑，以盡可能保證飛行器完成減速并可以懸停時(shí)，正好可以到達(dá)降落點(diǎn)位置。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)3）降落階段。飛行器進(jìn)入多旋翼歸航降落階段后，將會(huì)自動(dòng)飛至降落點(diǎn)上空，懸停2s（可設(shè)置）后，執(zhí)行降落；距離地面15m以上將會(huì)按照1.7m/s（可設(shè)置）進(jìn)行下降，距離地面15m至5m范圍，將會(huì)梯度逐步減速至0.5m/s（可設(shè)置），距離地面5m以下將會(huì)按照0.5m/s（可設(shè)置）進(jìn)行下降。直至降落至地面，檢測(cè)安全降落（約3s）后，自動(dòng)停止所有動(dòng)力輸出，進(jìn)入待飛模式，完成降落。降落航線設(shè)置，如圖3-3-25所示。圖3-3-25降落航線設(shè)置3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1～4航點(diǎn)為調(diào)整航線，建議調(diào)整航線階段不要有過(guò)多高度變化和角度過(guò)大的轉(zhuǎn)彎，以節(jié)省能源，保證航速及飛行平穩(wěn)。5點(diǎn)為降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)之前多設(shè)置的一個(gè)減速點(diǎn)，將飛行速度提前降低至略高于轉(zhuǎn)換速度，以提高轉(zhuǎn)換時(shí)的效率，減少能源消耗。6號(hào)航點(diǎn)為降落轉(zhuǎn)換點(diǎn)，飛行器以平穩(wěn)姿態(tài)進(jìn)入該航點(diǎn)半徑后，將會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)多旋翼動(dòng)力系統(tǒng)，停止固定翼動(dòng)力系統(tǒng)，直至平穩(wěn)減速懸停。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（10）離線地圖，本軟件支持全球范圍內(nèi)的任意區(qū)域下載

Google離線地圖，方便用戶(hù)外場(chǎng)使用。在地面站任意位置點(diǎn)擊右鍵，在彈出菜單中選擇下載離線地圖，選擇圈選區(qū)域按鈕，在所需要下載離線地圖的位置進(jìn)行框選，然后點(diǎn)擊下載離線地圖按鈕，進(jìn)行離線地圖下載配置?？蛇x擇超精細(xì)（1~19級(jí)圖層）、精細(xì)（1~18級(jí)圖層）、一般（1~17級(jí)圖層）、粗略（1~16級(jí)圖層），包含線路地圖，衛(wèi)星地圖；最高分辨率可達(dá)1：1000比例尺。地面站將自動(dòng)集中保存所有離線地圖文件，并自動(dòng)合并重復(fù)文件。為保證離線地圖數(shù)據(jù)是最新的，建議在下載時(shí)勾選“覆蓋已下載的瓦片”。下載進(jìn)度100%即為完成，如圖3-3-26所示。圖3-3-26下載離線地圖3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（11）油門(mén)儀表。用于顯示飛行器總油門(mén)輸出量，如下圖所示。（12）FW。FixedWing固定翼，MR：MultiRotor多旋翼。（13）遙測(cè)信息欄。顯示飛控下發(fā)所有關(guān)鍵遙測(cè)信息，下圖3-3-28示。圖3-3-28遙測(cè)信息欄3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)6.一鍵磁校準(zhǔn)和配置面板的功能使用（1）磁羅盤(pán)校準(zhǔn)設(shè)置。用于一鍵校準(zhǔn)磁羅盤(pán)，設(shè)置當(dāng)?shù)卮牌堑?，如圖3-3-29所示。注意：任何航電設(shè)備及機(jī)載設(shè)備變化引起電磁環(huán)境變化都需要磁校準(zhǔn)，磁偏角必須根據(jù)真實(shí)情況進(jìn)行設(shè)置，否則可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重事故?。?）航程讀取與清空（圖3-3-30）。用于讀取本次飛行航程或清空本次航程與航時(shí)。圖3-3-29磁偏角和磁羅盤(pán)校準(zhǔn)

圖3-3-30清除航時(shí)航程3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)3）余度管理。在翔宇垂直起降升級(jí)配置中會(huì)使用雙GPS和雙磁羅盤(pán)，增加無(wú)人機(jī)安全性能。如下圖3-3-31所示。圖3-3-31余度管理4）配置面板。用于設(shè)定報(bào)警提示音及其他默認(rèn)參數(shù)初始化數(shù)值，可根據(jù)具體情況自由把握?qǐng)?bào)警參數(shù)設(shè)置，如圖3-3-32所示。此外需注意：降落傘、熄火、啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)及公制單位勾選。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）日志管理。自動(dòng)記錄遙控日志，遙測(cè)日志和操作日志的功能。2）遙控日志。通過(guò)地面站發(fā)送的操作指令，命令和參數(shù)設(shè)置等數(shù)據(jù)。3）遙測(cè)日志。地面站接收到的飛控遙測(cè)數(shù)據(jù)，包括所有飛行狀態(tài)參數(shù)。4）操作日志。在地面站中進(jìn)行的所有指令操作。5）變更界面內(nèi)容。將鼠標(biāo)放置于地圖任意位置，點(diǎn)按鍵盤(pán)ESC鍵或單擊鼠標(biāo)右鍵，即可呼出功能菜單。在視圖頁(yè)面中可以選擇地面站界面中是否顯示相應(yīng)元素。（5）安全裝置。確保安全裝置電池連接連接正常，LED燈常亮。圖3-3-32配置面板參數(shù)設(shè)置3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)7.保護(hù)模式翔宇垂直起降無(wú)人機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)有多種保護(hù)模式，包括低電量保護(hù)、墜毀保護(hù)、丟失遙控器保護(hù)、數(shù)據(jù)鏈中斷保護(hù)、熄火保護(hù)、GNSS丟星保護(hù)、轉(zhuǎn)換超時(shí)保護(hù)、姿態(tài)角及角速度超限保護(hù)等。（1）低電量保護(hù)。低電量保護(hù)僅在自動(dòng)飛行模式下生效，任何人工遙控模式下該保護(hù)功能將自動(dòng)關(guān)閉。低電量保護(hù)由是否使用智能電池而分為兩種保護(hù)模式，每種保護(hù)模式又包含兩級(jí)保護(hù)：進(jìn)入低電量一級(jí)保護(hù)后，無(wú)人機(jī)將進(jìn)入歸航盤(pán)旋模式。進(jìn)入低電量二級(jí)保護(hù)后，無(wú)人機(jī)將進(jìn)入自動(dòng)降落航線。進(jìn)入系統(tǒng)電壓保護(hù)后，無(wú)人機(jī)將直接進(jìn)入自動(dòng)降落航線。在進(jìn)入任一級(jí)低電量保護(hù)后，如果手動(dòng)退出保護(hù)模式后，將不會(huì)再次進(jìn)入該級(jí)別保護(hù)，直到觸發(fā)下一級(jí)保護(hù)。如果所有保護(hù)觸發(fā)后都進(jìn)行了手動(dòng)退出，則不會(huì)再進(jìn)行任何低電量保護(hù)。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)

（2）墜毀保護(hù)。墜毀保護(hù)是為了出現(xiàn)意外墜毀情況時(shí)，可以執(zhí)行緩沖保護(hù)。墜毀保護(hù)僅在航線、航點(diǎn)、歸航模式下有效！墜毀保護(hù)方式選擇的是開(kāi)傘保護(hù)，則保護(hù)動(dòng)作為開(kāi)啟降落傘；若選擇的是啟動(dòng)多旋翼原地降落，則保護(hù)動(dòng)作為啟動(dòng)多旋翼并執(zhí)行原地降落。在自動(dòng)飛行過(guò)程中（除所有遙控模式外的其他飛行模式），檢測(cè)到垂直方向下降速度超過(guò)設(shè)定墜毀閾值，則立刻執(zhí)行墜毀保護(hù)。在檢測(cè)到當(dāng)前飛行高度與目標(biāo)高度差值超過(guò)設(shè)定的墜毀高度差，并且當(dāng)前飛行高度低于設(shè)定的墜毀高度，并且仍然存在豎直向下超過(guò)

2m/s的速度，三個(gè)保護(hù)判斷條件同時(shí)滿(mǎn)足時(shí)，則執(zhí)行墜毀保護(hù)。

（3）丟失遙控器保護(hù)。如果在地面階段，飛行器處于遙控模式，而此時(shí)出現(xiàn)丟失遙控器信號(hào)的情況，則飛控自動(dòng)進(jìn)入待飛模式；若處于巡航階段，飛行器在空中飛行且處于遙控模式，此時(shí)出現(xiàn)丟失遙控器信號(hào)的情況，則飛控自動(dòng)進(jìn)入歸航盤(pán)旋。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（4）數(shù)據(jù)鏈中斷保護(hù)。當(dāng)飛行器飛行距離過(guò)遠(yuǎn)，或遇到信號(hào)遮擋，地面控制終端故障等情況，則可能導(dǎo)致數(shù)據(jù)鏈路中斷，此時(shí)如果需要讓飛行器執(zhí)行返航等保護(hù)動(dòng)作，需要開(kāi)啟數(shù)據(jù)鏈路中斷保護(hù)。數(shù)據(jù)鏈路中斷保護(hù)僅在航線、航點(diǎn)、歸航模式下有效！

數(shù)據(jù)中斷保護(hù)存在三種模式：不保護(hù)、歸航盤(pán)旋、歸航后進(jìn)入降落航線。默認(rèn)不保護(hù)

針對(duì)數(shù)據(jù)鏈工作不穩(wěn)定的設(shè)備，或任務(wù)航線航程很遠(yuǎn)，可能遇到數(shù)據(jù)鏈傳輸中斷的情況。在這種情況下，用戶(hù)可選擇是否開(kāi)啟數(shù)據(jù)鏈中斷保護(hù)。數(shù)據(jù)鏈通訊中斷時(shí)間超過(guò)設(shè)定時(shí)間后，即認(rèn)為丟失數(shù)據(jù)鏈。數(shù)據(jù)鏈中斷的判斷標(biāo)準(zhǔn)是通訊接口沒(méi)有任何上行數(shù)據(jù)。選擇開(kāi)啟保護(hù)后，可設(shè)定保護(hù)模式為：歸航盤(pán)旋、進(jìn)入歸航盤(pán)旋后自動(dòng)執(zhí)行降落航線兩種。其中進(jìn)入歸航盤(pán)旋后自動(dòng)執(zhí)行降落航線時(shí)，執(zhí)行歸航盤(pán)旋過(guò)程中機(jī)頭朝向滿(mǎn)足平滑進(jìn)入降落航線的條件時(shí)，即退出盤(pán)旋執(zhí)行降落航線。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）單發(fā)-單發(fā)熄火歸航保護(hù)。固定翼動(dòng)力系統(tǒng)為單發(fā)動(dòng)機(jī)，檢測(cè)到熄火后，飛行器調(diào)整姿態(tài)優(yōu)先保證維持滑翔空速，然后進(jìn)入歸航狀態(tài)，此時(shí)自動(dòng)調(diào)整歸航目標(biāo)點(diǎn)為起飛點(diǎn)，歸航半徑保持所設(shè)置的歸航點(diǎn)半徑。到達(dá)起飛點(diǎn)歸航半徑后，如果高度過(guò)高，將以當(dāng)前半徑盤(pán)旋下降，直至到達(dá)調(diào)參軟件中設(shè)定的墜毀高度，自動(dòng)啟動(dòng)多旋翼，執(zhí)行返航降落。如果歸航滑翔途中高度過(guò)低，未到達(dá)歸航半徑前降低到設(shè)定的墜毀高度，則提前啟動(dòng)多旋翼，執(zhí)行返航降落。

（5）熄火保護(hù)。在飛控中設(shè)計(jì)有熄火保護(hù)功能，存在以下保護(hù)邏輯。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)2）雙發(fā)-單發(fā)熄火歸航保護(hù)。固定翼動(dòng)力系統(tǒng)為雙發(fā)動(dòng)機(jī)，檢測(cè)到單一發(fā)動(dòng)機(jī)熄火后，飛行器調(diào)整姿態(tài)使用單發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力輸出，進(jìn)入歸航狀態(tài)，此時(shí)自動(dòng)調(diào)整歸航目標(biāo)點(diǎn)為起飛點(diǎn)，歸航半徑保持所設(shè)置的歸航點(diǎn)半徑，繼續(xù)保持高度或極可能減緩高度降低速度。到達(dá)起飛點(diǎn)歸航半徑后，保持單發(fā)動(dòng)機(jī)盤(pán)旋，如果高度得以保持，將保持該狀態(tài)等待下一步指令。如果高度持續(xù)降低無(wú)法保持，則到達(dá)設(shè)定的墜毀高度時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)多旋翼，執(zhí)行返航降落。

3）雙發(fā)-雙發(fā)熄火歸航保護(hù)。固定翼動(dòng)力系統(tǒng)為雙發(fā)動(dòng)機(jī)，檢測(cè)到雙發(fā)動(dòng)機(jī)全部熄火后，飛行器調(diào)整姿態(tài)優(yōu)先保證維持滑翔空速，然后進(jìn)入歸航狀態(tài)，此時(shí)自動(dòng)調(diào)整歸航目標(biāo)點(diǎn)為起飛點(diǎn)，歸航半徑保持所設(shè)置的歸航點(diǎn)半徑。到達(dá)起飛點(diǎn)歸航半徑后，如果高度過(guò)高，將以當(dāng)前半徑盤(pán)旋下降，直至到達(dá)調(diào)參軟件中設(shè)定的墜毀高度，自動(dòng)啟動(dòng)多旋翼，執(zhí)行返航降落。如果歸航滑翔途中高度過(guò)低，未到達(dá)歸航半徑前降低到設(shè)定的墜毀高度，則提前啟動(dòng)多旋翼，執(zhí)行返航降落。

注意！必須正確設(shè)置“飛行器基本特性”中的發(fā)動(dòng)機(jī)數(shù)量，否則將會(huì)引起保護(hù)邏輯失效。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)（6）GNSS丟星保護(hù)。GNSS丟星保護(hù)是指旋翼起降階段保護(hù)，保護(hù)方式為水平降落，固定翼階段保護(hù)為繞八字航線。（7）轉(zhuǎn)換超時(shí)保護(hù)。可選擇不保護(hù)，歸航盤(pán)旋，歸航后降落三種方式。1）安全飛行航時(shí)：當(dāng)開(kāi)啟航時(shí)保護(hù)功能，若飛行航時(shí)大于該值，將自動(dòng)觸發(fā)航時(shí)保護(hù)。2）姿態(tài)角速度、角速度超限保護(hù)，姿態(tài)角速度或角速度超限：當(dāng)飛控檢測(cè)到當(dāng)前姿態(tài)角度或角速度超過(guò)設(shè)定限制并超過(guò)所設(shè)定的持續(xù)時(shí)間，將觸發(fā)墜毀保護(hù)！3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)1）系統(tǒng)供電。請(qǐng)確認(rèn)給飛控供電連接正確，且供電電壓在設(shè)計(jì)范圍內(nèi)。2）PWM輸出連接。請(qǐng)確認(rèn)

PWM1~10連接固定翼控制舵機(jī)或電調(diào)與控制分配內(nèi)容一致；請(qǐng)確認(rèn)固定翼舵機(jī)供電連接是否功率充足，如果飛控供電輸出不足以滿(mǎn)足舵機(jī)使用，請(qǐng)對(duì)舵機(jī)使用獨(dú)立供電，避免供電不足導(dǎo)致飛控或舵機(jī)等關(guān)鍵控制系統(tǒng)失效。3）數(shù)傳電臺(tái)連接。請(qǐng)確認(rèn)飛控

1號(hào)串口連接數(shù)傳電臺(tái)正確。4）SBUS接收機(jī)連接。如果使用機(jī)載接收機(jī)，請(qǐng)確認(rèn)連接正確。5）地面端數(shù)據(jù)鏈連接。請(qǐng)將數(shù)據(jù)鏈地面端連接至地面站

PC。6）加載地面站。開(kāi)啟準(zhǔn)備運(yùn)行地面站的計(jì)算機(jī)，啟動(dòng)地面站并加載在線地圖或切換至離線地圖。7）通訊鏈路連接。請(qǐng)開(kāi)啟機(jī)載航電系統(tǒng)供電，準(zhǔn)備檢查飛控及其他附屬設(shè)備。8）數(shù)傳鏈路。在地面站的指令區(qū)，切換至通訊鏈路設(shè)置頁(yè)面，在無(wú)人機(jī)連接區(qū)域選擇正確的數(shù)傳電臺(tái)串口，并打開(kāi)。如果看到地面站數(shù)據(jù)有相關(guān)顯示，即代表正確連接，否則請(qǐng)檢查串口設(shè)置是否正確，或數(shù)傳電臺(tái)鏈路是否通暢。（8）硬件連接檢查3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)9）固定翼舵面檢查。將飛控模式切換至FW舵面遙控模式，使用輔助搖桿控制相應(yīng)舵面執(zhí)行動(dòng)作，并檢查邏輯是否正確，舵量是否合理。此時(shí)如果推動(dòng)固定翼油門(mén)搖桿，飛控將會(huì)執(zhí)行相應(yīng)輸出，即如果動(dòng)力系統(tǒng)此時(shí)已供電，將會(huì)開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，請(qǐng)注意操作安全。檢查完畢后，如果有舵機(jī)控制問(wèn)題，請(qǐng)修改控制分配相應(yīng)參數(shù)。如果沒(méi)問(wèn)題，請(qǐng)將飛控模式切換至待飛模式。10）旋翼檢查。將飛機(jī)放置開(kāi)闊地，飛控模式切換至MR準(zhǔn)備起飛，檢查螺旋槳邏輯是否正確，轉(zhuǎn)速是否一致。11）空速檢查?？账贆z查非常重要，請(qǐng)必須保證空速數(shù)據(jù)正確可靠，否則飛行器將無(wú)法安全飛行。請(qǐng)對(duì)準(zhǔn)空速管輕輕吹氣，或用手指按壓空速管進(jìn)氣口，觀察地面站中的

HUD中的校正空速一欄是否有數(shù)值變化，正常輕吹一次或按壓一次，校正空速數(shù)值可以達(dá)到十幾米每秒或更高。請(qǐng)勿含住空速管用力吹氣，很可能導(dǎo)致超過(guò)空速計(jì)量程，造成測(cè)量不準(zhǔn)。注意！系統(tǒng)上電時(shí)，請(qǐng)保證空速管進(jìn)氣口沒(méi)有較大氣流，避免開(kāi)機(jī)自檢時(shí)產(chǎn)生較大干擾誤差。但嚴(yán)禁用手或其他物品堵住空速管進(jìn)氣口。3.維護(hù)航測(cè)無(wú)人機(jī)12）GPS檢查。請(qǐng)將

GPS天線暴露在良好空域環(huán)境中，等待搜索GPS衛(wèi)星信號(hào)。正常情況下，冷啟動(dòng)飛控設(shè)備，可在

3min之內(nèi)搜索到14顆衛(wèi)星以上。熱啟動(dòng)飛控設(shè)備，可在