東芝機(jī)器人編程語言(中文)

1、Toshiba MachineTH系列系列/TV系列系列 機(jī)械手語言機(jī)械手語言學(xué)校教材Toshiba MachineToshiba Machine1機(jī)械手坐標(biāo)與示教（系列）左手系左手系LEFTY右手系右手系RIGHTYX+-+-A2（523123，-234.567）（+，+）（-，+）Y（+，-）（-，-）+ X Y Z C T CONFIG(姿勢(shì)姿勢(shì))示教點(diǎn)A2A2 = 523.123 , -234.567,180.945,45.345,0.0/LEFTY CONFIG(機(jī)械手姿勢(shì))3軸/4軸的坐標(biāo) 180.945Toshiba MachineToshiba Machine2機(jī)械手坐標(biāo)與示教

2、（系列） X Y Z A B C U V CONFIG(姿勢(shì)姿勢(shì))示教點(diǎn)A2A2 = -20.0 , 0.0 , 1220.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 , 0.0 / LANSSZYA2CBA關(guān)節(jié) F1F2F3SHOULDER 2AXESFREELEFTRIGHTELBOW 3AXESFREEABOVEBELOWWRIST 5AXESFREENFLIPFLIP4AXESFREESNGL4DBLE46AXESFREESNGL6DBLE6前面反射鏡仰面旋轉(zhuǎn)以上Toshiba MachineToshiba Machine3程序 程序的講述必須在語句到語句之間。 PROGRAM

3、程序名程序開始END 程序結(jié)束例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3END程序開始程序本體程序結(jié)束Toshiba MachineToshiba Machine4PTP(Point to Point)動(dòng)作 MOVE位置名從現(xiàn)在位置移動(dòng)到位置名的位置。例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A2MOVE A3ENDA1A2A3機(jī)械手頂端的路徑與路徑無關(guān)，通過移動(dòng)到目標(biāo)位置的動(dòng)作，使全軸同時(shí)開始動(dòng)作；同時(shí)結(jié)束動(dòng)作?，F(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-Toshiba MachineToshiba Machine5直線插補(bǔ)動(dòng)作 MOVES位置名從現(xiàn)在位置直線移動(dòng)到位置

4、名的位置。例）PROGRAM TESTMOVES A1MOVES A2MOVES A3ENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-Toshiba MachineToshiba Machine6位置型數(shù)據(jù)的生成 POINT（X,Y,Z,C,T） 位置數(shù)據(jù)的生成。X,Y,Z,C,T是機(jī)械手坐標(biāo)值（mm或者度單位）例）PROGRAM TESTMOVE A1MOVE A1+POINT（0,0,50,0） MOVE A2+POINT（0,0,30,0）MOVE A2 ENDA1A2Z+-50mm30mm機(jī)械手動(dòng)作Toshiba MachineToshiba Machine7動(dòng)作速度的指定 SPEED=

5、超程（）按指定對(duì)應(yīng)最高速度的比例例）PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A2SPEED=50 MOVE A3 ENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=50Toshiba MachineToshiba Machine8指定每個(gè)動(dòng)作的動(dòng)作條件 動(dòng)作指令語句 WITH動(dòng)作條件語句動(dòng)作指令語句MOVE，MOVES指令等動(dòng)作條件語句SPEED，ACCEL，DECEL指令語句等例）PROGRAM TESTSPEED=100MOVE A1MOVE A2MOVE A3 WITH SPEED=20 ENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置X

6、Y+-+-SPEED=100SPEED=100SPEED=20Toshiba MachineToshiba Machine9指定機(jī)械手停止時(shí)間 DELAY時(shí)間指定機(jī)械手動(dòng)作的停止時(shí)間。時(shí)間：按秒單位指定例）PROGRAM TESTMOVE A1DELAY1.5MOVE A2DELAY1.0ENDA1A2現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-1.5秒 停止 1秒 停止Toshiba MachineToshiba Machine10實(shí)習(xí)課題(1) 請(qǐng)編制移動(dòng)下圖點(diǎn)位置間的程序。其中，在A1以及A3側(cè)進(jìn)行Z軸30mm上下移動(dòng)；在A2側(cè)向X軸方向進(jìn)行直線插補(bǔ)50mm 移動(dòng)，然后，等待2秒鐘后按直線插補(bǔ)返回A2側(cè)

7、。從A1到A2側(cè)以80速度移動(dòng)；直線插補(bǔ)為50速度、從A2到A3為80速度。A1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)TSPC側(cè)進(jìn)行程序編制側(cè)進(jìn)行程序編制設(shè)定假設(shè)位置設(shè)定假設(shè)位置檢驗(yàn)檢驗(yàn)TSPC側(cè)編制的程序的側(cè)編制的程序的語法語法通過通過TSPC的模擬的模擬進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)進(jìn)行動(dòng)作確認(rèn)進(jìn)行控制器的傳送進(jìn)行控制器的傳送TP側(cè)進(jìn)行實(shí)際示教側(cè)進(jìn)行實(shí)際示教。 。A1A3Toshiba MachineToshiba Machine11實(shí)習(xí)課題(1)解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-30)MO

8、VE A1MOVE A2MOVES A2+POINT(50) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-30)MOVE A3ENDToshiba MachineToshiba Machine12外部信號(hào)輸出 DOUT（信號(hào)序號(hào)）輸出外部輸出信號(hào)與輔助輸出信號(hào)。信號(hào)序號(hào)按輸出信號(hào)分配的序號(hào)符號(hào)：無指定為ON 指定為OFF例）PROGRAM TESTDOUT（）DELAY5DOUT（-1，2，3）DELAY5DOUT（-2，-3） ENDDOUT（）DOUT（2）DOUT（3）5秒鐘5秒鐘程序開始RE

9、SET DOUT使輸出信號(hào)全部為OFF。輔助輸出不能為OFF。Toshiba MachineToshiba Machine13外部信號(hào)輸入 DIN（信號(hào)序號(hào)）以外部輸入信號(hào)與輔助輸入信號(hào)為讀入條件 判斷真?zhèn)巍?信號(hào)序號(hào)按輸入信號(hào)分配的序號(hào)符號(hào)：無指定為ON 指定為OFF例）PROGRAM TESTDOUT（2）WAIT DIN(2,-3)DOUT（-2）ENDDOUT（2）DIN（2）DIN（3）等待到條件達(dá)到一致程序開始WAIT 條件等待條件達(dá)到真。數(shù)個(gè)信號(hào)可用（，）區(qū)分，最大可指定為10個(gè)。Toshiba MachineToshiba Machine14實(shí)習(xí)課題(2) 請(qǐng)?jiān)趯?shí)習(xí)課題(1)中

10、編制的程序內(nèi)添加下列所記內(nèi)容。添加內(nèi)容) A1下端側(cè)手臂閉(OFF)；A3下端側(cè)手臂開(ON) 空氣電磁閥輸出為DOUT(5)。 手臂閉檢驗(yàn) DIN(5,-6)手臂開檢驗(yàn)DIN(-5,6) 當(dāng)A2側(cè)DIN(2)為ON后，啟動(dòng)直線插補(bǔ)。 (準(zhǔn)備確認(rèn)) 通過直線插補(bǔ)返回到A2后，使DOUT(1) 為ON。 (作業(yè)結(jié)束) 在最后的程序段側(cè)使DOUT(1)為OFF A1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A3Toshiba MachineToshiba Machine15實(shí)習(xí)課題(2)解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A

11、1MOVE A1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)MOVE A1MOVE A2WAIT DIN(2)MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50DOUT(1)MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAIT DIN(-5,6)MOVE A3DOUT(-1)ENDToshiba MachineToshiba Machine16無條件分支 GOTO 標(biāo)簽名按持有已指定的標(biāo)簽名的語句分支。 標(biāo)簽，在字符串的后面用：表示。例）PROGRAM TE

12、STMOVE A1LOOP:MOVE A2MOVE A3GOTO LOOPENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-Toshiba MachineToshiba Machine17條件分支 IF 條件THEN 語句如果條件為真，則繼THEN之后繼續(xù)執(zhí)行語 句；如果為偽，則執(zhí)行下一步。 條件按DIN指令等給予的條件式 語句程序語句例）PROGRAM TESTMOVE A1IF DIN(1) THEN GOTO L1 MOVE A2 GOTO L9L1: MOVE A3L9:ENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-DIN（1）為OFFDIN（1）為ONToshiba MachineTos

13、hiba Machine18條件分支 GOTO (變量名)標(biāo)簽名根據(jù)變量的值改變分支端。標(biāo)簽名，用（，）區(qū)分，可指定為個(gè)。例）PROGRAM TESTMOVE A1N=0IF DIN(1,-2) THEN N=1IF DIN(-1,2) THEN N=2GOTO (N) L1,L2STOPL1: MOVE A2 GOTO L9L2: MOVE A3L9:ENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-DIN(1,-2)的時(shí)候 N=1DIN(-1,2) 的時(shí)候 N=2Toshiba MachineToshiba Machine19重復(fù)（FOR 語句) FOR 變量=初始值TO 終端值開始程序重復(fù)部

14、分NEXT 變量結(jié)束程序重復(fù)部分例）PROGRAM TESTFOR K=1 TO 10DOUT(K)MOVE A1DELAY 0.5DOUT(-K)MOVE A2DELAY 0.5NEXT KENDA1A2現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-從DOUT(1)到DOUT(10)按順序?yàn)閺腄OUT(2)到DOUT(10)按順序?yàn)槭笵OUT(1)為Toshiba MachineToshiba Machine20實(shí)習(xí)課題(3) 請(qǐng)將實(shí)習(xí)課題(2)編制的程序的WAIT語句變更為使用語句的程序。 A1下端側(cè)手臂閉(OFF)；A3下端側(cè)手臂開(ON) 空氣電磁閥輸出為DOUT(5)。 手臂閉檢驗(yàn) DIN(5,-6)

15、手臂開檢驗(yàn)DIN(-5,6) 當(dāng)當(dāng)A2側(cè)側(cè)DIN(2)為為ON后，啟動(dòng)直線插補(bǔ)后，啟動(dòng)直線插補(bǔ)。 。 (準(zhǔn)備確認(rèn)) 通過直線插補(bǔ)返回到A2后，使DOUT(1)為 ON。 (作業(yè)結(jié)束) 在最后的程序段側(cè)使DOUT(1)為OFF A1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A3Toshiba MachineToshiba Machine21實(shí)習(xí)課題()解答PROGRAM TESTSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)DOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)MOVE A1MOVE A2L1:IF DI

16、N(2) THEN GOTO L2GOTO L1L2:MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.MOVES A2 WITH SPEED=50DOUT(2)MOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)DOUT(5)WAIT DIN(-5,6)MOVE A3DOUT(-2)ENDToshiba MachineToshiba Machine22實(shí)習(xí)課題() 摁壓著UF1鍵時(shí)，UF1燈點(diǎn)亮，離開后，燈熄滅。摁壓著UF2鍵時(shí)，UF2燈點(diǎn)亮，離開后，燈熄滅。 請(qǐng)編制程序。TS1000控制器控制器 UF1鍵鍵 : DIN(17) UF1燈燈 : DOU

17、T(17) UF2鍵鍵 : DIN(18) UF2燈燈 : DOUT(18)TS2000/TS2100控制器控制器 UF1鍵鍵 : DIN(63) UF1燈燈 : DOUT(63) UF2鍵鍵 : DIN(64) UF2燈燈 : DOUT(64)SERVOONCYCLESERVOOFFRUNSTOPALARMRESETSELECTLINEUSERALARMEXT. SI G N A LEXT. HO S TPOWERMODEEXTINTMANUEMERGEN C YUF1UF2UF1鍵鍵 UF2鍵鍵UF1燈燈UF2燈燈7段段Toshiba MachineToshiba Machine23實(shí)習(xí)課

18、題(4)解答PROGRAM TEST1L1:IF DIN(63) THEN DOUT(63)IF DIN(-63) THEN DOUT(-63)IF DIN(64) THEN DOUT(64)IF DIN(-64) THEN DOUT(-64)GOTO L1ENDPROGRAM TEST2L1:IF DIN(63) THEN GOTO L10L2:IF DIN(-63) THEN GOTO L20L3:IF DIN(64) THEN GOTO L30L4:IF DIN(-64) THEN GOTO L40L5:GOTO L1:L10:DOUT(63)GOTO L2L20:DOUT(-63)GO

19、TO L3L30:DOUT(64)GOTO L4L40:DOUT(-64)GOTO L5ENDToshiba MachineToshiba Machine24子程序 機(jī)械手程序由數(shù)個(gè)程序與位置數(shù)據(jù)構(gòu)成。所謂數(shù)個(gè)程序的含義就是個(gè)主程序和數(shù)個(gè)子程序。例）PROGRAM TESTMOVE A1 SUBENDPROGRAM SUB MOVE A2 SUB1 MOVE A3ENDPROGRAM SUB1 DOUT(201,-202)END主程序子程序子程序ABCEFGRETURNENDENDENDABCEFG 請(qǐng)指定按子程序的請(qǐng)指定按子程序的PROGRAM語句指定的程序語句指定的程序名。名。 子程序子程

20、序名名為英文字符，為為英文字符，為字符的英文、數(shù)字字符字符的英文、數(shù)字字符。 。 要示教的位置數(shù)據(jù)在主、子程序側(cè)可以共通使用要示教的位置數(shù)據(jù)在主、子程序側(cè)可以共通使用。 。 子程序的組子程序的組最大最大為為7組組。 。 使用在主、子程序側(cè)共通變量的時(shí)候，請(qǐng)按使用在主、子程序側(cè)共通變量的時(shí)候，請(qǐng)按GLOBAL說明。說明。 Toshiba MachineToshiba Machine25快捷動(dòng)作 PASS=通過率（指定快捷（short cut）動(dòng)作的通過率）ENABLE PASS開始進(jìn)行快捷動(dòng)作DISABLE PASS 結(jié)束進(jìn)行快捷動(dòng)作例）PROGRAM TESTPASS=80MOVE A1ENA

21、BLE PASSMOVE A1+POINT(0,0,50,0)MOVE A2+POINT(0,0,50,0)DISABLE PASSMOVE A2ENABLE PASSMOVE A2+POINT(0,0,50,0)MOVE A1+POINT(0,0,50,0)DISABLE PASSENDA1A2X是通過示教點(diǎn)近旁，向下一個(gè)示教點(diǎn)方向的動(dòng)作。謀求移動(dòng)時(shí)間的縮短，可以縮短循環(huán)時(shí)間。注）根據(jù)示教點(diǎn)的位置關(guān)系以及程序，也有不能進(jìn)行通過動(dòng)作的情況發(fā)生。通過率為80時(shí)的動(dòng)作X80 %100 %Toshiba MachineToshiba Machine26機(jī)械手程序的先解析 機(jī)械手程序的先解析 所謂先解

22、析就是指為實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)捷動(dòng)作等，在動(dòng)作前先對(duì)最大4個(gè)動(dòng)作指令進(jìn)行解析。此時(shí)，若輸入輸入輸出指令，則會(huì)因NOWAIT系統(tǒng)變量而出現(xiàn)不同的結(jié)果。ENABLE NOWAIT 不等待機(jī)械手動(dòng)作結(jié)束，直接進(jìn)行輸入輸出信號(hào)的處理。DISABLE NOWAIT 等待機(jī)械手動(dòng)作結(jié)束后，進(jìn)行輸入輸出信號(hào)的處理。例）PROGRAM TESTRESET DOUTDELAY 2.0WAIT MOTION =100ENABLE NOWAITENABLE PASSMOVE A1DOUT(1)MOVE A2DOUT(2)MOVE A3DOUT(3)MOVE A4DOUT(4)WAIT MOTION = 100DISABLE NO

23、WAITEND指令處理手臂動(dòng)作MOVE A1移動(dòng)到A1DOUT(1) MOVE A2DOUT(2) MOVE A3DOUT(3) MOVE A4DOUT(4) 移動(dòng)到A2移動(dòng)到A3移動(dòng)到A4DISABLE NOWAIT指令處理手臂動(dòng)作MOVE A1移動(dòng)到A1DOUT(1) MOVE A2移動(dòng)到A2DOUT(2) MOVE A3移動(dòng)到A3DOUT(3) MOVE A4移動(dòng)到A4DOUT(4) EABLE NOWAITToshiba MachineToshiba Machine27停止機(jī)械手程序的先解析 先解析的停止 通過WAIT 指令，先解析可以停止解析。例WAIT DIN(1) WAIT MO

24、TION =80 用DEALY指令不能停止先解析。指令處理手臂動(dòng)作MOVE A1移動(dòng)到A180%以上移動(dòng)結(jié)束后，執(zhí)行DOUT(1)。DOUT(1) 向A1移動(dòng)結(jié)束MOVE A2向A2移動(dòng)結(jié)束DOUT(2) 向A2移動(dòng)結(jié)束后，達(dá)到(100)，進(jìn)行DOUT(2)的輸出。EABLE NOWAIT例）PROGRAM TESTRESET DOUTENABLE NOWAITMOVE A1WAIT MOTION=80DOUT(1)MOVE A2WAIT MOTION=100 DOUT(2)ENDA1A2現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-移動(dòng)的80以上時(shí)，執(zhí)行DOUT(1)移動(dòng)的100以上時(shí)，執(zhí)行DOUT(2)80

25、%Toshiba MachineToshiba Machine28實(shí)習(xí)課題(5) 請(qǐng)?jiān)趯?shí)習(xí)課題(2)中編制的程序中添加或變更下列所記內(nèi)容。添加、變更內(nèi)容) 請(qǐng)將手臂閉(OFF)以及其狀態(tài)確認(rèn)、手臂開(ON)以及其狀態(tài)確認(rèn) 制定為子程序。 確認(rèn)達(dá)到A1以及A3的最下限的移動(dòng)，并移動(dòng)到下一個(gè)程序段。 由直線插補(bǔ)返回到A2途中達(dá)到50后，使DOUT(2)為ON。 要縮短循環(huán)時(shí)間，請(qǐng)?jiān)O(shè)定通過（pass）為60。 A1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A3DOUT(2)Toshiba MachineToshiba Machine29實(shí)習(xí)課題

26、(5)解答PROGRAM TESTPASS=60ENABLE PASSSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)WAIT MOTION=100SUBCHUCKMOVE A1MOVE A2L1:IF DIN(2) THEN GOTO L2GOTO L1L2:MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.ENABLE NOWAITMOVES A2 WITH SPEED=50WAIT MOTION=50DOUT(2)DISABLE NOWAITMOVE A3MOVE A3+POINT(0,0,-100)WAIT MOTION=10

27、0SUBUNCHUCKMOVE A3DOUT(-2)DISABLE PASSENDSUBCHUCKDOUT(-5)WAIT DIN(5,-6)RETURNENDSUBUNCHUCKDOUT(5)WAIT DIN(-5,6)RETURNENDToshiba MachineToshiba Machine30條件監(jiān)視（中斷處理） ON 條件DO 語句 在機(jī)械手動(dòng)作中進(jìn)行條件監(jiān)視，當(dāng)條件為真 時(shí)，執(zhí)行繼DO后的語句。IGONORE 條件 解除通過ON指令指定的條件監(jiān)視。例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITRESET DOUTMOVE A1WAIT MOTION=100WAIT D

28、IN(-1)DOUT(-1)ON DIN(1) DO DOUT(1)MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(1)ENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-等待到DIN(1)為OFF，DOUT(1)為OFF。由A1位置向A2或A3移動(dòng)途中，若DIN(1)為ON，則DOUT(1)為ON。XA3定位結(jié)束后(100)解除條件監(jiān)視。WAIT MOTION =100的的指令指令沒有時(shí)，沒有時(shí)，在在A2位置側(cè)解除位置側(cè)解除條件條件監(jiān)視監(jiān)視。 。Toshiba MachineToshiba Machine31條件監(jiān)視（中斷處理/停止動(dòng)作 ） ON 條件BREAK

29、DO 語句 在機(jī)械手動(dòng)作中進(jìn)行條件監(jiān)視，當(dāng)條 件為真時(shí)，停止機(jī)械手動(dòng)作，并執(zhí)行繼DO 后的語句。例）PROGRAM SAMPLEENABLE NOWAITSPEED=5WAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO SUBMOVE A1MOVE A2MOVE A3WAIT MOTION =100IGNORE DIN(-1)ENDPROGRAM SUBWAIT DIN(1)ON DIN(-1) BREAK DO RESUMEENDA1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置XY+-+-等待到等待到DIN(1)為為ON。 。由A1位置向A2或A3方向移動(dòng)途中，DIN(1)為ON時(shí)，進(jìn)行減速停止，并呼

30、叫SUB。XA3定位結(jié)束后(100)解除條件監(jiān)視。在SUB側(cè)等待到DIN(1)為OFF。SUBToshiba MachineToshiba Machine32全程變量定義 GLOBAL 變量 對(duì)能從程序中任意一個(gè)起可參照的大區(qū)域的變 量進(jìn)行定義 END例）GLOBAL A=1ENDPROGRAM SAMPLE SUB PRINT “A=“,A,CRDELAY 1ENDPROGRAM SUB A=A+1ENDGLOBAL內(nèi)說明的變量可在主程序及子程序中作同一變量使用。主程序及子程序中說明的變量，只能在此中使用。能使用的類型有：整數(shù)型、實(shí)數(shù)型、位置型、坐標(biāo)型、負(fù)荷型。例)整數(shù)型A=1實(shí)數(shù)型 B=1

31、.0排列型 DIM D(10) AS INT 整數(shù) DIM E(10,3) AS REAL 實(shí)數(shù) DIM F(5) AS POINT 位置排列必須按GLOBAL說明。Toshiba MachineToshiba Machine33排列 DIM 字符串（變量）AS 數(shù)據(jù)型 根據(jù)字符串、變量、數(shù)據(jù)型排列名 生成排列名。例）GLOBAL DIM P(5) AS POINTENDROGRAM SAMPLE WAIT DIN(1) FOR K=1 TO 5 DOUT(-3) MOVE P(K) DOUT(3) NEXT KENDDATA POINT P(1)= 185.892, 249.492, 55.

32、000, 159.998, 0.0/RIGHTY POINT P(2)= 125.357, 356.345, 50.000, 90.345, 0.0/RIGHTY POINT P(3)= 201.356, 345.892, 33.000, 174.893, 0.0/RIGHTY POINT P(4)= 98.372, 125.876, 45.000, 34.692, 0.0/RIGHTY POINT P(5)= 155.892, 263.492, 99.000, 24.994, 0.0/RIGHTY ENDGLOBALDIM A(10) AS INT :整數(shù)型A（1）,A（2） A（10） D

33、IM B(3,3) AS REAL :實(shí)數(shù)型B（1,1）,B（1,2）B（3,3） DIM C(5,2) AS POINT :位置型C（1,1）,C（1,2）C（5,2） DIM D(3) AS TRANS :坐標(biāo)系 D（1）,D（2） D（3） DIM E(7) AS PAYLOAD : 負(fù)荷型 E（1）,E（2） E（7）END Toshiba MachineToshiba Machine34信息的顯示 PRINT信息 示教操作手柄上顯示信息。顯示用雙引號(hào)（“”）的字符串若指定變量，則會(huì)顯示變量的值信息，用（,）區(qū)分，可以顯示數(shù)個(gè)最后，若帶有（,CR）符號(hào)，則會(huì)在信息顯示后換 行例）PRO

34、GRAM SAMPLE K=1 PRINT “ * WELCOME * K=”,K,CREND* WELCOME * K=1TP 顯示PRINT通信信道沒有指定COM0,COM1,TP等通信信道的時(shí)候，TP為通信信道。Toshiba MachineToshiba Machine35計(jì)時(shí)器與注釋 TIMER 按系統(tǒng)變量TIMER設(shè)定秒單位的值。系統(tǒng)變量TIMER為減法計(jì)時(shí)。例）PROGRAM SAMPLE WAIT MOTION=100 TIMER=100.0 MOVE A1 MOVE A2 MOVE A3 WAIT MOTION=100 PRINT 100.0-TIMER,CR END REM

35、ARK 程序中所記述的注釋。取代REMARK，也可以記述為。 之后，行結(jié)束前作注釋處理。顯示由A1點(diǎn)到A3點(diǎn)移動(dòng)結(jié)束為止的動(dòng)作時(shí)間。 3.325TP 顯示TIMER的值為的值為96.675秒秒例）PROGRAM SAMPLE MOVE A1 WAITING POSITION * COMMENT * MOVE A2 END紅色字體為程序內(nèi)的注釋。Toshiba MachineToshiba Machine36實(shí)習(xí)課題(6) 注釋輸出在實(shí)習(xí)課題(5)中編制的程序的手臂開閉確認(rèn)和準(zhǔn)備確認(rèn)，并在TP側(cè)顯示一系列動(dòng)作的循環(huán)時(shí)間。此外，變化動(dòng)作速度后，要確認(rèn)循環(huán)時(shí)間的不同變化。A1A2A3現(xiàn)在位置現(xiàn)在位置

36、XY+-+-SPEED=80SPEED=80SPEED=502秒鐘待機(jī)A1A3DOUT(1)Toshiba MachineToshiba Machine37實(shí)習(xí)課題(6)解答PROGRAM TESTTIMER =300PASS=60ENABLE PASSSPEED=80MOVE A1MOVE A1+POINT(0,0,-100)WAIT MOTION=100SUBCHUCKMOVE A1MOVE A2 L1: IF DIN(2) THEN GOTO L2 GOTO L1 L2:MOVES A2+POINT(80) WITH SPEED=50 DELAY 2.ENABLE NOWAITMOVES A2