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文檔簡介

繞月飛行——傳感器檢測模塊的條件判斷和子程序的應(yīng)用庫爾勒市第二中學(xué)李秋燕項目分析思考：機器人要完成繞月飛行共要經(jīng)歷幾個階段？項目分析發(fā)射點遇到障礙入軌點繞月軌道第一階段避障尋軌第二階段追光尋軌第三階段入軌繞月項目分析繞月飛行子程序主程序第一階段避障尋光第二階段追光尋軌第三階段入軌繞月流程圖中子程序簡潔性易讀性搭建程序獨立性繞月飛行紅外測障模塊條件循環(huán)模塊條件判斷模塊避障尋光搭建程序亮度檢測模塊值是0～255之間的整數(shù)，光線越弱，檢測值越大。0無障礙1左前方有障礙2右前方有障礙4正前方有障礙控制程序根據(jù)條件成立與否，執(zhí)行不同程序內(nèi)容控制程序執(zhí)行的順序避障尋光當亮度檢測值為255時，進入循環(huán)；否則，退出循環(huán)。將被判斷的變量設(shè)置為紅外變量，并設(shè)置相應(yīng)的判斷條件。“亮度檢測”模塊

“亮度檢測判斷”模塊搭建程序避障尋光在仿真環(huán)境中調(diào)試“避障尋光”子程序，在流程圖編輯界面修改編輯子程序。仿真環(huán)境運行追光尋軌當亮度檢測值大于軌道亮度值時，機器人進入循環(huán)執(zhí)行追光動作；否則，發(fā)現(xiàn)軌道退出循環(huán)控制執(zhí)行“入軌繞月”子程序。將左亮度傳感器的檢測值存入亮度變量一將右亮度傳感器的檢測值存入亮度變量二如果亮度檢測變量一的檢測值小于亮度檢測變量二的檢測值，判斷條件成立；否則，判斷條件不成立。搭建程序入軌繞月將左亮度傳感器的檢測值存入亮度變量一如果亮度變量一的檢測值小于軌道亮度值，則條件判斷成立；否則，條件判斷不成立。“亮度檢測”模塊

“亮度檢測判斷”模塊搭建程序課堂小結(jié)1、在設(shè)計機器人“繞月飛行”程序的過程中，我們利用子程序的方法將整個任務(wù)分為三個步驟，每個步驟對應(yīng)一段子程序，每個子程序具有相對獨立的功能，程序設(shè)計過程體現(xiàn)了由粗到細、逐步求精的結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計思想。2、本課介紹的“亮度檢測”模塊

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