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文檔簡介
線控車—雙觸碰傳感器看著大街上穿梭的車流,你是否也曾有開開車、過過癮的沖動呢?不能開汽車沒關(guān)系,可以開個線控車。今天,就讓我們動手制作一一輛屬于自己的線控車,過把開車癮吧!導(dǎo)學(xué)指南o學(xué)會使用兩個觸碰傳感器設(shè)計任務(wù);o了解多層分支結(jié)構(gòu)程序設(shè)計方法。創(chuàng)意設(shè)計
想要把車開好,沒有方向盤怎么辦?我們有觸碰傳感器。兩個觸碰傳感器的組合使用,能在一定程度上模擬出方向盤的基本功能,把機器人小車控制好,如圖2-6-1所示。實踐園地使用機械部件搭建一臺簡單的三輪機器人,分析程序所要完成的任務(wù),兩出流程圖,編寫程序,然后根據(jù)實際要模擬的對汽車運行的控制動作,設(shè)置兩個觸碰傳感器的各種組合方式,并調(diào)試程序。一、搭建機器人搭建一臺最基本的三輪雙馬達的輪式機器人,將兩個觸碰用長導(dǎo)線分別與機器人的傳感器P1.P2接口連接。搭建效果如圖2-6-1所示。二、設(shè)計流程圖
程序設(shè)計流程如圖2-7-2所示。三、編寫程序,通過操作兩個觸碰傳感器來控制機器人小車的運行
1.新建項目程序文件。打開“機器人快車”軟件,單擊工具欄上的[新建]按鈕,在新建]窗口的“項目類型”里選“圖形化編程",在“模板”里選擇“主程序”,項目名稱為“xiankongche",如圖2-6-3所示。
2.設(shè)置傳感器、執(zhí)行模塊。從“觸能傳感器”庫中拖出兩個“觸碰檢測”圖標到主編輯窗口,如圖2-6-4所示。
3.設(shè)置模塊屬性。在“觸碰檢測”圖標上右擊鼠標,打開[屬性]窗口,為硬件選擇一個端口,如圖2-6-5所示。
4.定義變量。打開[變量]對話框,添加兩個局部變量,將變量名分別更改為"chupengl”和"chupeng2",為“觸碰檢測”模塊分別設(shè)置返回變量,變量對話框如圖2-6-6所示。5.設(shè)置觸碰模塊返回變量。在主編輯窗口用鼠標右鍵單擊“觸碰檢測”模塊圖標,彈出如圖2-6-7所示的[屬性]對話框,單擊“存儲變量”下拉菜單分別對應(yīng)選擇變量"chupengl"和"chupeng2",這樣“觸碰檢測”模塊的設(shè)置就完成了。當程序執(zhí)行該模塊的時候檢測值就會實時保存在兩個變量里面,以備調(diào)用。6.排列分支語句。根據(jù)流程圖里的設(shè)計程序里有兩層共三個選擇分支,實現(xiàn)線控車的4種運動控制(前進左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、停車)。從“流程控制”模塊庫中將“條件分支”圖標拖動到主編輯窗口,會自動產(chǎn)生條件開始和條件結(jié)束兩個圖標,按圖2-6-8將3對分支圖標擺放好。
7.編寫分支語句中的判斷條件表達式。在分支開始圖標上,右鍵單擊鼠標,在彈出的[屬性]對話框中按圖2-6-9所示進行設(shè)計,定義3組分支條件(注意"chupeng!"和"chupeng2”的區(qū)別)。8.編寫分支語句中的執(zhí)行程序表達式。當?shù)谝粚觟f為真,并且第二層上邊if為真的時候,表示觸碰1和觸碰2都被按下了,按照我們的設(shè)計,這時候車應(yīng)該向前直行。加人兩個“馬達”圖標對應(yīng)左右馬達,如圖2-6-10所示,設(shè)置好兩個馬達的速度使車能夠向前直行。9.編寫分支語句中的其他執(zhí)行程序表達式。完成效果如圖2-6-11所示。10.加人循環(huán)。用循環(huán)結(jié)構(gòu)使這一段程序不斷重復(fù),程序模塊設(shè)置如圖2-6-12所示。圖2-6-12四、運行程序1.編譯F載程序。編譯程序,將編譯成功的程序下我到機器人的控制器中。2.運行程序,調(diào)試程序,完成機器人任務(wù)。決定機器人是否能夠被很方便地控制的因素,-是四種動作的確定,如停車后退動作;二是四種動作的對應(yīng)控制是否符合正常思維方式,如果按左觸碰機器人向右轉(zhuǎn)彎,就與正常思維方式相反了;最后就是馬達功率的調(diào)節(jié),同樣是轉(zhuǎn)彎,不同的馬達功率組合會產(chǎn)生不同的轉(zhuǎn)彎效果,這就需要同學(xué)們耐心地調(diào)試,選擇一組靈活方便的馬達功率組合。五、保存程序?qū)W習(xí)評價★學(xué)習(xí)經(jīng)驗和心得交流:__________★學(xué)習(xí)到的知識和技能:__________★程序中把三個分支語句分成了第一層和第二層,
這么分的理由是什么?_____________________★實現(xiàn)兩種、三種、四種控制方式的分支語句應(yīng)
該分別怎么寫?_____________________學(xué)習(xí)拓展對機器人進行控制操作并非只有線控方式一種,現(xiàn)在很多機器人都具有藍牙或者其他無線通信功能,支持控制器之間使用無線通信方式
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