機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法第2部分：導(dǎo)航

GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019目次TOC\o"1-5"\h\z前言 I引言 n1范圍 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14試驗(yàn)條件 3通貝IJ 3環(huán)境條件 4行進(jìn)面條件 4操作條件 4試驗(yàn)路徑 45位姿特性 5目的 5相關(guān)特性 5試驗(yàn)設(shè)施 7試驗(yàn)步驟 7試驗(yàn)結(jié)果 86障礙物檢測 8目的 8試驗(yàn)設(shè)施 8試驗(yàn)步驟 9試驗(yàn)結(jié)果 97避障 10目的 10試驗(yàn)設(shè)施 10試驗(yàn)步驟 H試驗(yàn)結(jié)果 H附錄A（資料性）戶外導(dǎo)航 13參考文獻(xiàn) 15GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019GB/T38834.2—2023/ISO18646-2,2019GB/T38834.2—2023/ISO18646-2,2019IlIl引言GB/T38834《機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》旨在規(guī)范服務(wù)機(jī)器人的性能及試驗(yàn)方法,擬由四個(gè)部分構(gòu)成.第1部分:輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。目的在于規(guī)定輪式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能特性及試驗(yàn)方法?！?部分:導(dǎo)航。目的在于規(guī)定移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的導(dǎo)航性能特性及試驗(yàn)方法。--第3部分:操作.目的在于規(guī)定服務(wù)機(jī)器人的操作性能特性及試驗(yàn)方法.第4部分:腰部支撐機(jī)器人.目的在于規(guī)定腰部支撐機(jī)器人的支撐性能特性及試驗(yàn)方法.機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其

試驗(yàn)方法第2部分:導(dǎo)航1范圍本文件描述了規(guī)范和評(píng)估移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航性能的方法。本文件中的導(dǎo)航性能通過位姿準(zhǔn)確度與重復(fù)性以及檢測和避免障礙物的能力進(jìn)行判定。其他導(dǎo)航性能試驗(yàn)的方法也可用,但是不包括在本文件中。本文件中性能及相關(guān)試驗(yàn)方法僅適用于與行進(jìn)面接觸的移動(dòng)平臺(tái).ISO9283適用于操作機(jī)的性能評(píng)估。本文件僅適用于室內(nèi)環(huán)境.但是,如附錄A所述,試驗(yàn)適用于在戶外環(huán)境使用的機(jī)器人.本文件不適用于安全要求的驗(yàn)證和確認(rèn).本文件不涉及試驗(yàn)過程中測試人員的安全要求.2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款.其中，注日期的引用文件,僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件:不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件.GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯(ISO8373：2012,IDT)ISO7176-13輪椅車第13部分:測試表面摩擦系數(shù)的測定(Whee】ChairSPart13：Determinationof∞efficientoffrictionoftestsurfaces)注：GB/T18029.13-2008輪椅車第13部分:測試表面摩擦系數(shù)的測定(ISO7176"13：1989,IDT)3術(shù)語和定義GB/T12643-2013界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件.ISo與IEC維護(hù)以下用于標(biāo)準(zhǔn)化的術(shù)語數(shù)據(jù)庫，網(wǎng)址如下：—ISOihttp?∕∕www.iso.org/obp IEC：http：///3.1機(jī)器人robot具有一定程度的自主能力，在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的可編程執(zhí)行機(jī)構(gòu).注1：機(jī)器人包括控制系統(tǒng)和控制系統(tǒng)接口.注2：按照預(yù)期的用途，機(jī)器人分類可劃為工業(yè)機(jī)器人或服務(wù)機(jī)器人(3.4).［來源：GB/T12643—2013,2.6,修改--"兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸的執(zhí)行機(jī)構(gòu)”由"可編程的執(zhí)行機(jī)構(gòu)”替代］3.2移動(dòng)機(jī)器人mobilerobot基于自身控制、可移動(dòng)的機(jī)器人(3.1).注：移動(dòng)機(jī)器人可以是裝有或未裝操作機(jī)的移動(dòng)平臺(tái)(3.3).GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019[來源:GB/T12643—2013,2.13]3.3移動(dòng)平臺(tái)mobileplatform能使移動(dòng)機(jī)器人（3.2）實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的全部部件的組裝件.注1：移動(dòng)平臺(tái)包含一個(gè)用于支承負(fù)載（3.6）的底盤.注2：由于與術(shù)語"機(jī)座（base）"可能發(fā)生混滑，建議不要使用術(shù)語"移動(dòng)機(jī)座（mobilebase）”來表述移動(dòng)平臺(tái).[來源：GB/T12643—2013,3.18]3.4服務(wù)機(jī)器人servicerobot除工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人（3.1）,注1：工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用包括（但不限于）制造、檢驗(yàn)、包裝和裝配.注2!用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人.[來源:GB/T12643—2013,2.10]3.5導(dǎo)航navigation依據(jù)定位和環(huán)境地圖決定并控制行走方向。注，導(dǎo)航包括了為實(shí)現(xiàn)從位姿點(diǎn)到位姿點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)和整片區(qū)域覆蓋的路經(jīng)（3.14）規(guī)劃.[來源：GB/T12643—2013,7.6J3.6負(fù)載load在規(guī)定的速度和加速度條件下，沿著運(yùn)動(dòng)的各個(gè)方向，機(jī)械接口或移動(dòng)平臺(tái)（3.3）處可承受的力和/或扭矩.注：負(fù)載是質(zhì)量、慣性力矩的函數(shù)，是機(jī)器人（3.1）承受的靜態(tài)力和動(dòng)態(tài)力.[來源:GB/T12643—2013,6.2.1]3.7額定負(fù)載ratedload正常操作條件（3.9）下作用于機(jī)械接口或移動(dòng)平臺(tái)（3.3）且不會(huì)使機(jī)器人性能降低的最大負(fù)載（3.6）。注:額定負(fù)載包括末端執(zhí)行器、附件和工件的慣性作用力.[來源：GB/T12643—2013,6.2.2]3.8額定速度ratedspeed在正常操作條件（3.9）下，裝載額定負(fù)載（3.7）的移動(dòng)平臺(tái)（3.3）的最大速度.[來源:GB/T38834.1—2020,3.11]3.9正常操作條件normaloperatingconditions為符合制造廠所給出的機(jī)器人（3.D性能而具備的環(huán)境條件范圍和可影響機(jī)器人性能的其他參數(shù)值（如電源波動(dòng)、電磁場）.注：環(huán)境條件包括，例如溫度和濕度等。E來源：GB/T12643—2013*6.1]3.10任務(wù)程序taskprogram為定義機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)特定的任務(wù)所編制的運(yùn)動(dòng)和輔助功能的指令集.注1：此類程序通常是在機(jī)器人安裝后生成的，并能在規(guī)定的條件下由通過培訓(xùn)的人員修改.注2,應(yīng)用是指一般的工作池圍；任務(wù)是指應(yīng)用中特定的部分.GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2i2019#A.5.3試驗(yàn)步驟應(yīng)在確定的環(huán)境條件和表面行進(jìn)條件下,按照6.3和7.3中所述試驗(yàn)步驟進(jìn)行重復(fù)試驗(yàn)。A.5.4試驗(yàn)結(jié)果試驗(yàn)報(bào)告如6.4和7.4所述,應(yīng)結(jié)合所有確定的環(huán)境條件和行進(jìn)面條件進(jìn)行編制。GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019GB/T38834.2—2023/ISO18646-2GB/T38834.2—2023/ISO18646-2：2019參考文獻(xiàn)ISO9283；1998Manipulatingindustrialrobots—PerformancecriteriaandrelatedtestmethodsISO13482Robotsandroboticdevices—SafetyrequirementsforpersonalcarerobotsISO13856-3Safetyofmachinery~~Pressure-sensitiveprotectivedevices——Part3：Generalprinciplesfordesignandtestingofpressure-sensitivebumpers,plates,wiresandsimilardevicesISO18646-1:2016Robotics—Performancecriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobots—Part1：LocomotionforwheeledrobotsIEC∕TS61496-4-3Safetyofmachinery—Electro-sensitiveprotectiveequipment—Part4-3：Particularrequirement