川崎機器人伺服焊槍標定

川崎機器人伺服焊槍標定一.設定參數(shù):1.翻開輔助功能界面，如下列圖：2.伺服焊槍機械參數(shù)設定:點焊---伺服焊槍機械參數(shù)設定,如下列圖:如果設置焊槍1,射槍編號就寫1伺服焊槍類型：普通槍〔換槍選雙槍〕。動作范圍：上限按照焊槍參數(shù)表上的填寫，下限一般情況下都是-200mm分辨率：轉(zhuǎn)速比〔馬達轉(zhuǎn)一圈焊槍走的行程〕/8192=0.00….然后在第一位不是0的數(shù)字開始，后面加上小數(shù)。分辨率指數(shù)：小數(shù)點后移N位就是10的負N次方。例：10.4(轉(zhuǎn)速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695分辨率指數(shù)填3。動作方向：負〔正方向開槍，負方向關槍〕。最高速度按照表格里面的填寫，加速時間及以下4個都是0.05下面是焊槍參數(shù)表，每把焊槍都自帶的。3.伺服焊槍的的設定在示教器上翻開輔助——點焊——伺服槍設定——射槍編號，如下列圖所示：間隙如果焊槍行程大于35mm兩個參數(shù)都設為10.0mm，如果小于35mm設為5.0mm加壓力：示教設為0.980KN，磨損檢測時0.98KN工具的+Z方向設為關閉，E系控制柜都選關閉，和槍關閉方向一致粘連檢測粘槍時的檢測，這個功能應該不能使用壓入速度設為10mm/s加壓前間隙可動側，不動側均為10加壓后間隙可動側，不動側均為10伺服焊槍加壓等待時間：焊接時10ms內(nèi)焊槍沒有翻開時會報警。槍尖接觸信號：焊接時會發(fā)出的信號，可以用作防止焊槍不焊接。研磨時的加壓力：0.98KN焊槍修模時的壓力。研磨時的加壓時間：修模時加壓的時間一般1-1.2秒就夠了。最大加壓限制值maxelectricforce4.000KN〔根據(jù)參數(shù)表〕4.加壓力調(diào)整數(shù)據(jù)：翻開輔助——點焊——加壓力調(diào)整數(shù)據(jù)——射槍編號，如下列圖所示：根據(jù)此圖設置0.98031.47052.45083.430103.92012MAX=4根據(jù)參數(shù)表013實際值由壓力表測出5.加壓力補償只填第一個空基準壓力焊槍的最大壓力與2.450KN寫小的那個〔為了焊槍平安〕6.磨損量檢測容許磨損量如果焊槍行程大于35mm兩個參數(shù)都設為10.0mm，如果小于35mm設為5.0mm當前磨損量不用設置根據(jù)磨損檢查自動生成銅板磨損基準值不變檢測時的磨損率均設50%磨損信號復位信號可動側和固定側可以是同一信號磨損出錯輸出信號和磨損信號復位信號兩側可以填同一個信號磨損出錯信號輸出等級如果可動側和固定側最大磨損量允許為10mm，輸出等級80%，磨損超過8mm就報錯。磨損檢測傳感器信號在焊槍上可以加的。7.大開，小開位置設置，由于焊槍開口太小無法放入壓力表所以要設置大開小開設定完焊槍的大開、小開后設置第一次標零點。.+顯示加緊數(shù)據(jù)畫面速度設置為“2〞“各軸〞首先設置“焊點信息〞，“0〞是斷開，“1〞是連接，按“R〞然后返回。CC狀態(tài)是0，就是焊槍沒有連接。再設置“焊點信息〞，按“1〞然后返回，機器人上電。“CC0〞變成“CC1〞按C區(qū)選擇功能，顯示如下界面按A+夾緊1W1，+“夾緊1〞開始閃爍，焊槍會翻開到位，按A+夾緊1，+，焊槍小開再按A+夾緊1，+，焊槍合槍。按“顯示1〞再選擇“軸數(shù)據(jù)顯示〞記錄JT725.918，再進入伺服焊槍機械參數(shù)設定，分辨率改成原始值減去25.918，如果是負值那么是加上JT7的值焊點信息斷開再連接按A+夾緊1W1，+“夾緊1〞開始閃爍，焊槍會翻開到位。按A+夾緊1，+，焊槍小開再按A+夾緊1，+，顯示JT7公差±0.05就可以。如果超公差在繼續(xù)合槍加減分辨率直到在公差內(nèi)9.第二次零點標定首先，進入輔助功能—根本設定—示教設定等級1改為0.01mm/s，等級2改為10.0mm/s用速度等級“Lv2〞〔10mm/s〕手動夾緊1次，然后用速度等級“Lv1〞精確調(diào)整焊槍開口度到一張紙的厚度進入輔助功能—高級—調(diào)零指定軸=7此處注意只能選擇J7軸，其他軸不能選，否那么會錯誤修改其他軸的零點位置。12.壓力標定加壓力示教分別設0.981.472.453.433.92MAX一共6個值，每設一個值把壓力表放在電極帽固定側，機器人按夾緊，壓力表會顯示此次夾緊的壓力，把6個值都記錄下來，再進入加壓力調(diào)整數(shù)據(jù)把六個值寫入實測值，按電流值計算，會顯示測得的電流值，再按登入。如此