新能源車行業(yè)深度報(bào)告：智能汽車產(chǎn)業(yè)迎來爆發(fā)硬件進(jìn)入拐點(diǎn)放量期

內(nèi)容目錄政策端和產(chǎn)業(yè)端多項(xiàng)催化，智能駕駛滲透率快速提升 4智能駕駛政策頻出，加速行業(yè)發(fā)展 4車企不斷加碼智能化，國內(nèi)智能汽車產(chǎn)業(yè)迎來爆發(fā)期 6體驗(yàn)升級(jí)疊加智駕降本，智能駕駛技術(shù)滲透率加速提高 10智能駕駛硬件先行，技術(shù)向軟硬件協(xié)同迭代 智能駕駛系統(tǒng)由感知、決策和執(zhí)行三部分構(gòu)成 感知是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的前提，不同等級(jí)輔助駕駛對(duì)應(yīng)不同傳感器配置方案 12車載攝像頭：受益于智能駕駛行業(yè)滲透率提升，車載攝像頭有望迎來量價(jià)齊升 15超聲波雷達(dá)：發(fā)展較成熟具有優(yōu)勢(shì)，迎來增長新動(dòng)能 194D毫米波雷達(dá)：具有性能和成本優(yōu)勢(shì)，國產(chǎn)替代進(jìn)程加速 21激光雷達(dá)：從0到1，即將進(jìn)入拐點(diǎn)放量期 23決策是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的關(guān)鍵，算力算法有望持續(xù)升級(jí) 25執(zhí)行是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的基礎(chǔ)，線控滲透率快速提升 27線控制動(dòng)優(yōu)勢(shì)顯著，是汽車電動(dòng)智能化時(shí)期的發(fā)展趨勢(shì) 29線控轉(zhuǎn)向是汽車進(jìn)入高階智駕時(shí)代后的必要技術(shù)手段之一 31線控懸架隨著國產(chǎn)化和降本的推進(jìn)，逐漸向更低價(jià)格段車型滲透 32線控驅(qū)動(dòng)滲透率較高，未來持續(xù)降本增效 33降本增效保障安全是智能駕駛硬件未來發(fā)展的關(guān)鍵所在 33現(xiàn)階段以多傳感器方案為主，激光雷達(dá)降本還在持續(xù)中 33降本的推進(jìn)和國產(chǎn)替代，線控滲透率不斷提升 34風(fēng)險(xiǎn)提示 35圖表目錄圖1：華為ADS2.0突破高精地圖限制 7圖2：華為ADS2.0接管里程提升至200KM 7圖3：XNet2.0深度視角神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)BEV、靜態(tài)BEV、占據(jù)網(wǎng)絡(luò)三網(wǎng)合一 7圖4：截至2023年H1傳統(tǒng)車企品牌（含部分孵化的新勢(shì)力品牌）智駕進(jìn)程 8圖6：乘用車NOA標(biāo)配前裝搭載交付量（萬輛）與滲透率 9圖7：2023年智能汽車銷量迅速增長 10圖8：2023年智能汽車滲透率明顯提升 10圖9：2022年H1和2023年H1智能駕駛滲透率 圖10：智能駕駛系統(tǒng)由感知、決策和執(zhí)行三個(gè)部分構(gòu)成 12圖自動(dòng)駕駛汽車常用的各種硬件 12圖12：智能汽車感知層傳感器分布 15圖13：車載攝像頭分布情況 15圖14：各自動(dòng)駕駛等級(jí)車載攝像頭需求 16圖15：車載攝像頭的組成 17圖16：2022年車載攝像頭模組各成本占比 17圖17：車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈 18圖18：2023年9月車載攝像頭出貨量占比 18圖19：2023年9月車載攝像頭模組出貨量占比 18圖24：智能駕駛泊車場景功能和相關(guān)配置勾稽圖 21圖25：2021-2023年1月不同超聲波雷達(dá)配置方案占比（%） 21圖26：全球毫米波雷達(dá)市場規(guī)模 21圖27：毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)構(gòu)成 22圖28：毫米波雷達(dá)硬件成本占比 22圖29：2022全球毫米波雷達(dá)市場各廠商占比 22圖30：激光雷達(dá)系統(tǒng)組成 23圖31：自動(dòng)駕駛車輛架構(gòu)圖 25圖32：端到端的自動(dòng)駕駛解決方案接收傳感器信息，直接輸出控制信號(hào)或策略 26圖33：線控底盤是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù) 28圖34：線控底盤由多個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成 28圖35：電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)EHB 29圖36：電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)EMB 29圖37：Two-Box方案中Ebooster和ESP分別獨(dú)立 30圖38：One-Box方案中Ebooster和ESP合二為一 30圖39：線控轉(zhuǎn)向使方向盤解耦 31圖40：懸架系統(tǒng)組成 32圖41：半主動(dòng)式懸架結(jié)構(gòu) 32圖42：預(yù)計(jì)2025年國內(nèi)線控制動(dòng)市場規(guī)模達(dá)到148億元 35圖43：預(yù)計(jì)2025年國內(nèi)線控懸架市場規(guī)模達(dá)到293億元 35表1：智能駕駛相關(guān)政策 4表2：中國智能駕駛的等級(jí)劃分 6表3：截止2023年H1傳統(tǒng)品牌車企智駕功能滲透率 7表5：智能駕駛傳感器類別及特征 13表6：不同輔助駕駛功能對(duì)應(yīng)典型傳感器配置 14表7：車載攝像頭分類 15表8：部分主流自動(dòng)駕駛車型車載攝像頭配置 16表9：車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈 18表10：兩種汽車超聲波雷達(dá)類型對(duì)比 19表毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈 23表12：布局激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈上游各組件的主要廠商 24表13：激光雷達(dá)廠商發(fā)展進(jìn)展 24表14：代表廠商芯片技術(shù)路線 26表15：線控底盤核心元件 28表16：線控制動(dòng)各大廠商產(chǎn)研進(jìn)程 30表17：國產(chǎn)廠商線控轉(zhuǎn)向研發(fā)進(jìn)展 31表18：空氣懸架代表廠商進(jìn)展 33表19：智能駕駛發(fā)展路徑演變 34政策端和產(chǎn)業(yè)端多項(xiàng)催化，智能駕駛滲透率快速提升智能駕駛政策頻出，加速行業(yè)發(fā)展智能駕駛發(fā)展屢獲支持，政策頻出加速行業(yè)發(fā)展。2023年以來中央和地方政府更是政策2023年上半年，國內(nèi)相關(guān)部門和地方政30條涉及智能駕駛產(chǎn)業(yè)的相關(guān)政策和規(guī)定，從產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)、技術(shù)創(chuàng)新、網(wǎng)聯(lián)基礎(chǔ)設(shè)2023650余個(gè)省市區(qū)發(fā)布道路測(cè)試實(shí)施細(xì)則，推動(dòng)無人化測(cè)試、載人測(cè)試、載物測(cè)試、高速測(cè)試、商業(yè)化試點(diǎn)等測(cè)試示范創(chuàng)新探索，多地通過地方立法或設(shè)立政策先行區(qū)推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)17日，（旨在引導(dǎo)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)和使用主體加強(qiáng)能力建設(shè)，促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品功能、性能時(shí)間部門文件名稱主要內(nèi)容時(shí)間部門文件名稱主要內(nèi)容2018年4月工信部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》(場)細(xì)則并組織道路測(cè)試和示范應(yīng)用的省、市范疇。2020年7月國務(wù)院辦公廳《關(guān)于進(jìn)一步優(yōu)化營商環(huán)境更好服務(wù)市場主體的實(shí)施意見》完善對(duì)新業(yè)態(tài)的包容審慎監(jiān)管，進(jìn)一步放寬互聯(lián)網(wǎng)診療范圍，降低導(dǎo)航電子地圖制作測(cè)繪資質(zhì)申請(qǐng)條件，增加智能網(wǎng)聯(lián)汽車等新業(yè)態(tài)應(yīng)用場景供給。2020年12月交通運(yùn)輸部《關(guān)于促進(jìn)道路交通自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用的指導(dǎo)意見》2025年，自動(dòng)駕駛基礎(chǔ)理論研究取得積極進(jìn)展，道路基礎(chǔ)設(shè)施智能化、車路協(xié)同等關(guān)鍵技術(shù)及產(chǎn)品研發(fā)和測(cè)試驗(yàn)證取得重要突破;:建成批國家級(jí)自動(dòng)駕駛測(cè)試基地和先導(dǎo)應(yīng)用示范工程，在部分場景實(shí)現(xiàn)規(guī)?；瘧?yīng)用，推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)產(chǎn)業(yè)化落地。2021年8月運(yùn)輸部《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范(試行)》(場)行了說明。2022年1月交通運(yùn)輸《交通領(lǐng)域科技創(chuàng)新中長期發(fā)展規(guī)劃綱要(2021-2035年)》2022年1月發(fā)改委《關(guān)于深圳建設(shè)中國特色社會(huì)主義先行示范區(qū)放寬市場準(zhǔn)入若干特別措施的意見》建設(shè)國家級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試區(qū)、產(chǎn)品質(zhì)量檢驗(yàn)檢測(cè)中心和車聯(lián)網(wǎng)先導(dǎo)區(qū)，推動(dòng)無人駕駛道路測(cè)試全域開放，加快城市主干道、高速公路、低空領(lǐng)域、區(qū)域配送、鐵路物流基地等有序納入測(cè)試開放目錄。2022年2月工信部《車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南》到2023年底初步構(gòu)建起車聯(lián)網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)安全和數(shù)據(jù)安全標(biāo)準(zhǔn)體系2025100項(xiàng)以上標(biāo)準(zhǔn)的研制，提升標(biāo)準(zhǔn)對(duì)細(xì)分領(lǐng)域的覆蓋程、。，時(shí)間時(shí)間部門文件名稱主要內(nèi)容度，加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)能力，提高標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用水平，支撐車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)安全健康發(fā)展。2022年8月交通運(yùn)輸部《自動(dòng)駕駛汽車運(yùn)輸安全服務(wù)指南(試行)(征求意見稿)》在保障運(yùn)輸安全的前提下，鼓勵(lì)在封閉式快速公交系統(tǒng)等場景使用自動(dòng)駕駛汽車從事城市公共汽(電)等場景使用自動(dòng)駕駛汽車從事道路普通貨物運(yùn)輸經(jīng)營活動(dòng)。2022年8月自然資源部《關(guān)于做好智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用試點(diǎn)有關(guān)工作的通知》在北京、上海、廣州、深圳、杭州、重慶六個(gè)城市開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖應(yīng)用試點(diǎn)。2022年9月工信部《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)(2022年版)》(征求意見稿)2025100項(xiàng)以上智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),,產(chǎn)業(yè)發(fā)展和政府管理對(duì)標(biāo)準(zhǔn)人的需求。2022年11月工信部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，開展準(zhǔn)入試點(diǎn)，明確試點(diǎn)工作中的試點(diǎn)內(nèi)容和試點(diǎn)主體申報(bào)條件及試點(diǎn)組織實(shí)施過程中的具體細(xì)則及責(zé)任劃分。2023年3月工信部《國家汽車芯片標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(2023版)》征求意見稿2025302030年，制定70項(xiàng)以上汽車芯片相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。建立完善汽車芯片標(biāo)準(zhǔn)體系，引導(dǎo)和推動(dòng)我國汽車芯片技術(shù)發(fā)展和產(chǎn)品應(yīng)用，培育我國汽車芯片技術(shù)自主創(chuàng)新環(huán)境，提升整體技術(shù)水平和國際競爭力構(gòu)建安全、科學(xué)、高效和可持續(xù)的汽車芯片產(chǎn)業(yè)生態(tài)。2023年3月上海市浦東新區(qū)《上海市浦東新區(qū)促進(jìn)無人駕駛智能網(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定實(shí)施細(xì)則》國內(nèi)首部聚焦在L4級(jí)及以上自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的地方專項(xiàng)立法2023年3月自然資源部《智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南(2023版)》加強(qiáng)智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范的項(xiàng)層設(shè)計(jì)，推動(dòng)地理信息在自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的安全應(yīng)用。建立智能汽車基礎(chǔ)地圖標(biāo)準(zhǔn)體系動(dòng)態(tài)更新工作機(jī)制，為推進(jìn)智能汽車基礎(chǔ)地圖技術(shù)創(chuàng)新應(yīng)用和智能汽車產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展提供持續(xù)有力保障。2023年5月國家工信部據(jù)記錄系統(tǒng)》征求意見稿規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)的技術(shù)要求和試驗(yàn)方法。自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)應(yīng)記錄車輛及自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄行車環(huán)境信息和駕駛員操作及狀態(tài)信息五類數(shù)據(jù)元素。2023年6月北京市《北京市智能網(wǎng)聯(lián)其策劃政策先行區(qū)數(shù)據(jù)分類分級(jí)管理細(xì)則(試行)》為車路云一體化數(shù)據(jù)分類分級(jí)提供細(xì)化的落地指引，推動(dòng)形成政府監(jiān)管、市場自律的數(shù)據(jù)治理結(jié)構(gòu)，為產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)安全和數(shù)據(jù)市場化流通交易奠定基礎(chǔ)。2023年7月工信部《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)指南(智能網(wǎng)聯(lián)汽車)(2023版》2023版指南充分考慮智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)深度融合和跨領(lǐng)域協(xié)同的發(fā)展特點(diǎn)，設(shè)計(jì)“三橫二縱”的技術(shù)邏輯架構(gòu)，針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車通用規(guī)范、核心技術(shù)與關(guān)鍵產(chǎn)品應(yīng)用，構(gòu)建包括智能網(wǎng)聯(lián)汽車基礎(chǔ)、技術(shù)、產(chǎn)品、試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)等在內(nèi)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)體系。2023年9月交通運(yùn)輸部《交通運(yùn)輸部關(guān)于推進(jìn)公路教字化轉(zhuǎn)型加快智慧公路建設(shè)發(fā)20272035年，全面實(shí)現(xiàn)公路數(shù)字化轉(zhuǎn)型，建成安全、便捷、高效、綠色、經(jīng)濟(jì)，、時(shí)間部門文件名稱主要內(nèi)容展的意見》的實(shí)體公路和數(shù)宇率生公路兩個(gè)體系。對(duì)公路工程設(shè)施中的自動(dòng)駕駛云控平臺(tái)、交通感知設(shè)施、交通2023年10月交通運(yùn)輸部《公路工程設(shè)施支持自動(dòng)駕駛技術(shù)指南》控制與誘導(dǎo)設(shè)施、通信設(shè)施、定位設(shè)施、路側(cè)計(jì)算設(shè)施、供配電設(shè)施和網(wǎng)絡(luò)安全設(shè)施以及技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行了統(tǒng)一，提出公路工程設(shè)施提供輔助信息的能力與范圍，用以指導(dǎo)目前自動(dòng)駕駛試驗(yàn)的公路工程的相關(guān)設(shè)施建設(shè)與發(fā)展。2023年11月部以及交通運(yùn)輸部《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》在智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用工作基礎(chǔ)上，四部門遴選具備量產(chǎn)條件的搭載自動(dòng)駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品，開展準(zhǔn)入試點(diǎn)。資料來源：政府官網(wǎng)，觀研報(bào)告網(wǎng)，L3L3及以上自動(dòng)駕駛的立法和試點(diǎn)共經(jīng)歷了三個(gè)階段：允許在封閉路段和規(guī)定開放路段測(cè)試，允許以無人駕駛汽車為載L3級(jí)以上的智能網(wǎng)聯(lián)汽車的管理辦法。目前國內(nèi)正（L3）L3時(shí)代，智能汽車全產(chǎn)業(yè)鏈有望受益。表2：中國智能駕駛的等級(jí)劃分分級(jí)名稱持續(xù)的車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍L0應(yīng)急輔助駕駛員駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制L1部分駕駛輔助駕駛員和系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制L2組合駕駛輔助系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)駕駛員有限制L3有條件自動(dòng)駕駛系統(tǒng)駕駛員及系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援用戶(執(zhí)行接管后成為駕駛員)有限制L4高度自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制L5完全自動(dòng)駕駛系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)有限制資料來源：工信部，觀研報(bào)告網(wǎng)，車企不斷加碼智能化，國內(nèi)智能汽車產(chǎn)業(yè)迎來爆發(fā)期華為智能駕駛軟硬件持ADS1.02.0的升級(jí)，實(shí)現(xiàn)功能端多維度升級(jí)。ADS1.0BEV架構(gòu)實(shí)現(xiàn)“看得清”，ADS2.0最重大的變化是“有圖無圖都能開”，擺脫高精地圖的依賴，GOD2.0M5M7均搭HUAWEIADS2.0XNGP系統(tǒng)在國內(nèi)智能駕駛技術(shù)方面處于領(lǐng)XNGPXPILOT系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)并進(jìn)行了進(jìn)一步發(fā)展，該系統(tǒng)可以在全國范圍內(nèi)使用，具備實(shí)現(xiàn)全場景智能輔助駕駛的能力。智能架構(gòu)升級(jí)，推出面向全場景智駕的終極架構(gòu)-XBrainXNet2.0和基XPlannerXBrain架構(gòu)，小鵬也提出了新的目標(biāo)：（（跨越高速/、輕雷達(dá)（擬人感知、極致降本）。圖1：華為ADS2.0突破高精地圖限制 圖2：華為ADS2.0接管里程提升至200KM資料來源：華為發(fā)布會(huì)，利得研究院， 資料來源：華為發(fā)布會(huì)，利得研究院，圖3：XNet2.0深度視角神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)BEV、靜態(tài)BEV、占據(jù)網(wǎng)絡(luò)三網(wǎng)合一資料來源：小鵬汽車，傳統(tǒng)品牌車企逐步加碼智能駕駛，技術(shù)水平不斷提升。在頭部車企帶領(lǐng)下，智能化新一輪產(chǎn)業(yè)趨勢(shì)正在開啟，比亞迪、長安、吉利等頭部車企高度重視智能化，通過引進(jìn)人才與技術(shù)、尋求合作等多種方式，積極提升智能駕駛技術(shù)水平。在智能駕駛發(fā)展的過程中，部分傳統(tǒng)車企通過孵化智能化品牌布局智能駕駛，同時(shí)傳統(tǒng)品牌也在加速實(shí)現(xiàn)L2級(jí)別智能駕駛從0-1的發(fā)展。目前長安汽車旗下的阿維塔，在與華為合作后成為中國唯二兩家實(shí)現(xiàn)城市NOA功能的車企品牌。吉利推出子品牌極氪、長城推出魏牌，當(dāng)前二者的智能駕駛功能與頭部新勢(shì)力車企相比也無太大差距。表3：截止2023年H1傳統(tǒng)品牌車企智駕功能滲透率智駕功能滲透率四周環(huán)視系統(tǒng)45.73%巡航系統(tǒng)32.06%主動(dòng)剎車系統(tǒng)31.42%車道偏離預(yù)警系統(tǒng)30.98%車道保持輔助系統(tǒng)26.78%道路交通標(biāo)識(shí)識(shí)別26.43%并線輔助18.63%智駕功能滲透率自動(dòng)泊車入位8.57%資料來源：億歐智庫，圖4：截至2023年H1傳統(tǒng)車企品牌（含部分孵化的新勢(shì)力品牌）智駕進(jìn)程資料來源：億歐智庫，NOA將規(guī)模落地，高階輔助智能駕駛有望實(shí)現(xiàn)升級(jí)降本。領(lǐng)航輔助駕駛，即特斯拉NOA（NavigateonAutopilot），亦可對(duì)應(yīng)不同車企對(duì)外宣傳的“高階智能/智慧+領(lǐng)航/導(dǎo)航+自動(dòng)/L3NOA（領(lǐng)航輔助駕駛）功能落地速NOA2023年年內(nèi)落地相關(guān)功能，逐步拓寬開放區(qū)域。城市場景開放之后，數(shù)據(jù)也將豐富累積，從而推動(dòng)車企智能駕駛算法迭代、智能駕駛技術(shù)代際升級(jí)。隨著算法的迭代和成熟，高階輔助智能駕駛有望減配高成本硬件，未來綜合成本有望繼續(xù)降低。表4：車企城市NOA落地布局規(guī)劃車企品牌智能駕駛系統(tǒng)名稱適配車型目前開放地區(qū)技術(shù)特點(diǎn)首發(fā)時(shí)間主要功能小鵬NGPXNGPG3iNP7E版/P版、P5E版P版G9Pro版/Max版2023年上半年首發(fā)北京.(、版本年下半年落地5024年落地0城2023年，從高速到城市的領(lǐng)航輔助駕駛明確表示不依賴高精地圖2022年9月在沒有高精地圍的LCC增無圖區(qū)線的功能表NGP理想城市NOH理想L7；理想L8；理想L923年三季度開啟內(nèi)測(cè)推送，年底覆蓋100座城市明確表示不依賴高精地圖23年下半年可以在上下班路線NOA95%以上的通勒?qǐng)鼍败嚻笃放浦悄荞{駛系統(tǒng)名稱適配車型目前開放地區(qū)技術(shù)特點(diǎn)首發(fā)時(shí)間主要功能蔚來NADET系列；E5列；EC系列北京；預(yù)計(jì)到年度拓展到100個(gè)城市-23年下半年可實(shí)現(xiàn)自主在高速換電站進(jìn)行換電補(bǔ)能華為城區(qū)NCAADS2.0阿維塔問界M5M7；202315個(gè)城市落地不依賴高精地圖的城市NCA45城；預(yù)計(jì)在202312NCA好開的智駕體驗(yàn)。發(fā)布不依賴高精地圖版本2022年9月NCA可遭蓋城區(qū)90%地下停車場以及機(jī)械車位均可進(jìn)行智能泊車長城毫末城市NOH魏牌摩卡DHT-PHEV和藍(lán)山北京、保定、上海；未來達(dá)到100城明確表示不依賴高精地圖2023年Q3-上汽智己城市NOA智己L7、LS7、LS620239NOA公測(cè)2024年通勤模式百城齊開，2025DoortoDoor全場景通勤NOA一樣逐步舍棄高精地圖2023年Q4-百度ApolloAplloCityDrivingMax集度、極越012024200點(diǎn)到點(diǎn)領(lǐng)航輔助)賴23年內(nèi)-資料來源：高工智能汽車，第一電動(dòng)汽車，電車場，賽博汽車，各公司官網(wǎng)，2022NOA標(biāo)配前裝21.21-620.9萬輛，已接近去年全年水平，1-9月交付量已37.7151.2%2.5%2023年中國智1613億元，2020-202326.2%。據(jù)工信部統(tǒng)計(jì)202342.4%增長202575%，屆時(shí)，國內(nèi)智能汽車產(chǎn)業(yè)將迎來爆發(fā)期。圖5：乘用車NOA標(biāo)配前裝搭載交付量（萬輛）與滲透率資料來源：高工智能汽車，乘聯(lián)會(huì)，體驗(yàn)升級(jí)疊加智駕降本，智能駕駛技術(shù)滲透率加速提高消費(fèi)者在購買電動(dòng)車時(shí)考慮的問題，除了使用成本低和環(huán)保之外，智能化程度高已成為重要考慮因素。這也顯示出電動(dòng)車已真正進(jìn)入市場驅(qū)動(dòng)的階段，不再依靠政策補(bǔ)貼以及牌照等因素驅(qū)動(dòng)；并且造車新勢(shì)力的產(chǎn)品也逐漸得2023,75%的用戶對(duì)自動(dòng)泊車和高速公路領(lǐng)航輔助有需求，城市道路領(lǐng)航輔助的需求占比也超過60%。智能駕駛滲透率仍處低位，未來發(fā)展空間較大。目前我國乘用車智能駕駛滲透率在30%-40%L2L3過渡階段。隨著技術(shù)逐步走向成熟、產(chǎn)品價(jià)格逐漸下降及用戶智能化體驗(yàn)需求的不斷提升，智能駕駛功能正逐漸從豪華車向中低端車型發(fā)展，滲透率快速提升。2023年1-6月中國市場（不含進(jìn)出口）乘用車前裝標(biāo)配L2（L2+）輔助駕駛功能車型銷售324.4萬輛，同比增長37.7%，增速維持較高水平。在市場規(guī)模方面，工信部發(fā)布的2.02025年智能網(wǎng)聯(lián)汽車50%203070%。圖6：2023年智能汽車銷量迅速增長 圖7：2023年智能汽車滲透率明顯提升資料來源：高工智能汽車， 資料來源：高工智能汽車，體驗(yàn)升級(jí)疊加智駕降本，智能駕駛技術(shù)滲透率加速提高。工信部統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，2022年，我國搭載輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)乘用車新車銷售量達(dá)到700萬輛，同比增長45.6%，其中新能源汽車輔助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)搭載比例達(dá)48%；全國已開放智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試道路里程超過1.5萬公里，自動(dòng)駕駛出租車、無人巴士、自主代客泊車、干線物流以及無人配送等多場景示17個(gè)測(cè)試示范區(qū)、16個(gè)“雙智”試點(diǎn)城市、7個(gè)國家車聯(lián)網(wǎng)示范區(qū)70007000NOA年上半年L2級(jí)智能駕駛滲透率達(dá)到35.1%（去年同期27.1%），L2+/L2++智能駕駛滲透率達(dá)到8.6%（去4.8%）L2有望逐步成為接近標(biāo)配的功能，L3（因法規(guī)原因，L2++可認(rèn)為是L3）開始邁入滲透率提升加速期。圖8：2022年H1和2023年H1智能駕駛滲透率資料來源：佐思汽車研究，智能駕駛硬件先行，技術(shù)向軟硬件協(xié)同迭代智能駕駛系統(tǒng)由感知、決策和執(zhí)行三部分構(gòu)成圖9：智能駕駛系統(tǒng)由感知、決策和執(zhí)行三個(gè)部分構(gòu)成資料來源：方象知產(chǎn)研究院，感知層用來代替人的眼睛，通過傳感器（激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、高精地圖等）來收集駕駛員行駛過程中涉及到的駕駛信息，包括道路邊界、車輛、行人，被稱為“中層控制系統(tǒng)”。決策層圖10：自動(dòng)駕駛汽車常用的各種硬件資料來源：曼孚科技，感知是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的前提，不同等級(jí)輔助駕駛對(duì)應(yīng)不同傳感器配置方案感知是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的前提，起著類似人類駕駛員“眼睛和耳朵”的作用。實(shí)現(xiàn)智能駕駛，需要優(yōu)先解決行車安全的問題，為了確保車輛在不同場景下都能夠做出正確判斷，需要實(shí)時(shí)對(duì)周圍環(huán)境信息進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)獲取和識(shí)別，這些信息包括自身車輛的狀態(tài)、周圍車輛的狀態(tài)、交通流信息、道路狀態(tài)、交通標(biāo)志、行人狀況等，以滿足車輛決策系統(tǒng)的需求，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的前提條件。智能駕駛汽車通過裝備車載傳感器來滿足環(huán)境感知的需求，多傳感器融合是目前車企的主要選擇。智能駕駛傳感器主要包括攝像頭和雷達(dá)兩大類。攝像頭可獲取圖像數(shù)據(jù)，再利用機(jī)器學(xué)習(xí)等圖像識(shí)別技術(shù)來實(shí)現(xiàn)距離測(cè)量、目標(biāo)識(shí)別等功能；雷達(dá)利用發(fā)射波和反射波之間的時(shí)間差、相位差獲得目標(biāo)物體的位置和速度等數(shù)據(jù)。按所發(fā)射信號(hào)的波長，雷達(dá)可以分為毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)三類。目前除特斯拉堅(jiān)持以攝像頭為主導(dǎo)的純視覺感知方案以外，多數(shù)廠商均采用多傳感器融合技術(shù)路線，即集成來自不同傳感器的數(shù)據(jù)，如相機(jī)、激光雷達(dá)和雷達(dá)等。多傳感器融合可顯著提高系統(tǒng)的冗余度和容錯(cuò)性，能夠提升決策的快速性和正確性，是目前多數(shù)主流車企的選擇。表5：智能駕駛傳感器類別及特征類別攝像頭毫米波雷達(dá)激光雷達(dá)超聲波雷達(dá)基本原理通過攝像頭采集信息，并進(jìn)行算法識(shí)別發(fā)射并按收毫米波，更具相差時(shí)間計(jì)算距離通過超聲波發(fā)射與發(fā)射接收時(shí)間差計(jì)算距離發(fā)射和接收激光以此測(cè)算距離波長可見光：390-770mm紅外光：1mm-760mm24GHz：-125mm77GHz：-39mm79GHz40KHz：8.5mm58KHz：5.9mm905nm、1550nm探測(cè)距離與攝像頭像素有關(guān)，0-150m與頻率有關(guān)，0-250m與功率、頻率有關(guān)，0-3m與波長/功率有關(guān)，0-300m測(cè)距/測(cè)速精度可實(shí)現(xiàn)測(cè)距，但能力偏弱、精度較低±0.5m，縱向精度高，橫向精度低±0.1m，高精度±0.05m，高精度探測(cè)角度水平：0-150°垂直：0-60°水平：-60~+60°垂直：-7.5~+7.5°水平：-60~+60°垂直：/水平：360°（機(jī)械式）垂直：-20~+20°精度評(píng)價(jià)一般較高，±0.3°高高，±0.3°環(huán)境適應(yīng)能力弱、易受影響強(qiáng)、不受影響一般、不太受影響弱、易受影響路標(biāo)識(shí)別、交通信號(hào)可識(shí)別無法識(shí)別無法識(shí)別無法識(shí)別數(shù)據(jù)類型圖像位置、速度位置、速度位置、速度、形狀算法、技術(shù)成熟度高較高高門檻低、成本高成本（美元/件）高清攝像頭：60-15024GHz：50-10077GHz：120-15010-20500-2000優(yōu)勢(shì)分辨率高，可識(shí)別多種物體；可識(shí)別紅綠燈交通信號(hào)，成本低不受物體形狀和顏色影測(cè)速測(cè)距能力突出成本低，受環(huán)境影響較?。唤嚯x探測(cè)精度高可探測(cè)多數(shù)物體，精度3D型，實(shí)時(shí)性好劣勢(shì)受光線影響大，測(cè)距能力弱，過渡依賴算法，可能產(chǎn)生誤判無法探測(cè)物體大小和形狀，對(duì)金屬不敏感速度慢，發(fā)射時(shí)間長，適用于短距離探測(cè)成本高昂，受天氣影響較大資料來源：蓋世汽車，SAEL1L21V1R，即一個(gè)前視攝像頭和一個(gè)前向毫米波1V3R、1V5R；L2L2+5V5R12U1V5R12U的基礎(chǔ)4/置四個(gè)廣角環(huán)視攝像頭，可實(shí)現(xiàn)車輛近距離360度感知、可用以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車，結(jié)合四個(gè)角雷達(dá)，能實(shí)現(xiàn)對(duì)行車盲區(qū)以及后方來車的監(jiān)控，最終實(shí)現(xiàn)L2+的功能；L2+NOANOA11V5R12U，或10V5R12U即在5V5R12U的基礎(chǔ)上，再增加一顆(或兩顆)前視攝像頭（長焦/主視）、一顆后視攝像頭和四顆周視攝像頭。；L2+NOA+NOANOANOA進(jìn)01+L3L2+NOA+NOA的傳感器就已經(jīng)可以實(shí)L3DRIVEPilot6V5R12U，不及國內(nèi)很多車型豐富；L4/L5（尚未有真正量產(chǎn)的車型，因此暫不考慮）。表6：不同輔助駕駛功能對(duì)應(yīng)典型傳感器配置輔助駕駛功能功能介紹整車售傳感器配置代表車型算力（TOPS）基礎(chǔ)L2功能ACC自適應(yīng)巡航（全速域非全速域（域/非全速域）；FCW前向碰撞持；自動(dòng)泊車10-151V1R/1V3R/1V5R吉利帝豪S；長安深藍(lán)SL034-5L2+以及泊車功能以上所有+TJA交通擁堵輔助+ALC撥桿變道輔助+AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)+RCW后方碰撞預(yù)警+RCW后方碰撞預(yù)警+ESA緊急轉(zhuǎn)向避障+BSD盲區(qū)預(yù)警+TSR交通限速識(shí)別全自動(dòng)泊車+RPA遙控泊車15-205V5R12U領(lǐng)克015-10L2+高速NOA以上所有+高速領(lǐng)航輔助+HPA記憶泊車>2010/11V5R12U分車型十幾到一百多L2+高速NOA+城區(qū)NOA以上所有+城區(qū)領(lǐng)航輔助>2511V5R12U+激光雷達(dá)；視覺+激光雷達(dá)：小鵬G9P7i、P5；北汽極狐阿爾法S·HI版；阿維塔11；蔚來EC7、ES7、ET5、ET、>150；輔助駕駛功能功能介紹整車售傳感器配置代表車型算力（TOPS）L9；一汽集團(tuán)奧迪ELETREL7、L8、AIONLXHIPHIZ；上汽集團(tuán)飛凡R7；純視覺：特斯拉、極越01L3>2511V5R12U+激光雷達(dá)奔馳S級(jí)(包括EQS)>150資料來源：艾瑞咨詢，536052.3%，環(huán)視攝像頭裝配車型占比為43.7%，裝配車型占比較高。圖智能汽車感知層傳感器分布 圖12：車載攝像頭分布情況 資料來源：智能汽車電子與軟件， 資料來源：智能汽車電子與軟件，表7：車載攝像頭分類安裝部位類別功能描述價(jià)格前視單目/雙目前車防撞預(yù)警、車道偏離預(yù)警、交通標(biāo)志識(shí)別、行人碰撞預(yù)警左右；雙目擁有更好的測(cè)距功能，但成本較單目更貴300-500元環(huán)視廣角全景泊車在車四周裝配4-8個(gè)攝像頭進(jìn)行首個(gè)約150-200元安裝部位類別功能描述價(jià)格圖像拼接以實(shí)現(xiàn)全景，加入算法可實(shí)現(xiàn)道路感知一套4-8個(gè)后視廣角倒車影像安裝在后尾箱，實(shí)現(xiàn)泊車輔助150-200元側(cè)視普通視角盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)安裝在后視鏡下方部位，一般盲點(diǎn)檢測(cè)只需要使用超聲波雷達(dá)，也有使用攝像頭代替單個(gè)150-200元內(nèi)置廣角疲勞提醒安裝在車內(nèi)后視鏡處監(jiān)測(cè)司機(jī)狀態(tài)150-200元資料來源：汽車產(chǎn)業(yè)前線觀察，方案的車載攝像頭數(shù)量大部分保持在8-13個(gè)區(qū)間。純視覺方案中，特斯拉憑借強(qiáng)大的算法以BEV+82023HW4.0ModelX/S001則搭載15ADS2.0800萬像素，260萬像素，基本代表了行業(yè)主流車載攝像頭方案。圖13：各自動(dòng)駕駛等級(jí)車載攝像頭需求資料來源：Yole，智研咨詢，技術(shù)路線車企車型攝像頭數(shù)量技術(shù)路線車企車型攝像頭數(shù)量攝像頭配置情況純視覺方案特斯拉Model3新款8個(gè)長焦距鏡頭個(gè)后視攝像頭ModelY新款8個(gè)長焦距鏡頭個(gè)后視攝像頭融合感知方案極氪極氪001157個(gè)800萬像素長距高清攝像頭；4個(gè)短距環(huán)視高清攝像頭，2個(gè)車內(nèi)監(jiān)測(cè)攝像頭，1個(gè)車外監(jiān)測(cè)攝像頭，1個(gè)后流媒體攝像頭小鵬G912前視攝像頭8001個(gè)長焦單目*4（290萬像素，，技術(shù)路線車企車型攝像頭數(shù)量攝像頭配置情況視*2（外后視鏡底座）+側(cè)后視*2（翼子板）；后視攝像頭*1：車尾燈下方；4個(gè)環(huán)視攝像頭G6127個(gè)高感知攝像頭，4個(gè)360度環(huán)視攝像頭，1個(gè)駕駛員檢測(cè)攝像頭問界問界M581個(gè)單目前方感知攝像頭，1個(gè)環(huán)境感知攝像頭，4個(gè)環(huán)視攝像頭，2個(gè)車內(nèi)攝像頭2023款問界M55/11標(biāo)準(zhǔn)版1個(gè)環(huán)境感知鏡頭，4個(gè)環(huán)視鏡頭，智駕版7個(gè)環(huán)境感知鏡頭，4個(gè)環(huán)視鏡頭問界M781個(gè)單目前方感知攝像頭，1個(gè)環(huán)境感知攝像頭，4個(gè)環(huán)視攝像頭，2個(gè)車內(nèi)攝像頭2023款問界M75/11標(biāo)準(zhǔn)版1個(gè)環(huán)境感知鏡頭，4個(gè)環(huán)視鏡頭，智駕版7個(gè)環(huán)境感知鏡頭，4個(gè)環(huán)視鏡頭資料來源：易車，汽車之家，（ISP/DSP）組成。圖14：車載攝像頭的組成 圖15：2022年車載攝像頭模組各成本占比資料來源：智駕最前沿， 資料來源：智研咨詢，圖16：車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈資料來源：智駕最前沿，近年國內(nèi)的舜宇1-9月，車載鏡頭前三甲分別為舜宇、聯(lián)創(chuàng)電子和歐菲光。20239826萬只車56%15010%14310%。同時(shí)鏡頭廠商也逐步向模組端拓展，20239月舜宇光學(xué)子公司舜宇智領(lǐng)、德賽西威、歐菲光出貨占比遙遙領(lǐng)先。圖17：2023年9月車載攝像頭出貨量占比 圖18：2023年9月車載攝像頭模組出貨量占比資料來源：潮電智庫， 資料來源：潮電智庫，表9：車載攝像頭產(chǎn)業(yè)鏈環(huán)節(jié)代表公司上游光學(xué)鏡片大立光、今國光學(xué)、亞洲光學(xué)、關(guān)東辰美、玉晶光、利達(dá)光電、舜宇光學(xué)濾光片旭硝子、大真空、水晶光電、深圳激埃特、Optrontec、深圳市賡旭、日本電波保護(hù)膜3M、水晶光電、海泰、LG、美能達(dá)、耐司、蔡司設(shè)計(jì)索尼、三星、安森美、韋爾股份、格科微環(huán)節(jié)代表公司環(huán)節(jié)代表公司封測(cè)精材、勝麗、同欣電子、晶方科技、華天科技晶圓TSMCSMIC、三星、聯(lián)電UMC、MicronTI、東芝、ST-Micro海力士SKHynix中游鏡頭組LGST-Micro富士康、聯(lián)創(chuàng)電子、歐菲光膠合材料樂泰、恒誠偉業(yè)、愛普生、日本精工、東洋、瑪3M圖像傳感器索尼、格科微電子、Hynix、OVT、安森美、LG東芝、比亞迪電子、三星鏡頭模組封裝松下、法雷奧、三星、舜宇光學(xué)、丘鈦科技、歐菲光圖像信處理器索尼、松下、TI、三星、Mobileye、ARMSun、AMBA、日立下游系統(tǒng)集成索尼、天臺(tái)、松下、麥格納、法雷奧、同致、蘇州智華、浙江?？?、邁瑞思、北京經(jīng)緯恒潤、海拉、保千里、大陸、德爾福、輝創(chuàng)電子、、資料來源：新材料在線，黃華電子，超聲波雷達(dá)：發(fā)展較成熟具有優(yōu)勢(shì)，迎來增長新動(dòng)能超聲波傳感器也稱超聲波雷達(dá)，是一種使用超聲波來檢測(cè)車輛周圍物體的距離的傳感器汽車提供停車輔助、防撞和其（超聲波駐車輔助傳感器自動(dòng)泊車輔助傳感器。超聲波雷達(dá)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中有著廣泛的應(yīng)用，最常見的是自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)。自動(dòng)泊車輔助124個(gè)短距超聲波傳感器負(fù)責(zé)探測(cè)倒車時(shí)與障年中2021（10009.0萬顆10752.5萬顆，20251.4億顆。從單車安裝量來看，2021年-20231月，超聲波雷達(dá)單車安裝數(shù)量呈遞增趨勢(shì)，從平均每車4.9顆增加到5.6顆。受益于行泊一體規(guī)模化落地、艙泊一體發(fā)展等因素，預(yù)計(jì)2025年超聲波雷達(dá)單車安裝量有望增至7顆，超聲波雷達(dá)市場進(jìn)入高速增長期。表10：兩種汽車超聲波雷達(dá)類型對(duì)比類型數(shù)量（個(gè)）作用探測(cè)距離UPA（超聲波駐車輔助）4-8個(gè)保險(xiǎn)杠處探測(cè)汽車前后方障礙物15-250cmAPA（自動(dòng)泊車輔助）4個(gè)車身側(cè)面探測(cè)汽車左右側(cè)障礙物30-500cm資料來源：《智能汽車無人駕駛與自動(dòng)駕駛輔助技術(shù)》（瑞佩爾，化學(xué)工業(yè)出版社），圖19：APA與圖20：2021-2025年中國乘用車超聲波雷達(dá)安裝量（萬顆）資料來源：億歐智庫， 資料來源：佐思汽研數(shù)據(jù)庫，超聲波雷達(dá)發(fā)展較為成熟，國產(chǎn)化率較高。根據(jù)leadleo數(shù)據(jù)，2014年至2020年中國車載超聲波雷達(dá)行業(yè)規(guī)模從35.3億元增長至51.7億元，CAGR達(dá)6.57%。車載超聲波雷達(dá)比毫米波雷達(dá)和激光雷達(dá)的技術(shù)門檻更低且發(fā)展較為成熟，在成本和普及度上具有優(yōu)勢(shì)。超聲波雷達(dá)的產(chǎn)業(yè)鏈可以明確地劃分為三個(gè)關(guān)鍵環(huán)節(jié)：上游的原材料生產(chǎn)、中游的雷達(dá)生產(chǎn)以及下游的汽車整車制造。上游環(huán)節(jié)主要由芯片和傳感器等原材料供應(yīng)商構(gòu)成。技術(shù)含量高且與安全性能緊密相關(guān)的芯片主要依賴于進(jìn)口，其他非關(guān)鍵原材料已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了國產(chǎn)化。中游為超聲波雷達(dá)生產(chǎn)商，主要參與者可以分為國際Tier1、國內(nèi)Tier1以及初創(chuàng)公司。海外Tier1廠商居主導(dǎo)地位，國內(nèi)企業(yè)如奧迪威全球市占率已達(dá)6%，有自主開發(fā)的潛力，國產(chǎn)化率進(jìn)一步提高。圖21：2014-2020年中國車載超聲波雷達(dá)行業(yè)規(guī)模及增速 圖22：2018年全球超聲波雷達(dá)市場競爭格局資料來源：leadleo，前瞻經(jīng)濟(jì)學(xué)人， 資料來源：華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院，L2級(jí)以上智能汽車發(fā)展，超聲波雷達(dá)迎來增長新動(dòng)能。以往倒車?yán)走_(dá)應(yīng)用中，一4-6個(gè)超聲波雷達(dá)，主要分布安裝在車頭車尾的保險(xiǎn)杠處。而目前的高階自動(dòng)駕駛泊車、8-12顆超聲波雷達(dá)，從數(shù)量上相比以往的倒車?yán)走_(dá)應(yīng)用增加一倍以上。L212UR（超聲波雷達(dá)4V12URL45V12UR（4顆環(huán)視+1顆前視攝像頭L2級(jí)以上智能汽車銷量增加、滲透率上升，車載超聲波雷達(dá)市場09年26%20251226.1%。隨著自動(dòng)泊車商業(yè)化推廣，12顆超聲波雷達(dá)方案占比正在快速攀升，有望成為未來智能汽車的主流。圖23：智能駕駛泊車場景功能和相關(guān)配置勾稽圖 圖24：2021-2023年1月不同超聲波雷達(dá)配置方案占（%） 資料來源：汽車之家， 資料來源：佐思研數(shù)據(jù)庫，4D毫米波雷達(dá)：具有性能和成本優(yōu)勢(shì)，自主開發(fā)進(jìn)程加速4D1-10mm24-300GHz的毫米波作為放射波的雷達(dá)傳感器。通過處理回波測(cè)得汽車與探測(cè)目標(biāo)的相對(duì)距離、速度、角度及運(yùn)動(dòng)方向等信息20231-64D1.3%。根據(jù)佐思34.9202786.7億16%3-5顆。隨著特斯拉純視覺方案更新，重新搭載毫米波雷達(dá)，將帶動(dòng)更多車企搭載毫米波雷達(dá)，未來有望持續(xù)放量。圖25：全球毫米波雷達(dá)市場規(guī)模資料來源：佐思汽研，4D毫米波雷達(dá)主要由射頻前端、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、高頻PCB板等器件組成。由于3D毫米波雷達(dá)具有差異，射頻芯片的數(shù)量與性能差距明顯，反映到成本端，4D毫米波雷達(dá)硬件成本較傳統(tǒng)3D毫米波雷達(dá)明顯提升。同時(shí)，4D毫米波雷達(dá)引入深50%，由于國內(nèi)雷達(dá)算法測(cè)量精度和范圍具有一定局限性，國外算法受到專利保護(hù)價(jià)格昂貴；射頻占25%10%TIDSPFPGAPCB10%左右。圖26：毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)構(gòu)成 圖27：毫米波雷達(dá)硬件成本占比資料來源：焉知汽車，ittbank， 資料來源：蓋世汽車，4D毫米波雷達(dá)具有性能和成本優(yōu)勢(shì)，自主開發(fā)進(jìn)程加速。4D毫米波雷達(dá)適配各級(jí)別自動(dòng)駕駛方案，低級(jí)別自動(dòng)駕駛方案中替換邏輯清晰，高級(jí)別自動(dòng)駕駛方案中協(xié)同感知作用明顯。考慮到攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)成像原理的差異，以及高階自動(dòng)駕駛?cè)匀恍枰喾N類感知層硬件協(xié)同配合。此外，后續(xù)4D毫米波雷達(dá)有望復(fù)刻3D雷達(dá)降價(jià)節(jié)奏，加速上車，有望幫助毫米波雷達(dá)成為高性價(jià)比選擇。2022年毫米波雷達(dá)市場占有率前三為博世、大陸、安波福，市占率分別為33%、24%、11%。國內(nèi)廠商起步較晚，森思泰克、德賽西威、華銳捷、華為等陸續(xù)進(jìn)入量產(chǎn)陣營。4D毫米波雷達(dá)賽道上，目前僅有采埃孚、森思泰克、福瑞泰克實(shí)現(xiàn)前裝量產(chǎn)交付，其中，森思泰克憑借在理想、深藍(lán)的量產(chǎn)搭載，實(shí)現(xiàn)了規(guī)?；那把b。國內(nèi)毫米波雷達(dá)廠商在未來將進(jìn)入更多毫米波雷達(dá)細(xì)分賽道，加強(qiáng)自主開發(fā)節(jié)奏。圖28：2022全球毫米波雷達(dá)市場各廠商占比資料來源：智研咨詢，環(huán)節(jié)代表公司上游射頻前端環(huán)節(jié)代表公司上游射頻前端MMIC英飛凌、德州儀器、意法半導(dǎo)體、恩智浦、中國電科、意行半導(dǎo)體、清能華波、加特蘭微電子PCBIsola四會(huì)富仕DSP芯片意法半導(dǎo)體、恩智浦、德州儀器、加特蘭電子設(shè)計(jì)索尼、三星、安森美、韋爾股份、格科微封測(cè)精材、勝麗、同欣電子、晶方科技、華天科技晶圓TSMCSMIC、三星、聯(lián)電UMC、MicronTI、東芝、ST-Micro海力士SKHynix中游毫米波雷達(dá)博世、大陸、電裝、安波福、法雷奧、松下、采埃孚、森思泰克、德賽西威、華銳捷、華為、福瑞泰克、縱目科技下游智能駕駛相關(guān)車企、、資料來源：亞洲新能源汽車網(wǎng)，01，即將進(jìn)入拐點(diǎn)放量期激光雷達(dá)是通過發(fā)射紅外光脈沖（而非無線電波）來測(cè)量脈沖到達(dá)附近目標(biāo)物體并返回的時(shí)間。激光雷達(dá)通過輸出激光脈沖和反射脈沖之間的時(shí)間精確計(jì)算其到每個(gè)物體的距離。激光3DFPGA主控芯片、光學(xué)組件。這些元件構(gòu)成了激光雷達(dá)的激光發(fā)射系統(tǒng)、光電接收系統(tǒng)、信號(hào)采集處理系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，共同實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)對(duì)目標(biāo)物體的探測(cè)功能。激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈上游激光器、探測(cè)器國外FPGA主控芯片國外產(chǎn)品性能大幅領(lǐng)先，但國內(nèi)產(chǎn)品能夠滿足激光雷達(dá)應(yīng)用需求。光學(xué)組件國內(nèi)技術(shù)和供應(yīng)鏈水平已經(jīng)達(dá)到甚至超越國外，并且具備明顯的成本優(yōu)勢(shì)。圖29：ToF激光雷達(dá)系統(tǒng)組成資料來源：禾賽科技招股說明書，表12：布局激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈上游各組件的主要廠商環(huán)節(jié)細(xì)分環(huán)節(jié)主要廠商激光發(fā)射激光器長光華芯、炬光科技、Lumentum、OSRAM、AMS發(fā)射光學(xué)系統(tǒng)藍(lán)特光學(xué)、福晶科技激光接收探測(cè)器濱松、芯思杰、安森美、索尼接收光學(xué)系統(tǒng)舜宇光學(xué)、聯(lián)創(chuàng)電子、福晶科技、永新光學(xué)、富蘭光學(xué)掃描系統(tǒng)電機(jī)鳴志電氣MEMS濱松、速騰聚創(chuàng)、知微傳感掃描鏡意法半導(dǎo)體、Lemoptix信息處理DSP亞德諾、圣邦FPGA賽靈思、英特爾、紫光國微資料來源：ittbank，禾賽科技招股說明書，180003000元左右的最低價(jià)格。20208BU總裁王軍在第十二屆200100美元。可見，隨著未來激光雷達(dá)的快速放量、企業(yè)競爭不斷加劇，中短期內(nèi)其價(jià)格將呈下降趨勢(shì)。目前眾多廠商獲得了車企定點(diǎn)，新勢(shì)力開始搭載激光雷達(dá)，根據(jù)蓋世汽車，20231-10月上險(xiǎn)32.57116.2255.4%，L9、L8、L719.3%。表13：激光雷達(dá)廠商發(fā)展進(jìn)展廠商發(fā)展進(jìn)展禾賽科技62023年底前開始量產(chǎn)交付廠商發(fā)展進(jìn)展速騰聚創(chuàng)目前已獲得吉利汽車、廣汽埃安、長城汽車、小鵬汽車等12家車企的量產(chǎn)定點(diǎn)圖達(dá)通目前已獲得蔚來三款車型的量產(chǎn)定點(diǎn)，同時(shí)獲得多家商用車定點(diǎn)項(xiàng)目亮道智能已對(duì)外展示了前向+DEMO研軟硬件技術(shù)，推進(jìn)產(chǎn)品的量產(chǎn)落地探維科技的旗艦產(chǎn)品能夠滿足智能汽車在高速/NOA中面對(duì)復(fù)雜環(huán)境的感知需求北醒目前已與滴滴自動(dòng)駕駛正式達(dá)成生態(tài)戰(zhàn)略合作。雙方已聯(lián)合推出了2KBetaL4Robotaxi的場景具有超高性能和適配性資料來源：億歐智庫，決策是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的關(guān)鍵，算力算法有望持續(xù)升級(jí)圖30：自動(dòng)駕駛車輛架構(gòu)圖資料來源：《自動(dòng)駕駛汽車決策與控制》（楊世春、曹耀光、陶吉等，2020年），策算法主要有三種類型：1）基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)：自動(dòng)駕駛汽車的決策系統(tǒng)主要采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)確定具體的場景并做出適當(dāng)?shù)男袨闆Q策；2）基于規(guī)則：工程師想出所有可能的“if-then規(guī)則”的組合，然后再用基于規(guī)則的技術(shù)路線對(duì)汽車的決策系統(tǒng)進(jìn)行編程；3）混合路線：結(jié)合了以上if-then圖31：端到端的自動(dòng)駕駛解決方案接收傳感器信息，直接輸出控制信號(hào)或策略資料來源：蓋世汽車，隨著駕駛自動(dòng)化等級(jí)的不斷提高，電子電氣架構(gòu)向域/跨域控制轉(zhuǎn)變，對(duì)于決策層的芯片和算力提出的更高的要求，MCUSoC芯片重要性提升，SoC可包含多個(gè)處CPU、GPU、DSP和其他外設(shè)接口等，單個(gè)芯片中集成了更多的配套電路，能夠GPU、FPGA、ASIC三大架構(gòu)共榮的格局。自動(dòng)駕駛汽車智能化水平越來越高，需要處理的數(shù)據(jù)體量越來越大，高精地AI能力的主控芯片成為主AIGPU、ASIC、FPGA三類。GPU擅長圖像識(shí)別，ASIC、FPGA可以靈活設(shè)計(jì)，滿足定制化需求。公司芯片設(shè)計(jì)路線架構(gòu)公司芯片設(shè)計(jì)路線架構(gòu)英偉達(dá)XavierCPU+GPU+ASICGPU為計(jì)算被心，主要有4個(gè)模塊：CPU、GPU、GPU占據(jù)最大西積特斯拉FSDCPU+GPU+ASICNPU(ASIC)為計(jì)算、公司芯片設(shè)計(jì)路線架構(gòu)GPU和NPU，其中特斯拉自研的NPU占據(jù)最大面積MobileyeEyeQ5CPU+ASICEyeQ54個(gè)模決:CPU、ComputerVisionProcessors(CVP)、DeepLearningAccelerator(DLA)和MultithreadedAccelerator(MA)CVP傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)視覺算法設(shè)計(jì)的ASIC地平線征程CPU+ASICAIASICBrainProcessingUnit(BPU)谷歌Waymo-CPU+FPGAXeon12CPUAltera的Arria系列FPGA資料來源：億歐智庫，執(zhí)行是實(shí)現(xiàn)智能駕駛的基礎(chǔ)，線控滲透率快速提升智能駕駛控制執(zhí)行系統(tǒng)是指系統(tǒng)做出決策規(guī)劃以后，替代駕駛員對(duì)車輛進(jìn)行控制，反饋到底層模塊執(zhí)行任務(wù)。執(zhí)行控制系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛汽車行駛的基礎(chǔ)，車輛的各個(gè)操控系統(tǒng)需要通過總線與決策系統(tǒng)相連接，并能夠按照決策系統(tǒng)發(fā)出的總線指令精確地控制加速程度、制動(dòng)程度、轉(zhuǎn)向幅度、燈光控制等隨著新能源汽車的不斷發(fā)展，智能駕駛執(zhí)行器已經(jīng)逐步升級(jí)為線控底盤執(zhí)行系統(tǒng)，線控底盤通過電信號(hào)取代機(jī)械或液壓部件向執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳遞信息，以減少或取消座艙與底盤執(zhí)行器之間的物理連接，具備以下優(yōu)勢(shì)：1）以電信號(hào)的方式傳輸，系統(tǒng)的響應(yīng)速度更快；2）應(yīng)用傳感器收集與記錄信息，控制精度與子系統(tǒng)間的協(xié)調(diào)性大幅提升；3）以線控系統(tǒng)取代機(jī)械裝置，減輕整備質(zhì)量，提升輕量化水平，4圖32：線控底盤是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵技術(shù) 圖33：線控底盤由多個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成資料來源：焉知汽車網(wǎng)， 資料來源：焉知汽車網(wǎng)，線控底盤核心模塊成長性優(yōu)異。線控懸架、線控轉(zhuǎn)向、線控制動(dòng)都有較高的單車價(jià)值量，據(jù)蓋世汽車預(yù)測(cè)，三大方向在2022-2026年均有不低于20%的市場規(guī)模成長。線控驅(qū)動(dòng)相對(duì)成熟，應(yīng)用率高；線控懸架方面，空氣懸架、自適應(yīng)可調(diào)減震器等已經(jīng)出現(xiàn)并應(yīng)用，未來會(huì)得到進(jìn)一步發(fā)展；線控制動(dòng)和轉(zhuǎn)向是最核心的環(huán)節(jié)，其中線控制動(dòng)目前適用于高級(jí)別自動(dòng)駕駛的穩(wěn)定量產(chǎn)產(chǎn)品不多，是各大玩家爭相布局的賽道。表15：線控底盤核心元件核心元件產(chǎn)品及功能描述單車價(jià)值量（元）2022-2025年CAGR技術(shù)成熟度滲透率(Brake-By-Wire)是電子，其主要特征是取消了制動(dòng)踏板和制動(dòng)器之線控制動(dòng)間的機(jī)械連接，以電子結(jié)構(gòu)上的關(guān)聯(lián)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的傳送、制動(dòng)能量的傳導(dǎo)，分為液壓2000-250023.2%技術(shù)處于發(fā)展階段滲透率低式線控制動(dòng)系統(tǒng)(Electro-HydraulicBrake，EHB)和機(jī)械式線控制動(dòng)系統(tǒng)(Electro-MechanicalBrake，EMB)兩種線控懸架線控懸架對(duì)彈性和減振元件進(jìn)行升級(jí)，使之成為可主動(dòng)調(diào)節(jié)元件，加入電子控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)基架系統(tǒng)的智能化調(diào)節(jié)。目前主流的線控懸架為空氣彈貴+CDC型線控減振器組合，由空氣彈黃、線控減振器、空ECU罐和空氣管路等組成。10000-2000031.1%技術(shù)成熟滲透率低線控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)將原來由機(jī)械傳遞，如駕駛線控電門：約300，人踩加速踏板動(dòng)作，變成由電信號(hào)精確傳線控驅(qū)動(dòng)遞駕駛?cè)藙?dòng)作。若是自動(dòng)駕駛模式，將由線控電門：2.9%技術(shù)成熟滲透率高的實(shí)現(xiàn)需要線控油門系統(tǒng)和線控?fù)Q擋系統(tǒng)配合實(shí)現(xiàn)。核心元件產(chǎn)品及功能描述單車價(jià)值量（元）2022-2025年CAGR技術(shù)成熟度滲透率線控轉(zhuǎn)向(SBW)是指取消中間傳動(dòng)完全由人手以外的動(dòng)力提供，故又稱為全約400023.2%技術(shù)處于發(fā)展階段滲透率低動(dòng)力轉(zhuǎn)向。資料來源：《汽車線控底盤技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)分析與研究》（陳萌），蓋世汽車，線控制動(dòng)優(yōu)勢(shì)顯著，是汽車電動(dòng)智能化時(shí)期的發(fā)展趨勢(shì)制動(dòng)分為駐車制動(dòng)系統(tǒng)和行車制動(dòng)系統(tǒng)，駐車制動(dòng)主要起著讓緊著的汽車可靠地停在原地或坡道上的作用；行車制動(dòng)主要起著讓行駛中的汽車以適當(dāng)?shù)臏p速度減速行駛直至停車和讓下坡行駛的汽車保持適當(dāng)?shù)姆€(wěn)定車速的作用。駐車制動(dòng)系統(tǒng)主要采用電子手剎（EPB），行車制動(dòng)在汽車電動(dòng)化和智能化發(fā)展前期主99%（EMB）系統(tǒng)兩類。EHBEHB依靠踏板驅(qū)動(dòng)液壓（1）（2）擺脫真空泵的影響；（3）可實(shí)現(xiàn)電子駐車；（4）成本較EMB更低；（5）具有冗余備份，失EMBEHB響應(yīng)速度更快，無需助力器和制動(dòng)液，結(jié)構(gòu)簡單維護(hù)方便，但由于技術(shù)難度高落地困難，對(duì)可靠性要求高，短期難以大批量應(yīng)用。圖34：電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)EHB 圖35：電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng)EMB資料來源：汽車EE技術(shù)漫談， 資料來源：汽車EE技術(shù)漫談，根據(jù)是否和ESC系統(tǒng)集成，EHB可分為Two-box和One-box兩種形式。行業(yè)內(nèi)將eBooster（博世公司命名為iBooster）和ESC組合的方式稱之為Two-Box，集成eBooster和ESC功能于一體的系統(tǒng)便稱之為One-box。比較而言，OneBox質(zhì)量更輕，更容易布置，實(shí)現(xiàn)踏板的完全解耦，降低能耗，響應(yīng)時(shí)間短，唯一的劣勢(shì)在于制動(dòng)冗余沒有TwoBox更好。Box15%Box70%，OneBox2025-2026年線控制動(dòng)60%+，one-box70%左右。圖36：Two-Box方案中Ebooster和ESP分別獨(dú)立 圖37：One-Box方案中Ebooster和ESP合二為一 資料來源：新出行網(wǎng)， 資料來源：新出行網(wǎng)，1巨頭如博世、大陸、EHB2013iBooster系列，MarvelXONE01/03、P7/G3等車型廣泛配套。根據(jù)華經(jīng)產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，2020年全球線控制65%表16：線控制動(dòng)各大廠商產(chǎn)研進(jìn)程公司名稱國別產(chǎn)品系列有/無產(chǎn)研進(jìn)程博世德國Two-Box有量產(chǎn)供貨Onw-Box有量產(chǎn)供貨大陸集團(tuán)德國Two-Box無-Onw-Box有量產(chǎn)供貨采埃孚德國Two-Box有量產(chǎn)供貨Onw-Box有量產(chǎn)供貨伯特利中國Two-Box無-Onw-Box有量產(chǎn)供貨弗迪動(dòng)力中國Two-Box無-Onw-Box有量產(chǎn)供貨菲格科技中國Two-Box有量產(chǎn)供貨Onw-Box有在研亞太股份中國Two-Box有量產(chǎn)供貨Onw-Box有在研同馭汽車中國Two-Box有量產(chǎn)供貨Onw-Box無-聯(lián)創(chuàng)電子中國Two-Box有量產(chǎn)供貨公司名稱國別產(chǎn)品系列有/無產(chǎn)研進(jìn)程Onw-Box有在研拓普集團(tuán)中國Two-Box無-Onw-Box有SOP拿森科技中國Two-Box無-Onw-Box有量產(chǎn)供貨資料來源：汽車制動(dòng)網(wǎng)，線控轉(zhuǎn)向是汽車進(jìn)入高階智駕時(shí)代后的必要技術(shù)手段之一線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是汽車進(jìn)入高階智駕時(shí)代后的必要技術(shù)手段之一。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在物理結(jié)構(gòu)上的顯著區(qū)別是，方向盤與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)之間的轉(zhuǎn)向中間軸等機(jī)械部件被取消，而代之以由線束、傳感器、控制單元組成的主動(dòng)控制系統(tǒng)。由于機(jī)械部件的取消，這使得方向盤與轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)得以解耦，這相對(duì)于傳統(tǒng)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其在空間上要小了許多，對(duì)于整車而言，提高了車內(nèi)空間的利用率，同時(shí)由于機(jī)械部件的取消，使得系統(tǒng)總成具有更輕的質(zhì)量，這在新能源汽車的背景下，對(duì)于整車提升續(xù)航起到了一定的作用。在系統(tǒng)控制方面，由于線控轉(zhuǎn)向的控制信號(hào)全部來源于電子控制單元，可通過軟件的精準(zhǔn)控制，讓整車獲得更加舒適的駕駛體驗(yàn)，而在某些極端情況下，相對(duì)于人而言，軟件及電信號(hào)的控制可通過更快的響應(yīng)、更短的延遲對(duì)車輛做出更加安全、有效的控制，并最大程度的確保車內(nèi)人員的安全。圖38：線控轉(zhuǎn)向使方向盤解耦資料來源：云饗汽車，國內(nèi)外廠商積極布局線控轉(zhuǎn)向，產(chǎn)品導(dǎo)入期有望實(shí)現(xiàn)自主開發(fā)。車企方面，豐田搭載線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的bZ4X車型已經(jīng)上市，為線控技術(shù)的大規(guī)模量產(chǎn)應(yīng)用提供先行經(jīng)驗(yàn)；Tier1方面，采埃孚計(jì)劃在全球主要市場量產(chǎn)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，2022年與蔚來簽訂合約將在線控轉(zhuǎn)向產(chǎn)品等領(lǐng)域展開合作；博世/博世華域、Kayaba、耐世特等廠商均在線控轉(zhuǎn)向領(lǐng)域展開布局。雖然海外龍頭廠商具有先發(fā)優(yōu)勢(shì)，但線控轉(zhuǎn)向行業(yè)仍處于導(dǎo)入階段，相關(guān)技術(shù)尚未成熟，國內(nèi)多家企業(yè)已經(jīng)在線控轉(zhuǎn)向領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)突破，未來國內(nèi)廠商在線控轉(zhuǎn)向領(lǐng)域有望實(shí)現(xiàn)替代。線控轉(zhuǎn)向研發(fā)進(jìn)展國產(chǎn)廠商表17線控轉(zhuǎn)向研發(fā)進(jìn)展國產(chǎn)廠商國產(chǎn)廠商線控轉(zhuǎn)向研發(fā)進(jìn)展耐世特隨需轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及靜默方向盤系統(tǒng)，QuietWheel產(chǎn)品專利長城精工研發(fā)中聯(lián)創(chuàng)電子產(chǎn)學(xué)研合作推出功能樣機(jī)拓普集團(tuán)研發(fā)中經(jīng)緯恒潤研發(fā)中德科智控研發(fā)中拿森科技2021年發(fā)布三款線控底盤產(chǎn)品浙江萬達(dá)原型機(jī)，試驗(yàn)中浙江航驅(qū)原型機(jī)，研究中浙江世寶原型機(jī)湖北恒隆研發(fā)中資料來源：蓋世汽車，線控懸架隨著國產(chǎn)化和降本的推進(jìn)，逐漸向更低價(jià)格段車型滲透線控懸架系統(tǒng)也稱為電控懸架/線控懸架NVH性能。圖39：懸架系統(tǒng)組成 圖40：半主動(dòng)式懸架結(jié)構(gòu)資料來源：TheMustangS， 資料來源：智能汽車電子電氣技術(shù)漫談，隨著空氣懸架系統(tǒng)的國產(chǎn)化與持續(xù)降本，線控空氣懸架持續(xù)滲透。從搭載車型看，理想、蔚來等品牌多款車型已經(jīng)搭載空氣懸架系統(tǒng)，并且已經(jīng)滲透至30萬元以下車型，