(36)-chapter 2-7 平面機構的組成原理、結構分類及結構分析

1構件+運動副

運動鏈

機構機架原動件從動件系統(tǒng)F=0不可再拆分的自由度為零的構件組合，稱為基本桿組，簡稱為桿組。若干個基本桿組2.7平面機構的組成原理和結構分類F=3n-2Pl=02顎式破碎機2.5.1平面機構的結構分類和組成原理平面低副桿組自由度：

F=3n-2Pl=0Pl=3n/2n只能取偶數(shù)！不可再拆分3n=2Pl=3Ⅱ級桿組：由2個雙副構件組成平面低副桿組自由度：

F=3n-2Pl=0Pl=3n/2n只能取偶數(shù)！2.5.1平面機構的結構分類和組成原理不可再拆分4n=4Pl=6Ⅲ級桿組

1個三副構件3個雙副構件P5=3n/2

F=3n-2P5=02.5.1平面機構的結構分類和組成原理不可再拆分5機架和原動件Ⅱ級桿組八桿機構四桿機構Ⅲ級桿組機構的組成原理：若干個自由度為零的基本桿組依次聯(lián)接到原動機和機架上構成機構；機構的自由度等于原動件的數(shù)目。2.5.1平面機構的結構分類和組成原理6新機構設計：增加基本桿組。

原則：在滿足相同工作要求的前提下，機構的結構越簡單越好，桿組級別越低越好，運動副數(shù)目越少越好。2.5.2機構的組成原理72.5.1平面機構的結構分類和組成原理2.5.2平面機構的結構分析2.5.3平面機構的高副低代2.5平面機構的組成原理及結構分析82.5.2機構的結構分析機構的結構分析是指把機構分解為基本桿組、原動件和機架，是組成機構的反過程，又稱為拆桿組。機構的結構分析原則：首先，從傳動關系上遠離原動件的部分開始拆分每拆完一個桿組，剩余的部分仍然是一個完整機構試拆時，先試拆低級別桿組，如II級桿組910I級機構II級機構III級機構機構的命名：以機構中所包含的基本桿組的最高級別機構的級別反應了機構的復雜度11問題：原動件不同，機構的級別是否不變？Ⅲ級桿組II級桿組12（1）分析的目的了解機構的組成，確定機構的級別。（2）分析的方法1）先計算機構的自由度，并確定原動件；2）從遠離原動件的構件先試拆Ⅱ級組，若不成；再拆Ⅲ級組，直至只剩下原動件和機架為止；3）最后確定機構的級別。2.5.3平面機構的結構分析結論同一機構因選取原動件不同，可能成為不同級別的機構問題：如果機構中含有高副怎么處理？132.5.1平面機構的結構分類和組成原理2.5.2平面機構的結構分析2.5.3平面機構的高副低代2.5平面機構的組成原理及結構分析14根據一定的條件對平面機構中的高副虛擬地用低副來替代，這種以低副代替高副的方法稱為高副低代。平面低副機構平面高副機構按平面機構中所含運動副類型代替前后，機構運動特性保持不變2.5.4

平面機構的高副低代15條件一：代替前后機構的自由度不變

F

=3×1-2×2=-1瞬時替代機構條件二：代替前后機構的瞬時速度和加速度不變曲率中心的位置不同兩個高副元素均為圓弧AK1、BK2、K1K2均保持不變16高副元素之一為直線則低代時變?yōu)橐苿痈备吒痹刂粸橐稽c則低代時轉動副就在該點位置2.5.4

平面機構的高副低代17高副低代的條件2.5.4

平面機構的高副低代1）代替前后機構的自由度完全相同；2）代替前后機構的瞬時速度和瞬時加速度完全相同。高副低代的方法用一個虛擬的兩副構件分別連接高