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文檔簡介
CAN2.0規(guī)范CAN2.0規(guī)范
1991年9月Bosch公司發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范2.0,該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。2.0A給出了CAN報(bào)文的標(biāo)準(zhǔn)格式。2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種報(bào)文格式,完全兼容2.0A。1993年11月ISO正式將它頒布為:道路交通工具-數(shù)據(jù)信息交換-高速通信控制器局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)IS011898。CAN2.0規(guī)范1.CAN的分層結(jié)構(gòu)為了使設(shè)計(jì)透明和執(zhí)行靈活,遵循ISO/OSI標(biāo)準(zhǔn)模型,CAN分為數(shù)據(jù)鏈路層(包括邏輯鏈路層LLC和媒體訪問控制層MAC)和物理層,在CAN技術(shù)規(guī)范2.0A的版本中,數(shù)據(jù)鏈路層的LLC和MAC子層的服務(wù)和功能被描述為“目標(biāo)層”和“傳輸層”邏輯鏈路子層一LLC子層的主要功能是報(bào)文濾波、超載通知和恢復(fù)管理。CAN2.0規(guī)范CAN的分層結(jié)構(gòu)和功能
CAN2.0規(guī)范2.CAN總線報(bào)文的幀結(jié)構(gòu)CAN總線的報(bào)文傳送由4種不同類型的幀表示和控制:①數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)由發(fā)送器至接收器。②遠(yuǎn)程幀通過總線單元發(fā)送,以請求發(fā)送具有相同標(biāo)識符的數(shù)據(jù)幀。③出錯幀由檢測出總線錯誤的任何單元發(fā)送。④超載幀用于提供當(dāng)前的和后續(xù)的數(shù)據(jù)幀的附加延遲。數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀借助幀間空間和當(dāng)前幀分開。CAN2.0規(guī)范(1)數(shù)據(jù)幀。數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成,即幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應(yīng)答場和幀結(jié)束。數(shù)據(jù)長度可為0。CAN技術(shù)規(guī)范2.0B數(shù)據(jù)幀的組成如圖5-2-2所示。在CAN技術(shù)規(guī)范2.0B中存在兩種不同的幀格式,其主要區(qū)別在于標(biāo)識符的長度,具有1位標(biāo)識符的幀稱為標(biāo)準(zhǔn)幀,而包括29位標(biāo)識符的稱為擴(kuò)展幀。標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)如圖所示。CAN2.0規(guī)范
CAN2.0規(guī)范①幀起始(SOF)標(biāo)志數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的起始,它僅由一個顯性位構(gòu)成,只有在總線外于空閑狀態(tài)時,才允許單元開始發(fā)送。所有單元都必須同步于首先開始發(fā)送的那個單元的旅起始前沿。②仲裁場由標(biāo)識符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位(RTR)組成。對于CAN技術(shù)規(guī)范2.0A,標(biāo)識符的長度為11位,這些位依從高位到低位的順序發(fā)送最低位為ID.0,其中最高7位不能全為隱性。RTR位在數(shù)據(jù)幀中必須為顯性,而在遠(yuǎn)程帖內(nèi)必須為隱性。對于CAN技術(shù)規(guī)范2.0B,標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式的仲裁場不同,在標(biāo)準(zhǔn)格式中,11位家識符和遠(yuǎn)程發(fā)送請求位RTR組成,標(biāo)識符位為ID.28~ID.18;RTR位在數(shù)據(jù)幀中必須為顯性。而在遠(yuǎn)程幀中必須為隱性。為區(qū)別標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式,將CAN技術(shù)規(guī)范2.0A中的r1政記為IDE位,對于CAN技術(shù)規(guī)范2.0B,在擴(kuò)展格式中,仲裁場由29位標(biāo)識符ID.28~ID.0、替代遠(yuǎn)程請求位SRR(SubstituteRemoteRequestBIT)(隱性位)、識別位擴(kuò)展位IDE(IdentifierExtensionBit)(隱性位)、遠(yuǎn)程發(fā)送請求位RTR組成。SRR是一隱性位。它在擴(kuò)展格式的標(biāo)準(zhǔn)幀RTR位上被發(fā)送,并代替標(biāo)準(zhǔn)幀的RTR位:因此,如果擴(kuò)展幀的基本ID和標(biāo)準(zhǔn)幀的識別符相同,標(biāo)準(zhǔn)幀與擴(kuò)展幀的沖突是通過標(biāo)準(zhǔn)即優(yōu)先于擴(kuò)展幀這一途徑得以解決的。對于擴(kuò)展格式,IDE位屬于仲裁場;對于標(biāo)準(zhǔn)格式,IDE位屬于控制場。標(biāo)準(zhǔn)格式里的IDE位為“顯性”,而擴(kuò)展格式里的IDE位為“隱性”。通過判別SRR和IDE是否均為隱性,
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