機(jī)器人現(xiàn)場編程工具坐標(biāo)系的應(yīng)用_第1頁
機(jī)器人現(xiàn)場編程工具坐標(biāo)系的應(yīng)用_第2頁
機(jī)器人現(xiàn)場編程工具坐標(biāo)系的應(yīng)用_第3頁
機(jī)器人現(xiàn)場編程工具坐標(biāo)系的應(yīng)用_第4頁
機(jī)器人現(xiàn)場編程工具坐標(biāo)系的應(yīng)用_第5頁
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文檔簡介

工具坐標(biāo)系的應(yīng)用一、工具坐標(biāo)系各軸方向的定義Z軸垂直于夾具法蘭端面，方向向外；X軸沿夾具的開口方向；Y軸右手螺旋定那么確定。ZYX2.二、工具坐標(biāo)系各軸方向隨工具姿態(tài)變化而變化3.三、工具坐標(biāo)系下TCP點(diǎn)的移動和轉(zhuǎn)動方向TCP點(diǎn)沿X軸方向移動TCP點(diǎn)沿Y軸方向移動TCP點(diǎn)沿Z軸方向移動TCP點(diǎn)繞平行于X的軸轉(zhuǎn)動TCP點(diǎn)繞繞平行于Y的軸轉(zhuǎn)動TCP點(diǎn)繞繞平行于Z的軸轉(zhuǎn)動*TCP〔ToolCenterPoint〕點(diǎn)移動時(shí)工具姿態(tài)保持不變；TCP繞平行于各坐標(biāo)軸的各軸轉(zhuǎn)動。4.四、工具坐標(biāo)系的應(yīng)用在“TOOL〔工具〕〞坐標(biāo)系下，手動模式操作機(jī)器人時(shí)，可控制機(jī)器人在與“BASE〔根底〕坐標(biāo)系〞的X-Y平面非平行的平面內(nèi)運(yùn)動。5.五、工具坐標(biāo)系的切換

坐標(biāo)系硬件鍵

坐標(biāo)系觸屏鍵

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