電工（技師、高級(jí)技師） 課件 項(xiàng)目7 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

電工（技師、高級(jí)技師）項(xiàng)目1應(yīng)用電子電路調(diào)試維修項(xiàng)目2交直流傳動(dòng)系統(tǒng)調(diào)試維修項(xiàng)目3可編程控制系統(tǒng)調(diào)試維修項(xiàng)目4單片機(jī)控制的電氣裝置裝調(diào)維修項(xiàng)目5復(fù)雜機(jī)械設(shè)備電氣控制電路的測(cè)繪和檢修工藝項(xiàng)目6電氣設(shè)備和自動(dòng)控制系統(tǒng)調(diào)試維修項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)項(xiàng)目8新能源發(fā)電系統(tǒng)電路應(yīng)用項(xiàng)目9論文答辯與培訓(xùn)指導(dǎo)項(xiàng)目7工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)（1）機(jī)械系統(tǒng)（主體）又稱(chēng)為操作機(jī)或執(zhí)行系統(tǒng)，相當(dāng)于工業(yè)機(jī)器人的骨架，即機(jī)器人本體或主體部分。它主要包括機(jī)身、臂部、腕部和手部，每一個(gè)部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。1）機(jī)身是整個(gè)工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐，又稱(chēng)為底座或基座；按安裝形式又可以分為固定式和移動(dòng)式，固定式即直接安裝在地面基礎(chǔ)上，移動(dòng)式指安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上。2）臂部又稱(chēng)為手臂，通常由大臂和小臂兩部分組成，是執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的主要運(yùn)動(dòng)部件，主要用于改變手腕和末端執(zhí)行器的空間位置，滿(mǎn)足機(jī)器人的工作空間，并將各種載荷傳遞到基座。7.1工業(yè)機(jī)器人的工作原理3）腕部是連接手部和臂部的部件。4）手部又稱(chēng)為末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，其作用是直接抓取和放置物件，也可以是各種手持器。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，主要指驅(qū)動(dòng)機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)裝置。（3）控制系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能和性能的主要因素。（4）感知系統(tǒng)其好比人類(lèi)的五官，為工業(yè)機(jī)器人提供各種反饋信息，幫助機(jī)器人工作過(guò)程更加精確。7.1.1示教再現(xiàn)的概念及其特點(diǎn)1.手把手示教2.示教器示教7.1工業(yè)機(jī)器人的工作原理3.示教再現(xiàn)的特點(diǎn)1）利用機(jī)器人有較高重復(fù)定位精度的優(yōu)點(diǎn)，降低了系統(tǒng)誤差對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)絕對(duì)精度的影響。2）要求操作者有專(zhuān)業(yè)知識(shí)和熟練的操作技能，近距離示教操作有一定的危險(xiǎn)性，安全性較差。3）示教過(guò)程煩瑣、費(fèi)時(shí)，需要根據(jù)作業(yè)任務(wù)反復(fù)調(diào)整末端執(zhí)行器的位姿，占用了大量時(shí)間，時(shí)效性較差。4）機(jī)器人在線(xiàn)示教精度完全靠操作者的經(jīng)驗(yàn)由目測(cè)決定，對(duì)于復(fù)雜運(yùn)動(dòng)軌跡則難以取得令人滿(mǎn)意的示教效果。5）機(jī)器人示教時(shí)關(guān)閉與外圍設(shè)備聯(lián)系功能，對(duì)需要根據(jù)外部信息進(jìn)行實(shí)時(shí)決策的應(yīng)用就顯得無(wú)能為力。6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式無(wú)法與（CAD）數(shù)據(jù)庫(kù)相連接。7）需要實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境，編程時(shí)機(jī)器人停止工作，在實(shí)際系統(tǒng)上試驗(yàn)程序，編程的質(zhì)量取決于編程者的經(jīng)驗(yàn)，難以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的機(jī)器人運(yùn)行軌跡。7.1工業(yè)機(jī)器人的工作原理7.1.2離線(xiàn)編程的概念及其特點(diǎn)1）可以縮減工業(yè)機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間。2）離線(xiàn)編程脫離了工業(yè)機(jī)器人的工作現(xiàn)場(chǎng)，使編程者可以遠(yuǎn)離危險(xiǎn)工作區(qū)域，改善了編程環(huán)境。3）離線(xiàn)編程系統(tǒng)適用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。4）可以方便地與CAD與CAM系統(tǒng)結(jié)合，可用CAD方法進(jìn)行最佳軌跡規(guī)劃，便于組建柔性制造系統(tǒng)或計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)。5）可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言進(jìn)行編程，便于實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)行軌跡的編程。6）可以通過(guò)仿真試驗(yàn)程序，也便于修改機(jī)器人程序。7.1工業(yè)機(jī)器人的工作原理7.2.1運(yùn)動(dòng)指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令1.MoveC——圓弧運(yùn)動(dòng)指令2.MoveJ——關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令3.MoveL——線(xiàn)性（直線(xiàn)）運(yùn)動(dòng)指令4.MoveAbsJ——絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令5.MoveExtJ——外部軸直線(xiàn)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)6.MoveCDO——圓周移動(dòng)機(jī)器人并且在終點(diǎn)轉(zhuǎn)彎處設(shè)置數(shù)字輸出7.MoveJDO——關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人并且在終點(diǎn)轉(zhuǎn)彎處設(shè)置數(shù)字輸出7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令8.MoveLDO——直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人并且在終點(diǎn)轉(zhuǎn)彎處設(shè)置數(shù)字輸出9.MoveCSync—圓周移動(dòng)機(jī)器人并且在終點(diǎn)轉(zhuǎn)彎處執(zhí)行例行程序10.MoveJSync—關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人并且在終點(diǎn)轉(zhuǎn)彎處執(zhí)行例行程序11.MoveLSync——直線(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人并且在終點(diǎn)轉(zhuǎn)彎處執(zhí)行例行程序7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令7.2.2程序調(diào)用指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令1.ProcCall

——調(diào)用例行程序指令2.CallByVar——調(diào)用例行程序指令3.RETURN——返回原例行程序7.2.3

I/O指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令1.InvertDO——數(shù)字輸出信號(hào)值置反2.PulseDO——數(shù)字輸出信號(hào)進(jìn)行脈沖輸出3.Reset——將數(shù)字輸出信號(hào)置為04.Set——將數(shù)字輸出信號(hào)置為15.SetAO——設(shè)定模擬輸出信號(hào)的值6.SetDO—設(shè)定數(shù)字輸出信號(hào)的值7.SetGO——設(shè)定組輸出信號(hào)的值8.IODisable——關(guān)閉一個(gè)I/O模塊9.IOEnable——開(kāi)啟一個(gè)I/O模塊7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令7.2.4條件指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令1.CompactIF——-緊湊型條件判斷指令2.IF——條件判斷指令7.2.5等待指令1.WaitTime

——等待一個(gè)指定的時(shí)間指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令2.WaitUntil——等待一個(gè)條件滿(mǎn)足后程序繼續(xù)往下執(zhí)行3.WaitDI——數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令4.

WaitDO——數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令5.WaitGI——組輸入信號(hào)判斷指令6.WaitGO——組輸出信號(hào)判斷指令7.WaitAI——模擬輸入信號(hào)判斷指令8.WaitAO——模擬輸出信號(hào)判斷指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令1.FOR——指定次數(shù)的循環(huán)指令2.WHILE——條件判斷循環(huán)指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令3.TEST——基于表達(dá)式的數(shù)值來(lái)選擇執(zhí)行不同指令4.GOTO—跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽位置語(yǔ)句1）只能使用當(dāng)前指令跳躍至同一例行程序內(nèi)相應(yīng)的位置標(biāo)簽Label。2）如果相應(yīng)位置標(biāo)簽label處于指令TEST或1F內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的判斷指令內(nèi)或其分支內(nèi)。3）如果相應(yīng)位置標(biāo)簽Label處于指令WHILE或FOR內(nèi)，相應(yīng)指令GOTO必須同處于相同的循環(huán)指令內(nèi)。5.Label——跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽6.Stop——停止程序執(zhí)行7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令7.Break——臨時(shí)停止（跳出）程序的執(zhí)行8.EXIT——終止程序執(zhí)行9.ExitCycle——跳出當(dāng)前循環(huán)并執(zhí)行下一個(gè)指令7.2工業(yè)機(jī)器人示教編程的語(yǔ)言及常見(jiàn)指令（1）關(guān)閉總電源在進(jìn)行機(jī)器人安裝、維修、保養(yǎng)時(shí)要將總電源關(guān)閉。（2）與機(jī)器人保持足夠的安全距離在調(diào)試與運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，它可能會(huì)執(zhí)行一些意外的或不規(guī)范的運(yùn)動(dòng)。（3）靜電放電危險(xiǎn)靜電放電是電勢(shì)不同的兩個(gè)物體間的靜電傳導(dǎo)，它可以通過(guò)直接接觸傳導(dǎo)，也可以通過(guò)感應(yīng)電場(chǎng)傳導(dǎo)。（4）緊急停止緊急停止優(yōu)先于任何其他機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開(kāi)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。1）機(jī)器人運(yùn)行中，工作區(qū)域內(nèi)有工作人員。2）機(jī)器人傷害了工作人員或損傷了機(jī)器設(shè)備。（5）滅火發(fā)生火災(zāi)時(shí)，在確保全體人員安全撒離后再進(jìn)行滅火，應(yīng)先處理受傷人員。（6）工作中的安全機(jī)器人速度慢，但是很重并且力度很大。1）如果在保護(hù)空間內(nèi)有工作人員，應(yīng)手動(dòng)操作機(jī)器人系統(tǒng)。7.3示教器使用和操作規(guī)程2）當(dāng)進(jìn)入保護(hù)空間時(shí)，應(yīng)準(zhǔn)備好示教器，以便隨時(shí)控制機(jī)器人。3）注意旋轉(zhuǎn)或運(yùn)動(dòng)的工具，例如切削工具和鋸。4）注意工件和機(jī)器人系統(tǒng)的高溫表面。5）注意夾具并確保夾好工件。6）注意液壓、氣壓系統(tǒng)以及帶電部件。（7）示教器的安全示教器是一種高品質(zhì)的手持式終端，它配備了高靈敏度的一流電子設(shè)備。1）小心操作。2）示教器的使用和存放應(yīng)避免被人踩踏電纜。3）切勿使用鋒利的物體（例如螺釘、刀具或筆尖）操作觸摸屏。4）定期清潔觸摸屏。灰塵和小顆?？赡軙?huì)擋住屏幕造成故障。5）切勿使用溶劑、洗滌劑或擦洗海綿清潔示教器，應(yīng)使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清潔。6）沒(méi)有連接USB設(shè)備時(shí)，應(yīng)蓋上端口保護(hù)蓋。7.3示教器使用和操作規(guī)程（8）手動(dòng)模式下的安全在手動(dòng)減速模式下，機(jī)器人只能減速（250mm/s或更慢）操作。（9）自動(dòng)模式下的安全自動(dòng)模式用于在生產(chǎn)中運(yùn)行機(jī)器人程序。7.3.1示教和手動(dòng)操作時(shí)1）操作人員必須經(jīng)過(guò)培訓(xùn)，培訓(xùn)合格后方可進(jìn)行操作，其他人員禁止操作設(shè)備；操作人員要熟識(shí)機(jī)器人本體和控制柜上的各種安全警示標(biāo)識(shí)，按照操作要領(lǐng)手動(dòng)或自動(dòng)編程控制機(jī)器人動(dòng)作。2）操作人員必須熟悉設(shè)備的結(jié)構(gòu)、性能、工作原理、一般故障的處理，如有處理不了的問(wèn)題，應(yīng)及時(shí)聯(lián)系專(zhuān)業(yè)維護(hù)人員。3）操作人員上崗前，必須按要求穿戴好勞動(dòng)防護(hù)用品；工作服要穿戴整齊，衣服袖口要系好，衣服扣子或拉鎖扣好或拉嚴(yán)；女工禁止穿裙子，長(zhǎng)發(fā)要盤(pán)在帽子內(nèi)。4）保持工作區(qū)域地面清潔，地面上有油、水、工具、工件時(shí)，可能會(huì)使操作人員摔倒引發(fā)嚴(yán)重事故。5）操作前要對(duì)設(shè)備進(jìn)行點(diǎn)檢，了解設(shè)備的狀態(tài)并做好相應(yīng)記錄；要檢查水、電、氣等是否已經(jīng)7.3示教器使用和操作規(guī)程打開(kāi)及確認(rèn)其壓力是否在正常狀態(tài)；要檢查控制柜及機(jī)器人本體上的電纜及水氣管路有無(wú)破損、接頭裸露等，機(jī)器人上各電動(dòng)機(jī)應(yīng)無(wú)異常響聲。6）操作前檢查手動(dòng)示教模式下的運(yùn)動(dòng)速度。7）手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，不要戴著手套操作示教器，要與機(jī)器人保持一定的安全距離，要確保機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人員或障礙物，確認(rèn)工件夾緊可靠。8）手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)，禁止將機(jī)器人用于允許范圍外的其他用途；禁止靠在控制柜上或無(wú)意按下任何開(kāi)關(guān)；禁止向機(jī)器人本體施加任何不當(dāng)?shù)耐饬Γ槐３帜軌蚩焖倜嫦驒C(jī)器人本體姿勢(shì)，對(duì)危險(xiǎn)情況能夠及時(shí)做出反應(yīng)。9）在手動(dòng)模式下調(diào)試機(jī)器人，如果不需要移動(dòng)機(jī)器人，要及時(shí)釋放使能器；進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域時(shí)，必須隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。7.3.2再現(xiàn)和生產(chǎn)時(shí)1）機(jī)器人處于自動(dòng)生產(chǎn)模式時(shí)，動(dòng)作速度較快，存在危險(xiǎn)性，任何人任何時(shí)候不允許進(jìn)入其7.3示教器使用和操作規(guī)程運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域；即使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然動(dòng)量很大，同樣存在一定的危險(xiǎn)性。2）機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行生產(chǎn)模式時(shí)，若需要機(jī)器人暫時(shí)停下來(lái)，可以按下外部急停按鈕、暫停按鈕、示教盒上的急停按鈕，當(dāng)需繼續(xù)工作時(shí)，可以按復(fù)位按鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。3）在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)暫停下來(lái)修改程序的情況下，應(yīng)先選擇手動(dòng)模式然后再進(jìn)行修改程序，當(dāng)修改完程序后，一定要注意程序上的光標(biāo)必須和機(jī)器人現(xiàn)有的位置一致，然后再選擇自動(dòng)模式，點(diǎn)亮伺服燈，按下復(fù)位按鈕讓機(jī)器人繼續(xù)工作。4）當(dāng)機(jī)器人在工作過(guò)程中發(fā)生故障或報(bào)警時(shí)，先查看示教器把報(bào)警代碼和內(nèi)容記錄下來(lái)，不要隨意移動(dòng)機(jī)器人的軌跡和姿態(tài)，及時(shí)通知維修人員，并向維修人員提供解決問(wèn)題的思路。5）機(jī)器人再現(xiàn)和生產(chǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中，不得超越護(hù)欄進(jìn)入防護(hù)區(qū)域或?qū)㈩^探過(guò)護(hù)欄防護(hù)區(qū)域，如有緊急情況發(fā)生，需按下急停按鈕，停止機(jī)器人運(yùn)行后，方可進(jìn)入作業(yè)范圍。6）機(jī)器人工作時(shí)，操作人員應(yīng)注意查看線(xiàn)纜和管路狀況，防止其纏繞在機(jī)器人或其他設(shè)備上；嚴(yán)禁線(xiàn)纜繞成麻花狀和與硬物摩擦，防止內(nèi)部線(xiàn)芯折斷或裸漏，引起線(xiàn)路故障。7.3示教器使用和操作規(guī)程7）機(jī)器人運(yùn)行過(guò)程中，嚴(yán)禁操作者離開(kāi)現(xiàn)場(chǎng)，如需離開(kāi)現(xiàn)場(chǎng)，應(yīng)做好交接工作，以確保意外情況的及時(shí)處理。8）示教器和線(xiàn)纜不能放置在變位機(jī)上，應(yīng)隨手?jǐn)y帶或掛在操作位置上；定期對(duì)機(jī)器人程序進(jìn)行備份，嚴(yán)格禁止無(wú)關(guān)人員隨意操作機(jī)器人，機(jī)器人鑰匙不得隨意借給他人，應(yīng)由專(zhuān)人管理。9）機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中若突然停止工作，不要認(rèn)為其已經(jīng)完成工作了，因?yàn)闄C(jī)器人很可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。10）因故離開(kāi)設(shè)備工作區(qū)前應(yīng)按下急停開(kāi)關(guān)，避免突然斷電造成關(guān)機(jī)零位丟失，并將示教器放置在安全位置。11）工作結(jié)束，應(yīng)將機(jī)器人置于零位或安全位置并按正確步驟關(guān)閉機(jī)器人。7.3示教器使用和操作規(guī)程7.3.3示教再現(xiàn)的方法與步驟（1）示教前準(zhǔn)備在示教再現(xiàn)前要確保工業(yè)機(jī)器人能正常工作，為整體的任務(wù)執(zhí)行過(guò)程提前做好準(zhǔn)備。主要包括：1）檢查工作：檢查工業(yè)機(jī)器人工作站的電源、氣路及液壓系統(tǒng)等是否正常；全面確保工業(yè)機(jī)器人工作環(huán)境安全可靠；檢查工作站通電開(kāi)機(jī)后的狀態(tài)是否正常。2）分析與規(guī)劃：根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)單分析工作內(nèi)容，厘清工作步驟，做好工業(yè)機(jī)器人工作路徑規(guī)劃。3）安裝及清理：清理工業(yè)機(jī)器人工作站，確保工作環(huán)境安全整潔；安裝工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器及液氣壓零部件等，清理工作臺(tái)及操作對(duì)象表面，安裝或裝夾可靠。4）外圍設(shè)備連接及布局：如果工業(yè)機(jī)器人的工作任務(wù)需要與其他7.3示教器使用和操作規(guī)程設(shè)備配合完成，如數(shù)控設(shè)備、其他工業(yè)機(jī)器人等，在示教前要對(duì)這些設(shè)備做好檢查、連接及位置布局等工作，確保工作時(shí)的通信正確及工作區(qū)域互不干涉等。（2）創(chuàng)建新程序操作示教器完成工業(yè)機(jī)器人程序模塊及例行程序的創(chuàng)建，根據(jù)前期任務(wù)分析及路徑規(guī)劃，做好程序數(shù)據(jù)的建立及坐標(biāo)系的設(shè)定等工作，根據(jù)任務(wù)內(nèi)容輸入工業(yè)機(jī)器人編程指令，完成工業(yè)機(jī)器人程序編寫(xiě)。（3）示教編程通過(guò)示教器手動(dòng)操作工業(yè)機(jī)器人，按照任務(wù)的規(guī)劃路徑移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人到各個(gè)編程位置點(diǎn)，記錄各編程點(diǎn)的位置、角度、姿態(tài)等信息，完成工業(yè)機(jī)器人的示教編程過(guò)程。（4）檢查調(diào)試程序待程序編寫(xiě)及示教編程點(diǎn)完畢后，首先要檢查程序結(jié)構(gòu)及語(yǔ)法是否有誤，通常工業(yè)機(jī)器人均自帶程序檢查功能；如果錯(cuò)誤需要分析和更正并再次檢查，直到無(wú)誤為止；然后在設(shè)定好環(huán)境參數(shù)或數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上開(kāi)始調(diào)試程序，檢查程序執(zhí)行情況是否與預(yù)設(shè)情況一致，是否符合前期任務(wù)規(guī)劃要求或能否完成任務(wù)要求，如果存在錯(cuò)誤要及時(shí)修改。（5）再現(xiàn)示教軌跡

程序檢查及調(diào)試完畢后，可以將工業(yè)機(jī)器人調(diào)節(jié)到自動(dòng)工作模式，完成示教編程的再現(xiàn)過(guò)程。7.3示教器使用和操作規(guī)程技能訓(xùn)練1工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)1.訓(xùn)練目的2.任務(wù)描述（1）搬運(yùn)工作站的組成及布局本搬運(yùn)工作站的硬件組成及布局如圖7-5所示。（2）搬運(yùn)工作站任務(wù)流程首先，機(jī)器人在初始位置等待上一工位的物料是否送達(dá)，若已送達(dá)則開(kāi)始拾取物料并準(zhǔn)備搬運(yùn)到指定位置，若沒(méi)有送達(dá)則繼續(xù)等待。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練3.訓(xùn)練知識(shí)準(zhǔn)備（1）標(biāo)準(zhǔn)I/O板及I/O信號(hào)配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板主要有DSQC651、DSQC652及DSQC653等板卡，標(biāo)準(zhǔn)I/O板采用DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)連接。7.4綜合技能訓(xùn)練（2）搬運(yùn)任務(wù)常用指令1）運(yùn)動(dòng)指令：在搬運(yùn)程序中常用到的基本運(yùn)動(dòng)指令有直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)MoveL、關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)MoveJ和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsl。①直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)指令MoveL：機(jī)器人以線(xiàn)性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)確定一條直線(xiàn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。②關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)指令Movel：機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。③絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令MoveAbsJ：機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與7.4綜合技能訓(xùn)練wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。2）I/O控制指令：①DO信號(hào)置1指令Set：將某數(shù)字輸出信號(hào)的值設(shè)置為1。②DO信號(hào)置0指令Reset：將某數(shù)字輸出信號(hào)的值設(shè)置為0。③等待數(shù)字輸入信號(hào)狀態(tài)指令WaitDl：等待某一數(shù)字輸入信號(hào)的值，直到為指定值時(shí)再執(zhí)行下面的指令。3）偏移功能指令Offs：以選擇的某一位置點(diǎn)為基準(zhǔn)，分別沿著工件坐標(biāo)系的X、Y及Z方向偏移指定的距離。4）邏輯控制指令：①I(mǎi)F指令：通過(guò)判斷條件是否滿(mǎn)足，確定執(zhí)行哪些指令。②FOR指令：根據(jù)給定的參數(shù)范圍（次數(shù)），確定循環(huán)執(zhí)行指令行（指令段）的次數(shù)。③WHILE指令：通過(guò)判斷條件是否滿(mǎn)足，確定循環(huán)執(zhí)行指令行（指令段）的次數(shù)。7.4綜合技能訓(xùn)練4.任務(wù)實(shí)施（1）設(shè)定坐標(biāo)系1）工具坐標(biāo)系的設(shè)定。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練2）工件坐標(biāo)系設(shè)定。7.4綜合技能訓(xùn)練（2）I/O信號(hào)設(shè)置ABB工業(yè)機(jī)器人I/O信號(hào)設(shè)定的順序是：先設(shè)定I/O模塊單元（De-viceNetDevice），然后再設(shè)定I/O信號(hào)（Signal）。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（3）編寫(xiě)搬運(yùn)程序在完成工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系設(shè)定、I/O配置、任務(wù)規(guī)劃、動(dòng)作規(guī)劃及路徑規(guī)劃后，要對(duì)機(jī)器人的物料搬運(yùn)進(jìn)行程序編寫(xiě)。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（4）示教編程點(diǎn)位置各編程位置點(diǎn)的示教標(biāo)定過(guò)程見(jiàn)表7-14。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（5）調(diào)試搬運(yùn)程序物料搬運(yùn)程序調(diào)試步驟見(jiàn)表7-15。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（6）自動(dòng)運(yùn)行搬運(yùn)程序程序調(diào)試完畢后，可以進(jìn)行程序自動(dòng)運(yùn)行，即實(shí)際工作運(yùn)行。7.4綜合技能訓(xùn)練技能訓(xùn)練2工業(yè)機(jī)器人碼垛1.訓(xùn)練目的2.任務(wù)描述（1）碼垛工作站的組成及布局布本碼垛工作站的硬件組成及布局如圖7-8所示。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（2）碼垛工作站任務(wù)流程本工作站完成物料碼垛的主要流程是：首先，機(jī)器人在初始位置等待上一工位的物料塊是否送達(dá)，若已送達(dá)則開(kāi)始拾取物料上蓋并到達(dá)物料位進(jìn)行裝配，若物料沒(méi)有送達(dá)則繼續(xù)等待。3.訓(xùn)練知識(shí)準(zhǔn)備4.技能訓(xùn)練任務(wù)實(shí)施（1）設(shè)定坐標(biāo)系本單元工具坐標(biāo)系及工件坐標(biāo)系的設(shè)定步驟與技能訓(xùn)練1基本相同。（2）I/O信號(hào)設(shè)置本單元的物料碼垛所需I/O信號(hào)與技能訓(xùn)練1完全相同，此處不再?gòu)?fù)述。（3）編寫(xiě)碼垛程序機(jī)器人物料碼垛程序編寫(xiě)步驟見(jiàn)表7-17。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（4）示教編程點(diǎn)位置各編程位置點(diǎn)的示教標(biāo)定過(guò)程見(jiàn)表7-18。7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練7.4綜合技能訓(xùn)練（5）調(diào)試碼垛程序物料碼垛程序調(diào)試步驟見(jiàn)表7-19。7.4綜合技能訓(xùn)練（6）自動(dòng)運(yùn)行碼垛程序本單元碼垛程序自動(dòng)運(yùn)行的步驟與技能訓(xùn)練1基本相同，詳細(xì)情況不再?gòu)?fù)述。7.4綜合技能訓(xùn)練7.5.1機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)模板設(shè)置、編程與調(diào)試1.

X-SIGHT系列機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)概況7.5技能大師高招絕活2.X-SIGHTVISIONSTDIO軟件的安裝1）提前安裝軟件運(yùn)行環(huán)境，比如sense加密軟件、VC運(yùn)行庫(kù)及dll庫(kù)等。2）選擇附加任務(wù)，并單擊“下一步”按鈕，如圖7-14所示。7.5技能大師高招絕活3）單擊“安裝”，顯示等待安裝，安裝完畢后，單擊“完成”按鈕，如圖7-15所示。3.系統(tǒng)界面認(rèn)知（1）主界面雙擊軟件圖標(biāo)，打開(kāi)軟件，主界面如圖7-16所示。（2）屬性欄為了獲得理想的結(jié)果，可以在屬性欄設(shè)置相應(yīng)指令的參數(shù)，如圖7-17所示。（3）圖形編輯窗口要編輯幾何數(shù)據(jù)（例如線(xiàn)段、圓、路徑或區(qū)域），可單擊屬性欄中要設(shè)置或修改的屬性名稱(chēng)后面的按鈕，將出現(xiàn)如圖7-18所示的圖形編輯窗口。（4）常規(guī)工具及控件

常用工具包括：新建、打開(kāi)、保存、單次、連續(xù)、運(yùn)行、停止和布局等，見(jiàn)表7-20。7.5技能大師高招絕活7.5技能大師高招絕活7.5技能大師高招絕活7.5技能大師高招絕活4.基本操作流程①?gòu)闹噶顧谥羞x擇相應(yīng)的指令到任務(wù)欄，如圖7-19所示。②在屬性欄窗口設(shè)置指令參數(shù)，如圖7-20所示。③在控制欄拖拽相應(yīng)的控件到主窗體，如圖7-21所示。④在屬性欄設(shè)置控件參數(shù)，顯示數(shù)據(jù)或圖像，如圖7-22所示。7.5技能大師高招絕活7.5技能大師高招絕活5.單輪廓模板設(shè)定1）從指令欄選擇“模擬相機(jī)”指令到任務(wù)欄，并單擊屬性欄性相機(jī)標(biāo)識(shí)后面的“”，在跳出的窗口中設(shè)置圖像的文件路徑，如圖7-23所示。2）使用單輪廓定位指令，將屬性欄?輸入圖像與模擬相機(jī)的輸出圖像（0001.outlmage）相連，單擊屬性欄?搜索區(qū)域后面的“”按鈕，在跳出的圖形編輯窗口設(shè)置搜索區(qū)域，如圖7-24所示。7.5技能大師高招絕活3）單擊屬性欄?輪廓模板后面的“”按鈕，在跳出的定