基于PLC的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

PAGEPAGEIII福建廣播電視大學(xué)畢業(yè)論文 題目： 專(zhuān)業(yè)________________ 年級(jí)________________ 學(xué)號(hào)________________ 學(xué)生姓名________________ 指導(dǎo)教師________________論文完成日期年月

基于PLC的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)【內(nèi)容摘要】自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在現(xiàn)在的物流系統(tǒng)中是不可或缺的一部分。通過(guò)自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)能夠進(jìn)行過(guò)層次的高貨架的安排，同時(shí)通過(guò)自動(dòng)控制的方式來(lái)使得管理的系統(tǒng)和一些貨架等合作，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)自動(dòng)圖庫(kù)的功能。在這個(gè)系統(tǒng)當(dāng)中，還存在很多的輔助系統(tǒng)。這篇文章當(dāng)中的課題主要研究的就是電氣的控制形式，簡(jiǎn)單來(lái)講就是西門(mén)子公司的PLC和一些簡(jiǎn)單的電機(jī)組成的整體結(jié)構(gòu)。這篇文章進(jìn)行了課題的簡(jiǎn)要介紹，不僅僅包含有背景，還對(duì)分析研究的意義做出了研究。除此之外，文章還進(jìn)行了系統(tǒng)的硬件組成和結(jié)構(gòu)的研究。在文章的最后也進(jìn)行了系統(tǒng)的PLC和器件的了解，同時(shí)也將全部的知識(shí)實(shí)現(xiàn)了歸納?！娟P(guān)鍵詞】PLC；自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)；設(shè)計(jì)

目錄一、緒論 1（一）本課題設(shè)計(jì)的背景 1（二）本課題設(shè)計(jì)的目的和意義 1二、系統(tǒng)控制方案的確定 1（一）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的簡(jiǎn)介 1（二）立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能 2（三）立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)參數(shù)的確定 3（四）系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟 4三、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 5（一）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 5（二）可編程控制器的選型 51.可編程控制器的基本結(jié)構(gòu) 52.可編程控制器（PLC）的特點(diǎn) 63.控制功能的選擇 64.PLC機(jī)型的選擇 7（三）步進(jìn)電機(jī)的選擇 71.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu) 72.步進(jìn)電機(jī)的工作原理 83.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成 9（四）PLC輸入輸出分配表 10（五）電氣原理圖的設(shè)計(jì) 11四、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 11（一）編程語(yǔ)言的介紹 11（二）系統(tǒng)流程圖 12結(jié)論 14參考文獻(xiàn) 15致謝 16附錄A梯形圖設(shè)計(jì) 17PAGE1一、緒論（一）本課題設(shè)計(jì)的背景實(shí)際上中國(guó)從上個(gè)世紀(jì)六十年代的時(shí)候，就開(kāi)始了立體倉(cāng)庫(kù)的整體設(shè)備的研究。在一九六三年的時(shí)候，中國(guó)成功研制出了第一臺(tái)橋式堆垛起重機(jī)。在一九七三年的時(shí)候，自動(dòng)化的立體倉(cāng)庫(kù)也在研制之后并投入使用。到了二零零三年的時(shí)候，中國(guó)的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的整體數(shù)量超過(guò)了兩百之多。研究這種形式的倉(cāng)庫(kù)的目的在于能夠進(jìn)行高效率的空間的利用。通過(guò)計(jì)算機(jī)控制管理的形式使得現(xiàn)在的企業(yè)實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化的管理。這種形式的儲(chǔ)物技術(shù)已經(jīng)成為了生產(chǎn)和管理中的一個(gè)重要組成部分，很多公司都開(kāi)始研究并使用。（二）本課題設(shè)計(jì)的目的和意義在現(xiàn)在的很多公司中都開(kāi)始了自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的使用，通過(guò)整體的流水線形式的操作能夠更好的節(jié)約資源和成本。而PLC的工作模式也較為先進(jìn)可靠，通在現(xiàn)在的自動(dòng)化的工業(yè)生產(chǎn)中占據(jù)了重要的位置。PLC本身的安全和抗干擾的能力都比較高，在安裝的時(shí)候，也非常簡(jiǎn)單。同時(shí)這種形式的控制系統(tǒng)本身能夠做到對(duì)于立體倉(cāng)庫(kù)的合理控制，不會(huì)出現(xiàn)太大的問(wèn)題。所以，實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的設(shè)計(jì)能夠使得機(jī)械手行業(yè)的發(fā)展也跟隨推進(jìn)，具有較高的研究?jī)r(jià)值。二、系統(tǒng)控制方案的確定（一）自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的簡(jiǎn)介現(xiàn)代化的自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)多是運(yùn)用機(jī)械和電氣以及控制等很多形式共同組成的。整體的流水線能夠從貨物的存儲(chǔ)到傳遞以及管理等很多方面進(jìn)行工作的完成。進(jìn)行貨物存儲(chǔ)的時(shí)候能夠在立體貨架上進(jìn)行貨格的分類(lèi)，在這個(gè)倉(cāng)庫(kù)當(dāng)中，貨架多是通過(guò)橫豎的排列形式。而貨物的存取和傳送多是通過(guò)傳送帶的模式，以及一些機(jī)械手來(lái)完成。在這個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)當(dāng)中運(yùn)用不同的形式選擇不一樣的控制方式，有些情況下，倉(cāng)庫(kù)能夠進(jìn)行單臺(tái)機(jī)械的聯(lián)網(wǎng)控制。而有些條件較高的倉(cāng)庫(kù)則是運(yùn)用集中控制的形式，或者還能夠運(yùn)用一些組合形式的控制。通過(guò)計(jì)算機(jī)管理的方式，以及中央控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)整體的PLC控制器的系統(tǒng)控制。（二）立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的功能圖2-1立體倉(cāng)庫(kù)模型圖在此設(shè)計(jì)的立體倉(cāng)庫(kù)需要滿足一下功能：（1）堆垛機(jī)（機(jī)械手）要有三個(gè)自由度，即：前進(jìn)、后退；上、下；左、右；（2）堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；（3）堆垛機(jī)前進(jìn)（或后退）運(yùn)動(dòng)和上（或下）運(yùn)動(dòng)可同時(shí)進(jìn)行；（4）堆垛機(jī)前進(jìn)、后退和上、下運(yùn)動(dòng)時(shí)必須有超限位保護(hù)；（5）每個(gè)倉(cāng)位必須有檢測(cè)裝置（微動(dòng)開(kāi)關(guān)），當(dāng)操作有誤時(shí)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信號(hào)；（6）當(dāng)按完倉(cāng)位號(hào)后，沒(méi)按入或取前，可以按取消鍵進(jìn)行取消該操作。（7）整個(gè)電氣控制系統(tǒng)必須設(shè)置急停按鈕，以防發(fā)生意外。系統(tǒng)控制面板如下圖2-2所示：圖2-2控制面板因此本課題設(shè)計(jì)的具體控制功能如下：（1）把開(kāi)關(guān)放在自動(dòng)的方向上，當(dāng)通電的時(shí)候，所有的機(jī)構(gòu)恢復(fù)到原來(lái)的位置，也就是零點(diǎn)的位置。立體倉(cāng)庫(kù)的定位就是從零進(jìn)行的。（2）在進(jìn)行貨物傳送的時(shí)候，要先進(jìn)行倉(cāng)位號(hào)碼的選擇。按下相應(yīng)的按鈕，在控制面板中就能夠看到倉(cāng)庫(kù)的號(hào)碼。再次按下送貨的按鈕之后，貨物就能夠進(jìn)行傳送并進(jìn)入到相應(yīng)的位置上。假設(shè)說(shuō)在這個(gè)倉(cāng)位中有貨物，全部的工作就會(huì)停止。（3）在取貨的時(shí)候，想要使得貨物能夠在合理的倉(cāng)位中，按下取貨的按鈕，就能夠在面板上顯示出相應(yīng)的信息。堆垛機(jī)在收到信號(hào)之后，就能夠及時(shí)的將貨物拿出來(lái)。假設(shè)說(shuō)在小車(chē)上有很多貨物，就不能夠得到相應(yīng)的貨物。（4）當(dāng)所有的指令在完成的時(shí)候，所有的機(jī)構(gòu)就會(huì)回到自己的原本位置上。（5）全部的電器控制系統(tǒng)一定要進(jìn)行急停按鈕的設(shè)置，這樣才能夠保證安全，不會(huì)出現(xiàn)意外。（三）立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)參數(shù)的確定表2-3立體倉(cāng)庫(kù)具體參數(shù)出/入貨柜臺(tái)最重物品20Kg每個(gè)倉(cāng)位的高度4．5CM倉(cāng)位的上下距離0．5CM倉(cāng)位的平行距0．5CM倉(cāng)位的體積4M3可編程控制器（PLC）電源24VDC堆垛機(jī)電源220VAC,50Hz（四）系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本步驟在立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中主要要考慮以下幾點(diǎn)：（1）深入了解和分析立體倉(cāng)庫(kù)的工藝條件和控制要求。（2）確定I/O設(shè)備。根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)控制系統(tǒng)的功能要求，確定系統(tǒng)所需的用戶輸入、輸出設(shè)備。（3）根據(jù)I/O點(diǎn)數(shù)選擇合適的PLC類(lèi)型。（4）分配I/O點(diǎn)，分配PLC的輸入輸出點(diǎn)，編制出輸入輸出分配表或者輸入輸出端子的接線圖。（5）設(shè)計(jì)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)的梯形圖程序，根據(jù)工作要求設(shè)計(jì)出周密完整的梯形圖程序，這是整個(gè)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心工作。（6）將程序輸入PLC進(jìn)行軟件測(cè)試，查找錯(cuò)誤，使系統(tǒng)程序更加完善。（7）立體倉(cāng)庫(kù)整體調(diào)試，在PLC軟硬件設(shè)計(jì)和現(xiàn)場(chǎng)施工完成后，就可以進(jìn)行整個(gè)系統(tǒng)的聯(lián)機(jī)調(diào)試，調(diào)試中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題要逐一排除，直至調(diào)試成功。立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與調(diào)試的主要步驟，如圖2-4所示：圖2-4課題設(shè)計(jì)步驟三、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)（一）控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在這個(gè)課題當(dāng)中，主要運(yùn)用的是PLC來(lái)進(jìn)行實(shí)際性質(zhì)的控制。PLC的主要功能在于能夠作為輸入信號(hào)進(jìn)行倉(cāng)庫(kù)的各種反應(yīng)，在使用的時(shí)候，整體的維修也較為簡(jiǎn)單方便?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖3-1所示。圖3-1控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（二）可編程控制器的選型1.可編程控制器的基本結(jié)構(gòu)通?？删幊炭刂破鬟€被稱(chēng)作是PLC，是在機(jī)械控制中常見(jiàn)的一種控制方式。PLC的基本機(jī)構(gòu)有輸入和輸出的模塊，以及CPU和電源燈。PLC還有一個(gè)名稱(chēng)就是工業(yè)控制計(jì)算器，所以他的作用和計(jì)算機(jī)也是類(lèi)似的[3]。（1）在可編程控制器當(dāng)中，輸入和輸出模塊是連接中央處理器和外界的主要方式。在這個(gè)模塊當(dāng)中，能夠?qū)⑿盘?hào)轉(zhuǎn)換成為中央處理器能夠懂得的信號(hào)，同時(shí)在信號(hào)傳輸?shù)臅r(shí)候?qū)崿F(xiàn)濾波或者電平轉(zhuǎn)換等形式。在輸出模塊中，還能夠?qū)⒅醒胩幚砥鞯男盘?hào)轉(zhuǎn)化成為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)。（2）中央處理單元（3）電源部件中央處理器單元包括微處理器、系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶程序存儲(chǔ)器。微處理器CPU是PLC的核心部件。電源部件是把交流電轉(zhuǎn)換成直流電源的裝置，它向PLC提供所需的高質(zhì)量直流電源。2.可編程控制器（PLC）的特點(diǎn)（1）可靠性高，抗干擾強(qiáng)。（2）功能強(qiáng)大，性價(jià)比高。（3）編程簡(jiǎn)易，現(xiàn)場(chǎng)可修改。（4）配套齊全，使用方便。（5）壽命長(zhǎng)，體積小，能耗低。（6）系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試、維修工作量少，維修方便。3.控制功能的選擇該選擇包括運(yùn)算功能、控制功能、通信功能、編程功能、診斷功能和處理速度等特性的選擇。根據(jù)本課題所設(shè)計(jì)的自動(dòng)門(mén)控制的需要，主要介紹以下幾種功能的選擇[4]。（1）控制功能PLC多是運(yùn)用順序邏輯的形式，所以，很多的PLC本身的歐式運(yùn)用多種回路的模擬量進(jìn)行控制。有些時(shí)候也運(yùn)用智能輸入單元的形式實(shí)現(xiàn)控制，進(jìn)而使得PLC的整體輸入速度有所提升，在工作的時(shí)候的效率也能提升很多。（2）編程功能離線編程方式：PLC和編程器共同使用一個(gè)中央處理器的時(shí)候，編程器編程，而中央處理器可以提供合理的服務(wù)。當(dāng)編程在全部完成之后，編程器能夠進(jìn)行工作。而中央處理器可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)的控制，不會(huì)實(shí)現(xiàn)編程。離線編程的形式能夠使得系統(tǒng)的成本降低，使得使用時(shí)候更加方便。在線編程方式：中央處理器和編程器夠存在不同的CPU。主機(jī)CPU是能夠進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)控制的，同時(shí)還能夠在一個(gè)周期中和編程器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的溝通。編程器能夠?qū)⒃诰€編制的程序或數(shù)據(jù)發(fā)送到主機(jī)上。下一掃描周期，主機(jī)就根據(jù)新收到的程序運(yùn)行。五種標(biāo)準(zhǔn)化編程語(yǔ)言：順序功能圖（SFC）、梯形圖（LD）、功能模塊圖（FBD）三種圖形化語(yǔ)言和語(yǔ)句表（IL）、結(jié)構(gòu)文本（ST）兩種文本語(yǔ)言。（3）診斷功能PLC的診斷功能包括硬件和軟件的診斷。硬件診斷是運(yùn)用硬件的邏輯判斷來(lái)得到出現(xiàn)問(wèn)題的地方。通常診斷能夠看作是內(nèi)外診斷兩種方式，運(yùn)用軟件能夠?qū)崿F(xiàn)PLC的內(nèi)部的診斷，而在和外部信號(hào)進(jìn)行溝通的時(shí)候，就能夠得到外部診斷中出現(xiàn)的問(wèn)題。PLC的診斷的功能是不是合理，會(huì)使得整體的操作出現(xiàn)很大的變化。當(dāng)診斷是存在問(wèn)題的時(shí)候，維修也會(huì)出現(xiàn)障礙。4.PLC機(jī)型的選擇（1）輸入電源電壓：24VDC還是220VAC，根據(jù)供電系統(tǒng)電壓來(lái)選擇，一般來(lái)說(shuō)，不建議直接從動(dòng)力電源直接取電，最好用隔離變壓器把動(dòng)力電源和控制電源隔離開(kāi)來(lái)，同時(shí)做好濾波等抗干擾措施。本設(shè)計(jì)采用24V直流電。（2）輸入輸出點(diǎn)數(shù)：所謂的輸入輸出點(diǎn)數(shù)指的是整個(gè)控制系統(tǒng)需要用到的PLC的輸入點(diǎn)個(gè)數(shù)和輸出點(diǎn)個(gè)數(shù)。一般來(lái)說(shuō)，當(dāng)然是預(yù)先設(shè)計(jì)好整套系統(tǒng)方案，然后算出所有的輸入輸出點(diǎn)個(gè)數(shù)，如果是第一次設(shè)計(jì)的方案，建議預(yù)留點(diǎn)數(shù)。經(jīng)過(guò)估算本設(shè)計(jì)中需要輸入端口40個(gè)，輸出端口21個(gè)。（三）步進(jìn)電機(jī)的選擇1.步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)在圖3-2當(dāng)中，能夠看到整體式三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的形式。這個(gè)方向是徑向的截面圖。我們能夠看到，定轉(zhuǎn)子鐵芯是通過(guò)硅鋼片的方式組合成的。在這當(dāng)中，定子磁極是凸極的方式。而磁極的極面上存在小齒的形式。在定子當(dāng)中，存在了三套控制繞組。不管是哪一個(gè)組上都存在兩個(gè)兩個(gè)串聯(lián)的集中控制繞組。這些繞組都在徑向的磁極上。每套繞組叫一相，三相繞組接成星形，所以定子磁極數(shù)通常為相數(shù)的兩倍。轉(zhuǎn)子上沒(méi)有繞組，沿圓周也有均勻的小齒，其齒距和定子磁極上小齒的齒距必須相等。這種結(jié)構(gòu)形式的優(yōu)點(diǎn)是制造簡(jiǎn)便，步距角可以做得較小。圖3-2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)2.步進(jìn)電機(jī)的工作原理圖3-3是一臺(tái)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖。定子鐵芯為凸極式，共有三對(duì)（六個(gè)）磁極，每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的磁極上繞有一相控制繞組。轉(zhuǎn)子用軟磁性材料制成，也是凸極結(jié)構(gòu)，只有四個(gè)齒，齒寬等于定子的極靴寬。下面通過(guò)幾種基本的控制方式來(lái)說(shuō)明其工作原理。圖3-3步進(jìn)電動(dòng)機(jī)原理圖（1）三相單三拍通電方式當(dāng)A相控制繞組通電，其余兩相均不通電，電機(jī)內(nèi)建立以定子A相極為軸線的磁場(chǎng)。由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn)，使轉(zhuǎn)子齒1、3的軸線與定子A相極軸線對(duì)齊，如圖3-3(a)所示。若A相控制繞組斷電，B相控制繞組通電時(shí)，轉(zhuǎn)子在反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用下，逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò)30°，使轉(zhuǎn)子齒2、4的軸線與定子B相極軸線對(duì)齊，即轉(zhuǎn)子走了一步，如圖3-3(b)所示。若再斷開(kāi)B相使C相控制繞組通電轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過(guò)30°，使轉(zhuǎn)子齒1、3的軸線與定子C相極軸線對(duì)齊，如圖3-3(c)所示。如此按A-B-C-A的順序輪流通電，轉(zhuǎn)子就會(huì)一步一步地按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。其轉(zhuǎn)速取決于各相控制繞組通電與斷電的頻率，旋轉(zhuǎn)方向取決于控制繞組輪流通電的順序。若按A-C-B-A的順序通電，則電機(jī)按順時(shí)針?lè)捶较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。（2）三相雙三拍通電方式控制繞組的通電方式為AB-BC-CA-AB或AB-CA-BC-AB。每拍同時(shí)有兩相繞組通電，三拍為一個(gè)循環(huán)。當(dāng)A、B兩相控制繞組同時(shí)通電時(shí)，轉(zhuǎn)子齒的位置應(yīng)同時(shí)考慮到兩對(duì)定子極的作用，只有A相極和B相極對(duì)轉(zhuǎn)子齒所產(chǎn)生的磁拉力相平衡，才是轉(zhuǎn)子的平衡位置，如圖3-4(a)所示。若下一拍為B、C兩相同時(shí)通電時(shí)，則轉(zhuǎn)子按逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)30°到達(dá)新的平衡位置，如圖3-4(b)所示。可見(jiàn)，雙三拍運(yùn)行時(shí)的步距角仍是30°。但雙三拍運(yùn)行時(shí)，每一拍總有一相繞組持續(xù)通電，例如由A、B兩相通電變?yōu)锽、C兩相通電時(shí)，B相保持持續(xù)通電狀態(tài)，C相磁拉力力圖使轉(zhuǎn)子逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，而B(niǎo)相磁拉力卻起有阻止轉(zhuǎn)子繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)的作用，即起到一定的電磁阻尼作用，所以電機(jī)工作比較平穩(wěn)。(a)(b)圖3-4三相雙三拍運(yùn)行方式3.步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的基本組成和交直流的電機(jī)的形式是不一樣的。當(dāng)電機(jī)在供電的時(shí)候，并不能夠直接啟動(dòng)。想要能夠使得步進(jìn)電機(jī)合理的動(dòng)作，就要依靠決定電動(dòng)機(jī)速度和旋轉(zhuǎn)角度的脈沖發(fā)生器和使電動(dòng)機(jī)繞組電流按規(guī)定次序通斷的脈沖分配器以及保證電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)行的功率放大器共同進(jìn)行工作，通過(guò)這樣的方式和直流功率電源一起工作，繼而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體功能的完成。在圖3-8中。圖3-5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)示意圖（四）PLC輸入輸出分配表根據(jù)系統(tǒng)的要求，系統(tǒng)的I/O分配見(jiàn)下表所示表3-4PLC輸入輸出分配表I0啟動(dòng)I24檢驗(yàn)2號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q0前進(jìn)I1手動(dòng)/自動(dòng)I25檢驗(yàn)3號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q1后退I2取出I26檢驗(yàn)4號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q2向上I3送進(jìn)I27檢驗(yàn)5號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q3向下I4取消I30檢驗(yàn)6號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q4送進(jìn)I5急停I31檢驗(yàn)7號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q5取出I61號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I32檢驗(yàn)8號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q6顯示取出I72號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I33檢驗(yàn)9號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q7顯示送進(jìn)I103號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I34檢驗(yàn)10號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q10顯示操作錯(cuò)誤I114號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I35檢驗(yàn)11號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q11顯示1號(hào)倉(cāng)庫(kù)I125號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I36檢驗(yàn)12號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q12顯示2號(hào)倉(cāng)庫(kù)I136號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I37前進(jìn)限制Q13顯示3號(hào)倉(cāng)庫(kù)I147號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I40后退限制Q14顯示4號(hào)倉(cāng)庫(kù)I158號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I41后退超過(guò)Q15顯示5號(hào)倉(cāng)庫(kù)I169號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I42向上限制Q16顯示6號(hào)倉(cāng)庫(kù)I1710號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I43向下限制Q17顯示7號(hào)倉(cāng)庫(kù)I2011號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I44向下超過(guò)Q20顯示8號(hào)倉(cāng)庫(kù)I2112號(hào)倉(cāng)庫(kù)的鍵I45前進(jìn)限制Q21顯示9號(hào)倉(cāng)庫(kù)I22檢驗(yàn)0號(hào)倉(cāng)庫(kù)I46取出限制Q22顯示10號(hào)倉(cāng)庫(kù)I23檢驗(yàn)1號(hào)倉(cāng)庫(kù)I47取出超過(guò)Q23顯示11號(hào)倉(cāng)庫(kù)Q24顯示12號(hào)倉(cāng)庫(kù)（五）電氣原理圖的設(shè)計(jì)根據(jù)立體倉(cāng)庫(kù)的課題設(shè)計(jì)要求，得出如下圖3-14電氣原理圖。圖3-6電氣原理圖四、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)（一）編程語(yǔ)言的介紹基本的編程語(yǔ)言有：梯形圖（LAD）、功能塊圖（FBD）和語(yǔ)句表（STL）。LAD和FBD是面向圖形的語(yǔ)言。在LAD中進(jìn)行觸電的連接能夠?qū)崿F(xiàn)控制方案的整體進(jìn)行，通常連接的形式也分為串聯(lián)或者是并聯(lián)的形式。在FBD當(dāng)中，多是運(yùn)用接地和OR連接的形式。STL本身是面向文本的，所以通過(guò)列表的形式進(jìn)行任務(wù)的布置。在梯形圖當(dāng)中，整體的結(jié)構(gòu)是非常直觀簡(jiǎn)單的，所以處理起來(lái)比較容易，在觀看的時(shí)候，也非常的易懂。PLC梯形圖中存在很多的繼電器，例如輸出或者是輸入繼電器等。然而這些本身并不是真正繼電器的模式，僅僅是一些用來(lái)存儲(chǔ)的單元。所有的繼電器本身都和PLC里的存儲(chǔ)的映像寄存器相互對(duì)應(yīng)。在存儲(chǔ)單元是一的時(shí)候，就能夠使得軟繼電器進(jìn)行工作，常開(kāi)觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)。假設(shè)說(shuō)存儲(chǔ)單元里是零的時(shí)候，軟繼電器的線圈和觸點(diǎn)的狀態(tài)是不同的。（二）系統(tǒng)流程圖根據(jù)系統(tǒng)工作過(guò)程的分析得出，示意圖4-1所示。圖4-1系統(tǒng)軟件流程圖控制流程介紹：（1）把開(kāi)關(guān)放在自動(dòng)的位置上。當(dāng)通電的時(shí)候，每個(gè)機(jī)構(gòu)都能夠回到自己的位置上，也就是在零點(diǎn)的位置上。立體倉(cāng)庫(kù)本身就是從零點(diǎn)開(kāi)始的。（2）在進(jìn)行貨物傳送的時(shí)候，要先進(jìn)行倉(cāng)位號(hào)碼的選擇。按下相應(yīng)的按鈕，在控制面板中就能夠看到倉(cāng)庫(kù)的號(hào)碼。再次按下送貨的按鈕之后，貨物就能夠進(jìn)行傳送并進(jìn)入到相應(yīng)的位置上。假設(shè)說(shuō)在這個(gè)倉(cāng)位中有貨物，全部的工作就會(huì)停止。（3）在取貨的時(shí)候，想要使得貨物能夠在合理的倉(cāng)位中，按下取貨的按鈕，就能夠在面板上顯示出相應(yīng)的信息。堆垛機(jī)在收到信號(hào)之后，就能夠及時(shí)的將貨物拿出來(lái)。假設(shè)說(shuō)在小車(chē)上有很多貨物，就不能夠得到相應(yīng)的貨物。（4）當(dāng)所有的指令在完成的時(shí)候，所有的機(jī)構(gòu)就會(huì)回到自己的原本位置上。（5）全部的電器控制系統(tǒng)一定要進(jìn)行急停按鈕的設(shè)置，這樣才能夠保證安全，不會(huì)出現(xiàn)意外。

結(jié)論這個(gè)課題的研究重點(diǎn)在于PLC的功能的強(qiáng)大，將PLC中的很多功能都有所體現(xiàn)。實(shí)際上在現(xiàn)在運(yùn)用PLC的方式實(shí)現(xiàn)立體倉(cāng)庫(kù)的功能，整體的結(jié)構(gòu)等都非常的簡(jiǎn)單方便。在后期工程出現(xiàn)拓展的時(shí)候，也是非常容易的。同時(shí)，如果系統(tǒng)出現(xiàn)較大改動(dòng)的時(shí)候，僅僅進(jìn)行軟件程序的更改就能夠完成全部的工作。

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