并聯(lián)移栽機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計與研究的開題報告

并聯(lián)移栽機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計與研究的開題報告開題報告一、課題背景現(xiàn)代工業(yè)中，自動化生產(chǎn)已成為趨勢，而機器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應用越來越廣泛。機器人可以根據(jù)程序控制自動完成各種操作，如焊接、裝配、搬運等。其中，移栽機器人是一種常見的生產(chǎn)線自動化機器人，可以高效地完成物料的搬運和堆垛等作業(yè)。同時，由于移栽機器人在不同位置之間的移動頻繁，需要具備高速、精度和穩(wěn)定性等特點，因此移栽機器人的運動控制系統(tǒng)設(shè)計及研究十分關(guān)鍵。二、課題研究內(nèi)容本課題擬設(shè)計并實現(xiàn)一種基于并聯(lián)移栽機器人的運動控制系統(tǒng)。具體研究內(nèi)容如下：1.對并聯(lián)移栽機器人工作原理進行分析和建模，建立數(shù)學模型和控制模型；2.設(shè)計機器人的運動控制器，實現(xiàn)機器人的高速、精度和穩(wěn)定性控制；3.搭建實驗平臺，驗證設(shè)計控制器的性能，在此基礎(chǔ)上對控制器進行優(yōu)化；4.結(jié)合機器人的可編程控制器，開發(fā)人機交互界面，提升機器人整體控制水平。三、課題研究意義該技術(shù)可應用于制造業(yè)、車間自動化等領(lǐng)域，可提高生產(chǎn)效率、縮短周期、降低成本，為企業(yè)節(jié)約人力資源，規(guī)避勞動風險等方面提供解決方案，同時也可吸引人才投入相關(guān)研究和開發(fā)領(lǐng)域的工作，為相關(guān)領(lǐng)域人才的技能和專業(yè)水平提供提高與進步的機會。四、研究方案1.方案一：基于MATLAB與Simulink的運動控制系統(tǒng)設(shè)計；2.方案二：基于Labview的運動控制系統(tǒng)設(shè)計；注：兩種方案需要通過實驗對比選取。五、預期結(jié)果1.建立出一套完整的并聯(lián)移栽機器人的運動控制系統(tǒng)；2.實現(xiàn)高速、精度和穩(wěn)定性控制；3.實現(xiàn)機器人的自動控制和與可編程控制器的協(xié)同工作；4.達到預期的設(shè)計指標或更高水平。六、研究難點1.如何建立精確的控制模型；2.如何設(shè)計高速、精度和穩(wěn)定性的控制器；3.如何實現(xiàn)機器人的自動控制和協(xié)同工作。七、研究計劃第一階段：對移栽機器人建立數(shù)學模型及其控制模型第二階段：設(shè)計并實現(xiàn)機器人的運動控制器第三階段：搭建實驗平臺并驗證設(shè)計的控制器性能第四階段：結(jié)合機器人的可編程控制器，開發(fā)人機交互界面第五階段：論文撰寫預計完成時間：2021年6月-2022年5月八、參考文獻1.何興奎.移栽機器人及其應用[J].車輛技術(shù),2007,(6):18-19.2.謝波.移栽機器人控制系統(tǒng)的研究與應用[D].東南大學,2005.3.王龍虎,余起兵,李協(xié)學.基于Matlab及ADAMS的并聯(lián)移栽機器人軌跡規(guī)劃與仿真[J].科技創(chuàng)新導報,2015,12(16):122-126.4.張全月.Puma機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計[J].電腦知識與技術(shù),2015,11:026-027.5.王亞平，謝艷，項志平.一種運動補償?shù)囊圃詸C器人軌跡跟