KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)培訓(xùn)一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人在現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用

焊接點(diǎn)焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.1機(jī)器人本體:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案奔騰處理器：驅(qū)動(dòng)模塊：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案KUKA-VGA卡（顯示卡）：MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路)

：DSEMFCVGA11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述1.2機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP）：它是人機(jī)對(duì)話的接口，作為輸入接口的鍵盤(pán)，空間鼠標(biāo)器，和以太網(wǎng)接口等。11/27/2023FAW-VWKUKARoboter一.KUKARoboter系統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動(dòng)方案(K-VGA,MFC,CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏11/27/2023FAW-VWKUKARoboter狀態(tài)鍵二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏程序運(yùn)行方式：?jiǎn)尾交騁O11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏狀態(tài)條：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.1KUKA機(jī)器人操作屏坐標(biāo)系:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程本章小結(jié):11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立：用戶(hù)用到的程序有FOLGE，UP，MAKRO程序等11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:主程序1:PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=0[1/100s]FP

FBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=0[1/10Sek]11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWARTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程2.2程序的建立:SPS編程11/27/2023FAW-VWKUKARoboter二.KUKARoboter用戶(hù)編程小結(jié)：編一套程序，PTPLIN并帶有SPS指令？11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置菜單的選擇：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.1INTERBUS配置;[DRIVERS]INTERBUS=1,ibusInit,ibus.drv.o[INTERBUS]INW0

=0INB2

=2;;INDW3

=896;;;;;OUTW0=0OUTB2=2;;OUTB3=896,x4[ENDSECTION]11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置實(shí)際操作：正確的機(jī)器人INTERBUS配置？并驗(yàn)證輸入輸出正確？11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2INTERBUS配置組的輸出：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：

探針EMT機(jī)械零點(diǎn)位置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.2KUKA機(jī)器人零點(diǎn)校正：注意事項(xiàng)11/27/2023FAW-VWKUKARoboter實(shí)際操作：正確執(zhí)行機(jī)器人零點(diǎn)校正？三KUKA機(jī)器人配置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.3KUKA機(jī)器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系：

11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機(jī)器人，找出其不同點(diǎn)XYZabc？11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立前提：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立XYZ-4點(diǎn)：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測(cè)的工具安裝在法蘭上，找出一個(gè)合適的參考點(diǎn)它可以是固定在工作空間的某一參考芯。11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：工具正確11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法：11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：執(zhí)行方法:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.4KUKA機(jī)器人工具坐標(biāo)系的建立ABC-2點(diǎn)：存儲(chǔ)工具數(shù)據(jù)，此時(shí)工具坐標(biāo)建立完成。11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置3.5KUKA機(jī)器人外部工具坐標(biāo)系的建立11/27/2023FAW-VWKUKARoboter三KUKA機(jī)器人配置本章小結(jié)：INTERBUS零點(diǎn)校正坐標(biāo)系工具坐標(biāo)11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:輸入輸出端11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:實(shí)際位置11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單

4.1KUKA機(jī)器人顯示:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:M位:F位:I:t:11/27/2023FAW-VWKUKARoboter四.KUKA機(jī)器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機(jī)器人顯示:登錄冊(cè)11/27/2023FAW-VWKUKARoboter五.KUKARoboter文件管理5.1文件0.新建1.打印2.存檔3.還原4.改名5.軟盤(pán)格式化6.屬性11/27/2023FAW-VWKUKARoboter五.KUKARo