農(nóng)業(yè)機(jī)械 駕駛系統(tǒng) 接口設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)交換規(guī)范（征求意見稿）

T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—本文件規(guī)定了農(nóng)業(yè)機(jī)械駕駛系統(tǒng)與外部進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的物理接口和本文件適用于農(nóng)業(yè)機(jī)械駕駛系統(tǒng)接口設(shè)計(jì)與數(shù)據(jù)交換規(guī)范的設(shè)計(jì)、研制、測(cè)試、生產(chǎn)下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期的對(duì)應(yīng)版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文指通信雙方以一個(gè)字符（包括特定附加位）作為數(shù)據(jù)傳輸單位且發(fā)送方傳送字符的間隔時(shí)間不一定，數(shù)據(jù)丟包率DataPacketLT/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—202激光雷達(dá)掃描采集到的三維坐標(biāo)系統(tǒng)中點(diǎn)數(shù)據(jù)包的集合，每一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)包為一組向量，包包含三維坐RTK：實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量（Realtimekinematic）USB：通用串行總線（UniversalSerialBus）IMU：慣性傳感器（InertialMeasurementUniVGA：視頻圖形陣列（VideoGrHDMI：高清多媒體接口（HighDefinitionMultimediaInterfaTCP：傳輸控制協(xié)議（TransmissionControlUDP：用戶數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議（UserDatagramProtocol）CAN：控制器局域網(wǎng)總線（ControllerAreaNetwJSON：JS對(duì)象簡(jiǎn)譜（JavaScriptObjectNotation）農(nóng)業(yè)機(jī)械智能駕駛系統(tǒng)接口主要分為軟件接口和硬件接口，結(jié)構(gòu)如圖交互和云平臺(tái)交互，包括對(duì)系統(tǒng)的配置，查看系統(tǒng)狀態(tài)，進(jìn)行任務(wù)下發(fā)，控制農(nóng)機(jī)運(yùn)行，進(jìn)行故障提示和USB接口USB接口{}d)消息標(biāo)記(message_sign)：消息標(biāo)識(shí)信T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—2044字節(jié)浮點(diǎn)型,JSON數(shù)組結(jié)構(gòu)通過軟件接口可以了解農(nóng)業(yè)機(jī)械智能駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)和傳感器的工作狀態(tài)，同時(shí)也可以設(shè)置農(nóng)業(yè)e)接受控制命令操作農(nóng)機(jī)，包括傳感器控制，f)固件升級(jí)，消息類型為“"Upgrade"”，消息體硬件接口是外部硬件設(shè)備與農(nóng)業(yè)機(jī)械智能駕駛系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的接口，為方便外部設(shè)備的接入，應(yīng)T/CAAMMXXXX—202X/T/NJXXXX—206激光雷達(dá)接口采用網(wǎng)絡(luò)端口的接入，并基于UDP網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議發(fā)送雷達(dá)數(shù)據(jù)，雷達(dá)數(shù)據(jù)形式應(yīng)為8