樂高rc教程參考方案

光盤內容第十章創(chuàng)實踐訓練光盤內容產品運動方案設計實例參考一、起重機實物模擬搭建主要功能由三個分功能組成：吊勾升降功能移動功能旋轉功能10-1。10-1起重機模型程序把握模擬起重機的工作進展以下循環(huán)：吊勾下降——吊勾升起〔起吊重物〕——橫梁旋轉—〔卸貨〕——吊勾上升——橫梁回轉——移動機構回移。各局部的運動時間可由試驗實際測定，程序見圖10-2，橫梁回轉的角度可由觸動傳感器限位〔或由角度傳感器確定、或限定轉動時間，電機C把握吊勾升降、電機A把握橫梁回轉、電機B其他說明

10-2起重機把握程序上述起重機橫梁回轉的角度由觸動傳感器進展限位把握時屢次回轉后位置會發(fā)生變化，而由角度傳感器把握相比照較準確、牢靠。10-3重量輕，且有多種功能，但缺點是不能吊運重量大的貨物。10-3移動起重機二、無人駕駛滅火車滅火車作為特種消防設備可代替消防隊員接近火家財產損失和滅火救援人員的傷亡將產生重要的作用。10-4的全黑屋子，黑線表示確定高度的墻，圓圈代表滅火車，蠟燭代表火源，將隨機地放在任意一個房間里。實物模擬搭建10-4火場虛擬環(huán)境10-4火場虛擬環(huán)境行走功能滅火車的行走系統(tǒng)可由LEGO低速電機經帶傳動、鏈傳動、齒輪傳動或蝸輪傳動等適當組合進展減速，驅動輪子〔或履帶。為使行走順暢滅火車應與墻壁保持確定距離，可用紅外測距、聲波測距、激光測距、接近開關……等方法，LEGO部件中可用滾保持〔圖10-。彎的動作可用程序把握，例如先后退少許，再使一邊的輪子不轉〔或較緩慢轉動，另一邊的向機構，另有電機驅動。10-5紅外測距10-5紅外測距火情覺察功能在搜尋過程中依據(jù)火的光、熱、煙等特征推斷是否有著火點，滅火車在移動過程中要不斷進展檢測，覺察火情的方法有：a、依據(jù)光線的強弱進展推斷，可用LEGO光感傳感器。b、依據(jù)溫度的凹凸進展推斷，可用LEGO溫度傳感器。c、依據(jù)紅外能量進展推斷。為使火情覺察得更快、工作更有效，可選擇適當時機讓滅火車360°旋轉，以便提前覺察著火點。到達著火現(xiàn)場功能覺察火情并不意味著已經到達現(xiàn)場，只有到達現(xiàn)場才能滅火。要被火燒到，造成車輛、儀器損壞〔模擬火源則可能被撞倒等。上述傳感器的反響信號會隨著滅火車與火源之間的距離的削減而變強，因此可依據(jù)能10-6圓點表示火源，圓圈表示火場范圍，黑色實心方塊表示滅火車，它已到達著火現(xiàn)場如圖10-7 10-6火場示意圖10-7模擬火場滅火功能滅火車到達現(xiàn)場后開啟滅LEGO實現(xiàn)滅火最有效的方法是搭建風扇，用風力滅火〔圖10-。程序把握10-810-8機器人遠離墻，把握馬達向右走，假設機器人離墻太近，把握馬達遠離墻壁。假設機器人前當機器人光值到達確定范圍，機器人停頓運行開頭滅火。機器人搜尋房間如圖10-92值，使用容器自動檢測，當光感傳感器檢測到數(shù)值大于6號容器中數(shù)值〔接近于墻壁，把握馬達AC67容器中數(shù)值〔機器人遠離墻壁，把握馬達C同時旋轉。由于光感傳感器和觸動傳感器并聯(lián)在一個端口2端口光感圖標推斷觸動傳感器是否被觸發(fā)。程序循環(huán)執(zhí)行。10-9搜尋程序10-104、5、6、7、81753、566圖10-10容器設置 是多少。機器人在行走過程中要不斷檢測房間中是否有蠟燭，所以在這里我們用到了大事圖標〔見圖10-1。在這里我們主要用分別連接在1和3否有蠟燭。為了保證數(shù)據(jù)準確，首先對傳感器清零。10-11大事圖標設置機器人的兩個光感傳感器，無論哪個檢測到有蠟燭，機器人都進入追光程序〔見圖10-1，1和3端口光感傳感器檢測前方蠟燭來把握機器人的、C馬達運行；當1端口光感傳感器檢測到光值大于65，機器人跳出追光程序〔這時機器人離蠟燭格外接近，已經進30。10-12追光程序10-12追光程序機器人滅火機器人找到火源后停下來，開頭滅火。需要留意的一點是：機器人在30302.5寬的白線。所以在編寫程序時，我們要檢測機器人停頓下來時檢測到的燭光是多少。10-13滅火程序10-13B1假設還有火，馬達連續(xù)滅火。10-13滅火程序10-14是一個完整的程序，大家可以借鑒一下。技術說明搭建模型時留意將模型的中心放到主動輪上〔RCX放到馬達上，保持機器人的身體平衡。檢測房間和蠟燭的光感傳感器放置位置、角度要留意：a、光感傳感器位置要適宜，盡量避開外界光線對它的影響。b2