工藝機(jī)器人的設(shè)計(jì)

工業(yè)機(jī)器人論文核心詞：機(jī)器人工業(yè)焊接發(fā)展摘要：工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用的機(jī)器人，是一種能自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程的、多功效的、多自由的、多用途的操作機(jī)，是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)金屬于一體的重要當(dāng)代化制造業(yè)自動(dòng)化妝備。引言：生產(chǎn)力在不停進(jìn)步，推動(dòng)著科技的進(jìn)步與革新，以建立更加合理的生產(chǎn)關(guān)系。自工業(yè)革命以來(lái)，人力勞動(dòng)已經(jīng)逐步被機(jī)械所取代，而這種變革為人類社會(huì)發(fā)明出巨大的財(cái)富，極大地推動(dòng)了人類社會(huì)的進(jìn)步。時(shí)至今天，機(jī)電一體化，機(jī)械智能化等技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生并已經(jīng)成為時(shí)代的主旋律。人類充足發(fā)揮主觀能動(dòng)性，進(jìn)一步增強(qiáng)對(duì)機(jī)械的運(yùn)用效率，使之為我們發(fā)明出更加巨大的生產(chǎn)力，并在一定程度上維護(hù)了社會(huì)的和諧。工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)是人類在運(yùn)用機(jī)械進(jìn)行社會(huì)生產(chǎn)史上的一種里程碑。在發(fā)達(dá)國(guó)家中，工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化妝備的主流及將來(lái)的發(fā)展方向。國(guó)外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以確保產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避免了大量的工傷事故。全球諸多國(guó)家近半個(gè)世紀(jì)的工業(yè)機(jī)器人的使用實(shí)踐表明，工業(yè)機(jī)器人的普及是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提高社會(huì)生產(chǎn)效率，推動(dòng)公司和社會(huì)生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。工業(yè)機(jī)器人的歷史機(jī)器人的歷史并不算長(zhǎng)，1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開始。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，能夠“重演”所統(tǒng)計(jì)的機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。1954年,德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專利，這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作，能夠根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此含有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人，認(rèn)為汽車工業(yè)最適于用機(jī)器人干活，由于是用重型機(jī)器進(jìn)行工作，生產(chǎn)過(guò)程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷工業(yè)機(jī)器人概念的產(chǎn)生1954年美國(guó)戴沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，運(yùn)用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的統(tǒng)計(jì)和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)環(huán)境中應(yīng)用的機(jī)器人，是一種能自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程的、多功效的、多自由的、多用途的操作機(jī)，是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)金屬于一體的重要當(dāng)代化制造業(yè)自動(dòng)化妝備。工業(yè)機(jī)器人已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、工廠自動(dòng)化(FA)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自開工具。第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的問世進(jìn)入20世紀(jì)后來(lái)，機(jī)器人的研究與開發(fā)得到了更多人的關(guān)心與支持，某些實(shí)用化的機(jī)器人相繼問世，1927年美國(guó)西屋公司工程師溫茲利制造了第一種機(jī)器人“電報(bào)箱”，并在紐約舉辦的世界博覽會(huì)上展出。它是一種電動(dòng)機(jī)器人，裝有無(wú)線電發(fā)報(bào)機(jī)，能夠回答某些問題，但該機(jī)器人還不能走動(dòng)。1959年第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人（可編程、圓坐標(biāo)）在美國(guó)誕生，并由此開創(chuàng)了機(jī)器人發(fā)展的新紀(jì)元。工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展作為機(jī)器人產(chǎn)品最早的實(shí)用機(jī)型（示教再現(xiàn)）是1962年美國(guó)AMF公司推的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形特性迥異，重要由類似人的手和臂構(gòu)成。1965年，MIT的Roborts演示了第一種含有視覺傳感器的、能識(shí)別與定位簡(jiǎn)樸積木的機(jī)器人系統(tǒng)。1967年日本成立了人工手研究會(huì)（現(xiàn)改名為仿生機(jī)構(gòu)研究會(huì)），同年召開了日本首屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)。1970年在美國(guó)召開了第一屆國(guó)際工業(yè)機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議。1970年后來(lái)，機(jī)器人的研究得到快速?gòu)V泛的普及。1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，它是液壓驅(qū)動(dòng)的，能提高的有效負(fù)載達(dá)45公斤。到了1980年，工業(yè)機(jī)器人才真正在日本普及，故稱該年為“機(jī)器人元年”。隨即，工業(yè)機(jī)器人在日本得到了巨大發(fā)展，日本也因此而贏得了“機(jī)器人王國(guó)的美稱”。如今，國(guó)際上工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范疇越來(lái)越廣泛，現(xiàn)已從傳統(tǒng)制造業(yè)推廣到其它制造業(yè)，進(jìn)而推廣到諸如采礦、建筑、農(nóng)業(yè)、災(zāi)難救災(zāi)等多個(gè)非制造行。（KUKAKR100，用于高速、高精度焊接、切割和測(cè)量的機(jī)器人）（美國(guó)FANUCRobotics舉重機(jī)器人：KR1000TITAN售價(jià)在22.5－23萬(wàn)美元之間；M-iA/1200）我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的起步我國(guó)工業(yè)機(jī)器人是從二十世紀(jì)八十年代開始起步，通過(guò)二十?dāng)?shù)年的努力，已經(jīng)形成了某些含有競(jìng)爭(zhēng)力的工業(yè)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)和公司。先后研發(fā)出弧焊、電焊、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓及噴漆等工業(yè)機(jī)器人。近幾年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人及含工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化生產(chǎn)線有關(guān)的產(chǎn)品的年銷售額已突破10億元?，F(xiàn)在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)年需求量在3000臺(tái)左右，年銷售額在20億元以上。統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示，中國(guó)市場(chǎng)上工業(yè)機(jī)器人總共擁有量盡萬(wàn)臺(tái)，占全球總量的0.56%，其中完全國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人(行業(yè)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機(jī)器人公司)行業(yè)集中度占30%左右，其它都是從日本、美國(guó)、瑞典、德國(guó)、意大利等20多個(gè)國(guó)家引進(jìn)的。國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在重要以國(guó)內(nèi)市場(chǎng)應(yīng)用為主，年出口量為100臺(tái)左右，年出口額為0.2億元以上。2、我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的重要應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人50%以上用在汽車領(lǐng)域。現(xiàn)在，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域重要有弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬用、噴漆、檢測(cè)、碼垛、研磨拋光和激光加工等復(fù)雜作業(yè)。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)器人的最初應(yīng)用是在汽車和工程機(jī)械行業(yè)，重要用于汽車及工程機(jī)械的噴涂及焊接?，F(xiàn)在，由于機(jī)器人技術(shù)及研發(fā)的落后，工業(yè)機(jī)器人還重要應(yīng)用在制造業(yè)，非制造業(yè)使用的較少。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，近幾年國(guó)內(nèi)廠家所生產(chǎn)的哦工業(yè)機(jī)器人有超出二分之一是提供應(yīng)汽車行業(yè)。由此可見，汽車工業(yè)的發(fā)展是近幾年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人增加的原動(dòng)力之一。3、焊接機(jī)器人的重要地位焊接機(jī)器人在汽車制造業(yè)中發(fā)揮著不可替代的作用。焊接機(jī)器人實(shí)在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的先進(jìn)焊接設(shè)備，是從事焊接（涉及切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，重要用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，其廣泛應(yīng)用于汽車及零部件制造、摩托車、工程機(jī)械等行業(yè)，在汽車生產(chǎn)的沖壓、焊裝、涂裝、總裝四大生產(chǎn)工藝過(guò)程中都有廣泛應(yīng)用，其中應(yīng)用最多的以弧焊、點(diǎn)焊為主。到現(xiàn)在為止，焊接工業(yè)機(jī)器人在一汽、上汽、沈陽(yáng)中順、金杯通用、重慶長(zhǎng)安、湖南長(zhǎng)豐等整車制造公司得到了廣泛應(yīng)用。據(jù)統(tǒng)計(jì)，每輛汽車身上，大概有3000～4000個(gè)電阻點(diǎn)焊焊點(diǎn)。電阻電焊技術(shù)的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了汽車車身制造的量產(chǎn)化與自動(dòng)化。數(shù)年來(lái)，我國(guó)汽車零部件生產(chǎn)始終是手工焊、專機(jī)焊接占據(jù)焊接生產(chǎn)的重要地位，勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)環(huán)境惡劣，焊接質(zhì)量不易確保，并且生產(chǎn)的柔性也很差，無(wú)法適應(yīng)當(dāng)代汽車生產(chǎn)的需要。近年來(lái)由于焊接機(jī)器人的大量應(yīng)用，提高了零部件生產(chǎn)的自動(dòng)化水平及生產(chǎn)效率，焊接質(zhì)量也得到了確保。近年來(lái)，焊接機(jī)器人在大連華克、上海華克，上海龍馬神、南京新迪、長(zhǎng)春佛吉亞、上海匯眾等零部件及配件生產(chǎn)公司也有著典型的應(yīng)用。在汽車零部件的生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用了點(diǎn)焊、凸焊、縫焊、對(duì)焊及電弧焊等焊接工藝。如：橫梁總成托架電焊，傳動(dòng)軸平衡片凸焊，汽車燃油箱縫焊，汽車輪圈持續(xù)閃光對(duì)焊，汽車轉(zhuǎn)向臂、消聲器、凈化器殼體的電弧焊等。隨著我國(guó)汽車工業(yè)的發(fā)展和對(duì)自動(dòng)化水平規(guī)定的不停提高，將為焊接機(jī)器人市場(chǎng)的快速增加提供了一種良好的機(jī)會(huì)。預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)公司對(duì)焊接機(jī)器人的需求量將以30%以上的速度增加。從機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)看，焊接機(jī)器人不停向智能化方向發(fā)展，完全實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人的群體協(xié)調(diào)和集成控制，從而達(dá)成更高的可靠性和安全性。而采用焊接機(jī)器人的汽車生產(chǎn)公司在高技術(shù)、高質(zhì)量、低成本條件下必將獲得高速發(fā)展，也將為汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來(lái)新的生機(jī)。4、我國(guó)機(jī)器人技術(shù)主題發(fā)展的戰(zhàn)略目的我國(guó)這一戰(zhàn)略目的是：根據(jù)2l世紀(jì)初我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)對(duì)先進(jìn)制造及自動(dòng)化技術(shù)的需求，瞄準(zhǔn)國(guó)際前沿高技術(shù)發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)、產(chǎn)品技術(shù)和系統(tǒng)技術(shù)。將來(lái)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)有：第一，危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境作業(yè)機(jī)器人：重要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測(cè)、油汽管道等機(jī)器人；第二，醫(yī)用機(jī)器人：重要有腦外科手術(shù)輔助機(jī)器人，遙控操作輔助正骨等；第三，仿生機(jī)器人：重要有移動(dòng)機(jī)器人，網(wǎng)絡(luò)遙控操作機(jī)器人等。其發(fā)展趨勢(shì)是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)越來(lái)越激烈，中國(guó)制造業(yè)面臨著與國(guó)際接軌、參加國(guó)際分工的巨大挑戰(zhàn)，加緊工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是我們抓住這個(gè)歷史機(jī)遇的重要途徑。因此我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)要認(rèn)識(shí)到下列幾點(diǎn)狀況：第一，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是我國(guó)由制造大國(guó)向制造強(qiáng)國(guó)轉(zhuǎn)變的重要手段和途徑，政府要對(duì)國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人有更多的政策與經(jīng)濟(jì)支持，參考國(guó)外先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)，加大技術(shù)投入與改造；第二，在國(guó)家的科技發(fā)展計(jì)劃中，應(yīng)當(dāng)繼續(xù)對(duì)智能機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用予以大力支持，形成產(chǎn)品和自動(dòng)化制造裝備同時(shí)協(xié)調(diào)的新局面；第三，部分國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)與國(guó)外相稱，公司采購(gòu)工業(yè)機(jī)器人時(shí)不要盲目進(jìn)口，應(yīng)當(dāng)立足國(guó)產(chǎn)，經(jīng)綜合評(píng)定，然后作出安排?？傊I(yè)機(jī)器人已經(jīng)在我們的生活中發(fā)揮者不可替代的作用。相信，隨著科學(xué)技術(shù)的不停發(fā)展和提高，機(jī)器人將會(huì)越來(lái)越廣泛的滲入到我們生活的各個(gè)方面，而作為機(jī)器人的一種重要分支——工業(yè)機(jī)器人，將會(huì)更深一步的影響我們的生活。四.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)部分：1.介紹機(jī)器人技術(shù)是融合了機(jī)械、電子、傳感器、計(jì)算機(jī)、人工智能等許多學(xué)科的知識(shí)，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)。某些發(fā)達(dá)國(guó)家已把機(jī)器人制作比賽作為創(chuàng)新教育的戰(zhàn)略性手段。如日本每年都要舉辦諸如“NHK杯大學(xué)生機(jī)器人大賽”、“全日本機(jī)器人相撲大會(huì)”、“機(jī)器人足球賽”等多個(gè)類型的機(jī)器人制作比賽，參加者多為學(xué)生，旨在通過(guò)大賽全方面培養(yǎng)學(xué)生的動(dòng)手能力、發(fā)明能力、合作能力和進(jìn)取精神，同時(shí)也普及智能機(jī)器人的知識(shí).[1]開展機(jī)器人的制作活動(dòng)，是培養(yǎng)大學(xué)生的創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力的最佳實(shí)踐活動(dòng)之一，特別是機(jī)電專業(yè)學(xué)生開展綜合知識(shí)訓(xùn)練的最佳平臺(tái)。本文針對(duì)含有引導(dǎo)線環(huán)境下的途徑跟蹤這一熱點(diǎn)問題，基于單片機(jī)控制及傳感器原理，通過(guò)硬件電路制作和軟件編程，制作了一種機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的途徑跟蹤和自動(dòng)糾偏的功效，并能探測(cè)金屬，實(shí)時(shí)顯示距離。2機(jī)器人要完畢的功效選用一塊光滑地板或木板，上面鋪設(shè)白紙，白紙上畫任意黑色線條(線條不要交叉)，作為機(jī)器人行走的軌跡，引導(dǎo)機(jī)器人自主行走。紙下沿黑線軌跡隨機(jī)埋藏幾片薄鐵片，鐵片厚度為0.5～1.0mm。機(jī)器人沿軌跡行走一周，探測(cè)出埋藏在紙下鐵片，發(fā)出聲光報(bào)警，并顯示鐵片距離起點(diǎn)的位置。3硬件設(shè)計(jì)方案機(jī)器人的總體構(gòu)成

圖1機(jī)器人總體構(gòu)成如圖1所示，以微解決器為核心，接受傳感器傳來(lái)外部信息，進(jìn)行解決，控制機(jī)器人的運(yùn)行。系統(tǒng)電源供電部分由于機(jī)器人電機(jī)，傳感器及系統(tǒng)CPU等部分均采用+5V供電，考慮電動(dòng)車功率和車載質(zhì)量及摩擦阻力問題，電源我們采用電動(dòng)車自帶干電池組，功耗小、體積小和質(zhì)量輕，安裝較為方便。電機(jī)驅(qū)動(dòng)及PWM調(diào)速部分機(jī)器人需控制在一種適宜的速度行駛，速度太快，因單片機(jī)對(duì)各傳感器傳來(lái)的信號(hào)有一種響應(yīng)、解決時(shí)間，小車極易偏離軌道。小車的速度是由后輪直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制，變化直流電機(jī)轉(zhuǎn)速普通采用調(diào)壓、調(diào)磁等方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。其中，調(diào)壓方式原理簡(jiǎn)樸，易與實(shí)現(xiàn)。采用由晶體管構(gòu)成的H型PWM調(diào)制電路。通過(guò)圖2所示PWM調(diào)制電路，用單片機(jī)控制晶體管使之工作在占空比可調(diào)狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。

圖2電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路令單片機(jī)P1.7口為低電平，P1.6口為高電平，此時(shí)Q1、Q4導(dǎo)通，Q2、Q3截止，電動(dòng)機(jī)正常工作。變化P1.6口高電平周期，即變化PWM調(diào)制脈沖占空比，能夠?qū)崿F(xiàn)精確調(diào)速。脈沖頻率對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速有影響，脈沖頻率高持續(xù)性好，但帶負(fù)載能力差;脈沖頻率低則反之[2]。經(jīng)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，脈沖頻率在30Hz以上，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)，但小車行駛時(shí)，由于摩擦力使電機(jī)轉(zhuǎn)速減少很快，甚至停轉(zhuǎn);脈沖頻率在10Hz下列，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有跳躍現(xiàn)象，實(shí)驗(yàn)證明脈沖頻率在25～35Hz效果最佳。我們選用脈沖頻率為30Hz。引導(dǎo)線檢測(cè)模塊根據(jù)白紙和黑線反射系數(shù)不同，通過(guò)以光電傳感器為核心的光電檢測(cè)電路將路面兩種顏色進(jìn)行分辨，轉(zhuǎn)化為不同電平信號(hào)，將此電平信號(hào)送單片機(jī)，由單片機(jī)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)作對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向，確保小車沿引導(dǎo)線行駛?？紤]到小車與路面的相對(duì)位置，采用反射式光電檢測(cè)電路。紅外光電傳感器TCRT1000，它是一種光電子掃描，光電二極管發(fā)射，三極管接受并輸出的裝置.它的特點(diǎn)是尺寸小、使用方便、信號(hào)高輸出、工作狀態(tài)受溫度影響小。它的外圍電路簡(jiǎn)樸，(如圖3所示)。二極管的C端和三極管的E端接地，二極管的A端通過(guò)一電阻和電源相接，構(gòu)成偏置電流電路;三極管的C端也通過(guò)一電阻和電源相接，構(gòu)成輸出電路。當(dāng)檢測(cè)器檢測(cè)到白色時(shí)，其輸出低電平;當(dāng)檢測(cè)到黑色時(shí)，則輸出高電平。為提高檢測(cè)精度，采用了多傳感器信息融合技術(shù)。設(shè)計(jì)中，在車頭均勻布置三個(gè)光電傳感器，其中，中間一種(Q1)安裝在小車正中央。Q1的輸出經(jīng)一級(jí)比較器和非門，接單片

圖3光電檢測(cè)轉(zhuǎn)換電路機(jī)的P1.3腳.Q1左右兩端分別布置一種傳感器，經(jīng)與圖3相似的電路后也連接到單片機(jī)P1口。若兩側(cè)某一傳感器檢測(cè)到黑線，表明小車正脫離軌道，將3個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的成果融合后作為單片機(jī)的輸入，機(jī)器人按照單片機(jī)P1口信息進(jìn)行判斷調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)途徑跟蹤和自動(dòng)糾偏[3]。

金屬探測(cè)部分圖4金屬探測(cè)電路如圖4所示，金屬探測(cè)器使用一靠近開關(guān)，探測(cè)有效距離約為4mm，將它固定在機(jī)器人上，當(dāng)探測(cè)到金屬片時(shí)，探測(cè)器輸出端輸出低電平，經(jīng)反向器后接一發(fā)光二極管和一蜂鳴器，發(fā)出聲光批示信號(hào)。同時(shí)輸出反向后接單片機(jī)，對(duì)探測(cè)到的金屬片個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)?；魻栐y(cè)距設(shè)計(jì)霍爾集成片內(nèi)部由三片霍爾金屬板構(gòu)成，當(dāng)磁鐵正對(duì)金屬板時(shí)，根據(jù)霍爾效應(yīng)，金屬板發(fā)生橫向?qū)╗4]，因此能夠在車輪上安裝磁片，而將霍爾集成片安裝在固定軸上，通過(guò)對(duì)脈沖計(jì)數(shù)進(jìn)行距離測(cè)量。小車后輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾