6.2.1 焊接路徑的生成

6.2.1焊接路徑的生成LOGO6.2.1焊接路徑的生成

焊接路徑即機(jī)器人的TCP（工具中心點(diǎn)，即焊槍的TCP點(diǎn)）在焊接過(guò)程中，在空間經(jīng)過(guò)的路線。如圖6-16所示，單擊菜單欄“工藝”，在工具欄中有“規(guī)劃”“離散”“弧焊”“連續(xù)”等多個(gè)分類選項(xiàng)。

PS軟件焊接路徑創(chuàng)建的基本過(guò)程大體可分為兩步，即首先創(chuàng)建焊縫或焊點(diǎn)，然后將其投影到工件上，生成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑。PS提供了多種具體的焊接路徑生成方法，其中比較常用的有3種，即連續(xù)工藝生成器、由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征及投影、創(chuàng)建焊點(diǎn)及投影。圖6-16工藝菜單工具欄1.連續(xù)工藝生成器及投影

單擊菜單欄“工藝”→“連續(xù)”→“連續(xù)工藝生成器”，彈出“連續(xù)工藝生成器”對(duì)話框，如圖6-17所示，選擇底面（若焊縫為兩個(gè)相交的側(cè)面，選其中1個(gè)為底面）和側(cè)面，則PS軟件自動(dòng)生成焊縫。藍(lán)色點(diǎn)表示開(kāi)始點(diǎn)，棕色點(diǎn)表示結(jié)束點(diǎn)。藍(lán)色箭頭表示焊接方向，單擊該箭頭可反向。展開(kāi)“操作”，可設(shè)置“操作名稱”“機(jī)器人”“工具”和“范圍”。如果勾選“弧焊投影”，則自動(dòng)完成投影。如果不勾選，可單擊“工藝”→“弧焊”→“投影弧焊焊縫”，彈出“投影弧焊焊縫”對(duì)話框，如圖6-18所示，單擊“項(xiàng)目”，完成弧焊焊縫投影。投影后，操作樹(shù)如圖6-19所示，可將操作加入序列編輯器進(jìn)行仿真。圖6-17“連續(xù)工藝生成器”對(duì)話框

圖6-18“投影弧焊焊縫”對(duì)話框

圖6-19操作樹(shù)2.由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征及投影

該方法有繪制曲線、由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征、投影連續(xù)制造特征三步。其中，繪制曲線的方法有多種。新建零件，單擊菜單欄“建模”→“幾何體”→“曲線”，展開(kāi)“曲線”下拉列表框，如圖6-20（a）所示。(1）基本曲線繪制：可以創(chuàng)建多段線（直線）、圓、曲線、圓弧等基本曲線，也可以繪制邊界上的曲線、相交曲線、投影曲線、偏置曲線，還可對(duì)已有的曲線進(jìn)行倒圓角、倒斜角、合并曲線、在相交處拆分曲線等編輯。(2）高級(jí)曲線繪制：包括“創(chuàng)建2D輪廓”、“創(chuàng)建虛曲線”和“創(chuàng)建等參數(shù)曲線”等。其中“創(chuàng)建2D輪廓”對(duì)話框如圖6-20（b）所示，添加“對(duì)象”，指定投影平面，可由平面上所選對(duì)象的投影創(chuàng)建曲線；其中“創(chuàng)建虛曲線”對(duì)話框如圖6-20（c）所示，選擇單條或多條“邊”，選擇“創(chuàng)建方法”，設(shè)定參數(shù)，可沿所選邊創(chuàng)建等長(zhǎng)的虛曲線（如果將間距設(shè)為“0”，則可沿邊創(chuàng)建實(shí)線）；“創(chuàng)建等參數(shù)曲線”對(duì)話框如圖6-20（d）所示，選擇“面”，可使用等參數(shù)法在面上創(chuàng)建曲線，單擊“+U”“-U”“+V”“-V”，可調(diào)整曲線方位。（a）曲線列表

（b）創(chuàng)建2D輪廓

（c）創(chuàng)建虛曲線

（d）創(chuàng)建等參數(shù)曲線圖6-20曲線繪制工具2.由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征及投影

繪制曲線后，單擊“由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征”工具按鈕，彈出“由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征”對(duì)話框，如圖6-21所示，在對(duì)象樹(shù)單擊繪制的曲線將其添加到“源曲線”，可修改“制造特征名稱”，在“制造特征類型”下拉列表中選擇合適的類型，在對(duì)象樹(shù)中單擊設(shè)定“指派給零件”，單擊“確定”。單擊菜單欄“主頁(yè)”→“查看器”→“制造特征查看器”，可在制造特征查看器中查看創(chuàng)建的連續(xù)制造特征，如圖6-22所示。圖6-21由曲線創(chuàng)建連續(xù)制造特征

圖6-22制造特征查看器2.由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征及投影

創(chuàng)建連續(xù)制造特征后，單擊菜單欄“操作”→“創(chuàng)建操作”→“新建操作”→“新建連續(xù)操作”，彈出“新建連續(xù)操作”對(duì)話框，如圖6-23所示。設(shè)置“名稱”“機(jī)器人”“焊槍”“范圍”，在制造特征查看器中單擊由曲線創(chuàng)建的連續(xù)制造特征，可將其加入“連續(xù)制造特征”列表，設(shè)置“持續(xù)時(shí)間”，單擊“確定”，可創(chuàng)建連續(xù)特征操作。

在操作樹(shù)單擊創(chuàng)建的連續(xù)特征操作，單擊菜單欄“工藝”→“連續(xù)”→“投影連續(xù)制造特征”，彈出“投影連續(xù)制造特征”對(duì)話框，如圖6-24所示，單擊“項(xiàng)目”，完成連續(xù)制造特征的投影。完成投影后，操作樹(shù)如圖6-25所示，可將操作加入序列編輯器進(jìn)行仿真。圖6-24投影連續(xù)制造特征圖6-25操作樹(shù)圖6-23新建連續(xù)操作3.創(chuàng)建焊點(diǎn)及投影

連續(xù)工藝生成器、由曲線創(chuàng)造連續(xù)制造特征適合弧焊焊接，對(duì)點(diǎn)焊焊接，可采用創(chuàng)建焊點(diǎn)、投影焊點(diǎn)、創(chuàng)建焊接操作的方法進(jìn)行仿真。其中，創(chuàng)建焊點(diǎn)主要有“通過(guò)坐標(biāo)創(chuàng)建焊點(diǎn)”、“通過(guò)選取創(chuàng)建焊點(diǎn)”、“在TCPF上創(chuàng)建焊點(diǎn)”等方法。以“通過(guò)選取創(chuàng)建焊點(diǎn)”為例，如圖6-26所示，鼠標(biāo)單擊工件的點(diǎn)焊部位，則在操作樹(shù)中將創(chuàng)建多個(gè)焊點(diǎn)。圖6-26通過(guò)選取創(chuàng)建焊點(diǎn)3.創(chuàng)建焊點(diǎn)及投影

創(chuàng)建焊點(diǎn)后，需要進(jìn)行焊點(diǎn)投影。單擊菜單欄“工藝”→“離散”→“投影焊點(diǎn)”，彈出“投影焊點(diǎn)”對(duì)話框，如圖6-27所示。在操作樹(shù)中單擊焊點(diǎn)將其添加到“焊點(diǎn)”列表，在對(duì)象樹(shù)中單擊待焊接工件將其添加到“零件”列表，勾選“僅投影到近似幾何體上”，單擊“項(xiàng)目”，完成焊點(diǎn)的投影。完成焊點(diǎn)投影后，單擊菜單欄“操作”→“創(chuàng)建操作”→“新建操作”→“新建焊接操作”，彈出“新建焊接操作”對(duì)話框，如圖6-28所示。設(shè)