一種視覺SLAM單目半稠密建圖方法的實現_第1頁
一種視覺SLAM單目半稠密建圖方法的實現_第2頁
一種視覺SLAM單目半稠密建圖方法的實現_第3頁
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文檔簡介

一種視覺SLAMSLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）是一種基于圖像的定位和地圖構建算法，具本文將介紹一種基于單目半稠密建圖的視覺SLAM算法的實現。OpenCVcv::undistort()函數對圖像進行處用OpenCV庫中的FastFeatureDetector進行特征提取。OpenCVcv::FlannBasedMatchercv::knnMatch函數進行特（坐標和方向）OpenCVcv::solvePnP函數OpenCVcv::triangulatePoints函數進行三進行優(yōu)化得到更精確的位姿信息的過程。本算法采用OpenCV庫中的BundleAdjustment算法進行位姿優(yōu)化。3DOpenCV庫中的cv::viz模塊進行半稠密建圖。用的是OpenCV庫中的cv::undistort()函數。OpenCVFastFeatureDetectorcv::FlannBasedMatchercv::solvePnPcv::triangulatePoints函數三3DBundleAdjustment算法優(yōu)對以上算法進行實驗，使用KITTI數據集測試。實驗結果表明，該SLAM定位和地圖構建，并得到相對精度較高的3D模型。本文介紹了一種基于單目半稠密建圖的視覺M算法的實現方法。本算法主要包括圖像預處理、特征提取、特征匹配、姿態(tài)估計、三角化

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