位控制器設(shè)計(jì)方案考試

PAGE昆明理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院課程名稱：32位控制器開發(fā)學(xué)期:2013—2014學(xué)年第1學(xué)期學(xué)生姓名：江波學(xué)號(hào):201010301307任課教師：張文斌得分：PAGE1關(guān)于嵌入式系統(tǒng)PID控制和模糊控制摘要：隨著嵌入式系統(tǒng)在實(shí)際生活中的廣泛運(yùn)用，嵌入式系統(tǒng)在改變我們的生活的同時(shí)也獲得了長(zhǎng)足的發(fā)展。本文通過(guò)介紹基于嵌入式系統(tǒng)的PID控制和模糊控制的概念、基本原理、控制器設(shè)計(jì)、應(yīng)用與發(fā)展等的知識(shí),對(duì)嵌入式系統(tǒng)在控制領(lǐng)域尤其是工業(yè)智能控制領(lǐng)域的應(yīng)用前景充滿期待.而PID控制與模糊控制的結(jié)合體模糊PID的產(chǎn)生使得控制器更加智能化，出現(xiàn)了一定程度的擬人特性。這將成為智能控制領(lǐng)域的新寵。關(guān)鍵詞：嵌入式系統(tǒng)、PID、模糊控制、模糊PID嵌入式系統(tǒng)簡(jiǎn)述經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)在很大程度改變了人們的生活、工作和娛樂方式，而且這些改變還在加速。嵌入式系統(tǒng)具有無(wú)數(shù)的種類,每類都具有自己獨(dú)特的個(gè)性.例如，MP3、數(shù)碼相機(jī)與打印機(jī)就有很大的不同.汽車中更是具有多個(gè)嵌入式系統(tǒng),使汽車更輕快、更干凈、更容易駕駛。嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心的、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)的、軟件硬件可裁剪的、適應(yīng)應(yīng)用系統(tǒng)對(duì)功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。它可完成信號(hào)控制的功能，它具有較小的體積，機(jī)構(gòu)緊湊，可以作為一個(gè)部件植入所控制的裝置中。它可提供用戶接口、能管理有關(guān)于信息的輸入輸出、監(jiān)控設(shè)備的工作情況.某些情況下，嵌入式系統(tǒng)在功能上是獨(dú)立的系統(tǒng)。例如網(wǎng)絡(luò)路由器是獨(dú)立的嵌入式系統(tǒng).它由特殊的通信處理器、內(nèi)存、許多網(wǎng)絡(luò)訪問接口（稱為網(wǎng)絡(luò)端口）以及實(shí)現(xiàn)包的路由算法的特殊軟件組成。換句話說(shuō)，網(wǎng)絡(luò)路由器是一個(gè)獨(dú)立的嵌入式系統(tǒng),路由包從一個(gè)端口到另一個(gè)端口，實(shí)現(xiàn)程序化的路由算法。嵌入式系統(tǒng)相比較于純粹的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)具有較為鮮明的特點(diǎn):（1）軟件硬件一體化，其中以軟件的設(shè)計(jì)開發(fā)為主。嵌入式系統(tǒng)的軟件和硬件都可以很高效率的設(shè)計(jì)，冗余較少，可以在同樣面積的硅片上實(shí)現(xiàn)更高的性能。（2）專用性突出.嵌入式系統(tǒng)一般是面向于特定的應(yīng)用場(chǎng)合，將很多功能或任務(wù)集成在一個(gè)硅片上，從而具有小型化的特點(diǎn)，專用性較強(qiáng)。(3)多項(xiàng)技術(shù)融合.嵌入式系統(tǒng)將先進(jìn)的計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、半導(dǎo)體技術(shù)和電子技術(shù)與各行各業(yè)的具體應(yīng)用相結(jié)合，是一個(gè)技術(shù)密集、資金密集、高度分散、不斷創(chuàng)新的知識(shí)集成系統(tǒng).（4）較通用計(jì)算機(jī)資源少。由于嵌入式系統(tǒng)通常設(shè)計(jì)成只完成少數(shù)幾個(gè)任務(wù)，因此設(shè)計(jì)時(shí)要充分考慮到經(jīng)濟(jì)性，不能使用通用CPU。這意味著其管理的資源少、成本低、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。(5）具有專門的開發(fā)工具與環(huán)境。嵌入式系統(tǒng)本身不具有自主開發(fā)的能力，即使設(shè)計(jì)完成后，用戶通常也不能對(duì)其中的程序功能進(jìn)行修改，因此必須具備一套開發(fā)工具和環(huán)境。(6）體積小、價(jià)格低廉、工藝先進(jìn)、性價(jià)比高、系統(tǒng)配置要求低、實(shí)時(shí)性很強(qiáng)。隨著大量先進(jìn)的微處理器制造技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的嵌入式系統(tǒng)用嵌入式處理器建造，而不是用通用目的的處理器。這些嵌入式處理器是為完成特殊的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的特殊目的的處理器。關(guān)鍵是應(yīng)用意識(shí)，即知道應(yīng)用的自然規(guī)律并滿足這些應(yīng)用的需求。嵌入式處理器可根據(jù)不同的要求分為四類：嵌入式微處理器EMPU(EmbeddedMicroprocessorUnit）,嵌入式微控制器MCU(MicrocontrollerUnit)、嵌入式DSP處理器EDSP（EmbeddedDigitalSignalProcessor)、嵌入式片上系統(tǒng)SoC(SystemOnChip）。嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展經(jīng)歷了三個(gè)階段單片機(jī)SCM（singlechipmicrocomputer)微控制器MCU(microcontrollerunit)、系統(tǒng)及芯片SoC(systemonachip)。實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(如嵌入式Linux、WinCE、VxWorks等）的應(yīng)用提高了系統(tǒng)的可靠性、開發(fā)效率、縮短了開發(fā)的周期，也增加了可開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的復(fù)雜性，使更多復(fù)雜的用普通方法無(wú)法完成開發(fā)的嵌入式系統(tǒng)得以開發(fā)并運(yùn)用到生產(chǎn)實(shí)際中.經(jīng)過(guò)這三個(gè)階段的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛，嵌入式系統(tǒng)也獲得了更進(jìn)一步發(fā)展的契機(jī)與更為廣闊的應(yīng)用前景。早在1990年之前，嵌入式系統(tǒng)通常是很簡(jiǎn)單的且具有很長(zhǎng)的產(chǎn)品生命周期的自主設(shè)備。近些年來(lái)，嵌入式工業(yè)經(jīng)歷了巨大的變革:（1)產(chǎn)品市場(chǎng)窗口現(xiàn)在預(yù)計(jì)翻番的周期狂熱到6—9個(gè)月.（2）全球重新定義市場(chǎng)的機(jī)會(huì)和膨脹的應(yīng)用空間。（3）互聯(lián)現(xiàn)在是一個(gè)需求而不是輔助性的,包括用有線和剛剛顯露頭角的無(wú)線技術(shù).(4）基于電子的產(chǎn)品更復(fù)雜化。

（5)互聯(lián)嵌入式系統(tǒng)產(chǎn)生新的依賴網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)設(shè)施的應(yīng)用。

（6）微處理器的處理能力按照莫爾定律(Moore’sLaw）預(yù)計(jì)的速度在增加。該定律認(rèn)為集成電路和晶體管個(gè)數(shù)每18個(gè)月翻一番。如果說(shuō)過(guò)去的趨勢(shì)能指明未來(lái)，那么隨著技術(shù)的革新，嵌入式軟件將繼續(xù)增加新的應(yīng)用，并產(chǎn)生更加靈巧的產(chǎn)品種類.根據(jù)人們對(duì)于自身虛擬運(yùn)行設(shè)備的消費(fèi)要求增加而不斷壯大的市場(chǎng)，以及由Internet創(chuàng)造的無(wú)限的機(jī)會(huì)，嵌入式系統(tǒng)將不斷地重新塑造未來(lái)的世界.關(guān)于數(shù)字控制系統(tǒng)和控制器的理解數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng)（DigitalControlSystems）采用數(shù)字技術(shù)實(shí)現(xiàn)各種控制功能的自動(dòng)控制系統(tǒng)"自動(dòng)控制系統(tǒng).數(shù)字控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是系統(tǒng)中一處或幾處的信號(hào)具有數(shù)字代碼的形式。它的主要類型是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，包括HYPERLINK”http：///wiki/%E8%AE％A1%E7%AE％97％E6％9C％BA％E7%9B％91％E7％9D％A3％E6%8E%A7%E5％88％B6％E7%B3%BB％E7%BB%9F"\o”計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)”計(jì)算機(jī)監(jiān)督控制系統(tǒng)、\o”直接數(shù)字控制系統(tǒng)”直接數(shù)字控制系統(tǒng)、HYPERLINK”/wiki/%E8%AE%A1％E7%AE%97%E6%9C％BA%E5%A4%9A％E7%BA%A7%E6％8E%A7%E5%88％B6%E7%B3％BB%E7％BB％9F"\o"計(jì)算機(jī)多級(jí)控制系統(tǒng)”計(jì)算機(jī)多級(jí)控制系統(tǒng)和\o"分散控制系統(tǒng)"\t”_blank"分散控制系統(tǒng)。數(shù)字控制系統(tǒng)是在1970年左右為了滿足當(dāng)時(shí)廣泛出現(xiàn)的復(fù)雜、精確和多功能的控制要求而發(fā)展起來(lái)的.早期的數(shù)字控制系統(tǒng)采用HYPERLINK”/wiki/％E5％B0%84％E6％B5%81%E5％85％83%E4%BB％B6”\o"射流元件”射流元件等邏輯控制元件和可編程序控制器來(lái)構(gòu)成。這種數(shù)字控制系統(tǒng)由于設(shè)計(jì)上簡(jiǎn)單，使用上可靠，且控制器的通用性好，很快得到廣泛應(yīng)用.70年代后期,各類性能好、功能多、價(jià)格低的小型計(jì)算機(jī)和微型計(jì)算機(jī)的迅速發(fā)展，促進(jìn)了以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)的數(shù)字控制系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用。在數(shù)字控制系統(tǒng)中,計(jì)算機(jī)的作用主要有三個(gè)方面：（1)信息處理.對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，輸入和偏差信號(hào)的計(jì)算（例如導(dǎo)航平臺(tái)中\(zhòng)o"指向誤差"指向誤差的計(jì)算)工作量很大,而模擬解算裝置不能滿足精度要求,需要采用數(shù)字計(jì)算機(jī)。（2）用數(shù)字計(jì)算機(jī)內(nèi)的校正程序來(lái)保證控制系統(tǒng)具有所要求的動(dòng)態(tài)特性，使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制、最優(yōu)控制等高級(jí)控制功能。登月飛船在開始階段到燃料接近用完時(shí)，飛船的特性是隨時(shí)間變化的，需要用數(shù)字計(jì)算機(jī)的校正程序來(lái)保證飛船控制系統(tǒng)在每個(gè)階段都具有良好的穩(wěn)定性。（3）多功能計(jì)算調(diào)節(jié).HYPERLINK”http：///a2_83_13_01000000000000119081343001383_jpg.html”\o”數(shù)字控制系統(tǒng)"\t”_self”在很多情況下，數(shù)字控制系統(tǒng)這一術(shù)語(yǔ)也常用來(lái)表示數(shù)字計(jì)算機(jī)作為控制器的采樣控制系統(tǒng)"采樣控制系統(tǒng)。下圖為這種控制系統(tǒng)的組成框圖，其中系統(tǒng)的數(shù)字控制器由模數(shù)轉(zhuǎn)換器、計(jì)算機(jī)中央處理機(jī)和數(shù)模轉(zhuǎn)換器組成.模數(shù)轉(zhuǎn)換器將來(lái)自采樣器的離散的模擬偏差量轉(zhuǎn)換成數(shù)字偏差量（稱為量化）,由中央處理機(jī)根據(jù)控制算法計(jì)算出數(shù)字控制量，再由數(shù)模轉(zhuǎn)換器將它轉(zhuǎn)換成離散的模擬控制量,最后由保持器轉(zhuǎn)換成連續(xù)控制量?？刂朴玫挠?jì)算機(jī)系統(tǒng)除了計(jì)算機(jī)與過(guò)程的接口（采樣器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、數(shù)模轉(zhuǎn)換器和保持器）需要單獨(dú)設(shè)計(jì)外，在實(shí)時(shí)計(jì)算、軟件編制和控制算法方面也需要專門設(shè)計(jì).數(shù)字控制系統(tǒng)可應(yīng)用采樣控制理論”\t”_blank"采樣控制理論來(lái)分析和設(shè)計(jì)。在數(shù)字控制系統(tǒng)中，數(shù)字量化造成的誤差可能引起周期振蕩等特殊問題?？刂破骱?jiǎn)要介紹控制器是按照預(yù)定順序改變主電路或控制電路的接線和改變電路中電阻值來(lái)控制電動(dòng)機(jī)（或其他執(zhí)行元件）的啟動(dòng)、調(diào)速、制動(dòng)和反向的主令裝置。由程序計(jì)數(shù)器、指令寄存器、指令譯碼器、時(shí)序產(chǎn)生器和操作控制器組成，它是發(fā)布命令的“決策機(jī)構(gòu)"，即完成協(xié)調(diào)和指揮整個(gè)嵌入式系統(tǒng)的操作。控制器一般應(yīng)具有下列6項(xiàng)基本功能（1)數(shù)據(jù)緩沖:由于I/O設(shè)備的速率較低而CPU和內(nèi)存的速率卻很高，故在控制器中必須設(shè)置一個(gè)緩沖器。在輸出時(shí)，用此緩沖器暫存由主機(jī)高速傳來(lái)的數(shù)據(jù),然后才以I/O設(shè)備所具有的速率將緩沖器中的數(shù)據(jù)傳送給I/O設(shè)備；在輸入時(shí)，緩沖器則用于暫存從I/O設(shè)備送來(lái)的數(shù)據(jù)，待接收到一批數(shù)據(jù)后，再將緩沖器中的數(shù)據(jù)高速地傳送給主機(jī)。（2）差錯(cuò)控制:設(shè)備控制器還兼管對(duì)由I/O設(shè)備傳送來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行差錯(cuò)檢測(cè)。若發(fā)現(xiàn)傳送中出現(xiàn)了錯(cuò)誤，通常是將差錯(cuò)檢測(cè)碼置位，并向CPU報(bào)告，于是CPU將本次HYPERLINK”http：///view/161354。htm"\t”_blank”傳送來(lái)的/view/122229.htm"控制器之間、控制器與設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換。對(duì)于前者，是通過(guò)數(shù)據(jù)總線,由CPU并行地把數(shù)據(jù)寫入控制器，或從控制器中并行地讀出數(shù)據(jù)；對(duì)于后者，是設(shè)備將數(shù)據(jù)輸入到控制器，或從控制器傳送給設(shè)備。為此,在控制器中須設(shè)置數(shù)據(jù)寄存器。（4）狀態(tài)說(shuō)明：標(biāo)識(shí)和報(bào)告設(shè)備的狀態(tài)控制器應(yīng)記下設(shè)備的狀態(tài)供CPU了解。例如，僅當(dāng)該設(shè)備處于發(fā)送就緒狀態(tài)時(shí)，CPU才能啟動(dòng)控制器從設(shè)備中讀出數(shù)據(jù)。為此，在控制器中應(yīng)設(shè)置一個(gè)狀態(tài)寄存器,用其中的每一位來(lái)反映設(shè)備的某一種狀態(tài)。當(dāng)CPU將該寄存器的內(nèi)容讀入后,便可了解該設(shè)備的狀態(tài)。（5)接收和識(shí)別命令:CPU可以向控制器發(fā)送多種不同的命令，設(shè)備控制器應(yīng)能接收并識(shí)別這些命令。為此，在控制器中應(yīng)具有相應(yīng)的控制寄存器，用來(lái)存放接收的命令和參數(shù)，并對(duì)所接收的命令進(jìn)行譯碼.（6)地址識(shí)別：就像內(nèi)存中的每一個(gè)單元都有一個(gè)地址一樣，系統(tǒng)中的每一個(gè)設(shè)備也都有一個(gè)_blank"地址,而設(shè)備控制器又必須能夠識(shí)別它所控制的每個(gè)設(shè)備的地址。此外，為使CPU能向（或從)寄存器中寫入(或讀出)數(shù)據(jù)，這些寄存器都應(yīng)具有唯一的地址。PID控制原理及實(shí)現(xiàn)PID的基本原理和特點(diǎn)在工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制,又稱PID調(diào)節(jié)。PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、工作可靠、調(diào)整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對(duì)象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握,或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時(shí)，控制理論的其它技術(shù)難以采用時(shí)，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試來(lái)確定，這時(shí)應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便.即當(dāng)我們不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象，或不能通過(guò)有效的測(cè)量手段來(lái)獲得系統(tǒng)參數(shù)時(shí),最適合用PID控制技術(shù)。PID控制,實(shí)際中也有PI和PD控制.PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)行控制的。（1）比例（Proportion）控制比例控制是一種最簡(jiǎn)單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-stateerror）。（2）積分（Integration）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)(SystemwithSteady—stateError）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加,積分項(xiàng)將增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小,直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器,可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。（3)微分（Differention)控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系.自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件(環(huán)節(jié)）或有滯后組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零.這就是說(shuō)，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì),這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值,從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象，比例+微分（PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過(guò)程中的動(dòng)態(tài)特性。PID控制器是工業(yè)控制應(yīng)用中常見的反饋回路部件。這個(gè)控制器把收集到的數(shù)據(jù)和一個(gè)參考值進(jìn)行比較，然后把這個(gè)差別用于計(jì)算新的輸入值，這個(gè)新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達(dá)到或者保持在參考值.和其他簡(jiǎn)單的控制運(yùn)算不同，PID控制器可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來(lái)調(diào)整輸入值，這樣可以使系統(tǒng)更加準(zhǔn)確，更加穩(wěn)定.可以通過(guò)數(shù)學(xué)的方法證明,在其他控制方法導(dǎo)致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過(guò)程反復(fù)的情況下，一個(gè)PID反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定.常用控制器有比例+微分（PD）控制器、比例+積分（PI)控制器、比例+積分+微分（PID)控制器.不同的控制器因?yàn)槠湫阅艿牟煌哂胁煌膽?yīng)用場(chǎng)合.PID控制包括兩種：（1)位置型控制，其差分方程如下:(2）增量型控制，其差分方程如下:兩種數(shù)字PID控制示意圖如下：根據(jù)上述所闡述的知識(shí)，將算法轉(zhuǎn)化為程序植入相應(yīng)的工業(yè)控制過(guò)程中，再結(jié)合具體的情況整定好PID參數(shù)將可以很好地實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制要求的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性。PID參數(shù)整定調(diào)節(jié)PID的參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下,兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗干擾能力，同時(shí)，在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng)，系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn)，使之成為一階或一階以上的系統(tǒng),這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬(wàn)別，PID的參數(shù)也必須隨之變化，以滿足系統(tǒng)的性能要求。下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般原則與步驟。(1）負(fù)反饋：自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng),輸入信號(hào)為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，反饋信號(hào)也為正(PID算法時(shí)，誤差=輸入-反饋），同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同此方法。(2）PID調(diào)試一般原則：在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益P;在輸出不振蕩時(shí),減小積分時(shí)間常數(shù)Ti；在輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數(shù)Td。（3）一般步驟：a.確定比例增益P確定比例增益P時(shí)，首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令Ti=0、Td=0,使PID為純粹的比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的60%至70％，由零逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過(guò)來(lái),從此時(shí)的比例增益P逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失，記錄此時(shí)的比例增益P,設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%至70％。比例增益P調(diào)試完成。b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti比例增益P確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值，然后逐漸減小Ti,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩,之后再反過(guò)來(lái)，逐漸加大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失.記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%至180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。c。確定微分時(shí)間常數(shù)Td.微分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可.若要設(shè)定,與確定P和Ti的方法相同，取不振蕩時(shí)的30％。d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直至滿足要求.PID控制的應(yīng)用PID控制技術(shù)在各個(gè)設(shè)計(jì)到工業(yè)控制的領(lǐng)域都有涉及。如在機(jī)械電子或電力電子領(lǐng)域可運(yùn)用PID算法控制電機(jī)轉(zhuǎn)速或舵機(jī)的偏角;在液壓或化工領(lǐng)域可利用PID算法設(shè)計(jì)程序完成對(duì)電磁閥門的控制，在冶金領(lǐng)域可以利用PID調(diào)節(jié)礦物浮選的液位達(dá)到合理的位置。PID在工業(yè)控制領(lǐng)域具有較為重要的地位。模糊控制原理及實(shí)現(xiàn)模糊理論模糊理論（FuzzyTheory）是指用到了\t”_blank"模糊集合的基本_blank”概念或連續(xù)HYPERLINK”http：///view/3977584。htm”\t”_blank"隸屬度函數(shù)的理論。它可分類為模糊數(shù)學(xué)，模糊系統(tǒng)，\t”_blank”不確定性和信息，HYPERLINK”/view/3722627.htm”模糊決策這五個(gè)分支，它并不是完全獨(dú)立的，它們之間有緊密的聯(lián)系。例如,\t”_blank"模糊控制就會(huì)用到模糊數(shù)學(xué)和\t"_blank”模糊邏輯中的\t”_blank”概念.從實(shí)際應(yīng)用的觀點(diǎn)來(lái)看，模糊理論的應(yīng)用大部分集中在模糊系統(tǒng)上，尤其集中在模糊控制上.也有一些模糊專家系統(tǒng)應(yīng)用于醫(yī)療診斷和決策支持。其所謂模糊概念是指這個(gè)概念的外延具有HYPERLINK”http：///view/452716.htm”\t"_blank”不確定性，或者說(shuō)它的外延是不清晰的，是模糊的。模糊性是精確性的對(duì)立面，它與隨機(jī)性不同。我們?cè)谔幚韁t”_blank”客觀事物時(shí)，經(jīng)常借助于模糊性。模糊理論發(fā)展至今已接近三十余年，應(yīng)用的范圍非常廣泛，從工程科技到社會(huì)人文科學(xué)都可以發(fā)現(xiàn)模糊理論研究的蹤跡與成果。我們分別由工程科技與社會(huì)人文科學(xué)的角度，了解模糊理論應(yīng)用的范疇。一、工程科技方面（1）型樣識(shí)別：文字識(shí)別、指紋識(shí)別、手寫HYPERLINK”http：///view/285104。htm”字體辨識(shí)、影像辨識(shí)、語(yǔ)音辨識(shí)。（2)控制工程：機(jī)器人控制、汽車控制、家電控制、工業(yè)儀表控制、電力控制。(3）信號(hào)及資訊處理：影像處理、語(yǔ)音處理、_blank"資料整理、HYPERLINK”/view/600155.htm"\t"_blank”數(shù)據(jù)庫(kù)管理.（4）人工智能及專家系統(tǒng):故障診斷、_blank”自然語(yǔ)言處理、自動(dòng)翻譯、HYPERLINK”/view/43664。htm”\t"_blank”地震預(yù)測(cè)、工業(yè)設(shè)計(jì)。（5）環(huán)保：HYPERLINK”http：///view/1008837。htm”\t"_blank”廢水處理、凈水處理廠工程、空氣污染檢驗(yàn)、空氣品質(zhì)監(jiān)控。（6)其他:建筑結(jié)構(gòu)分析、化工制程控制。二、教育、社會(huì)及人文科學(xué)方面（1）教育：教學(xué)成果評(píng)量、心理測(cè)驗(yàn)、性向測(cè)驗(yàn)、計(jì)算機(jī)輔助教學(xué)。（2）心理學(xué)：心理分析、性向測(cè)驗(yàn)。（3)決策決定：決策支援、決策分析、多目標(biāo)評(píng)價(jià)、綜合評(píng)價(jià)、風(fēng)險(xiǎn)分析。模糊理論是指用到了\t”_blank”模糊集合的基本\t"_blank”概念或連續(xù)HYPERLINK”http：///view/3977584。htm"\t”_blank”隸屬度函數(shù)的理論.根據(jù)下圖可將模糊理論進(jìn)行大致的分類。下圖是其研究的領(lǐng)域示意圖。其五個(gè)分支為：（1）\t”_blank”模糊集合取代經(jīng)典集合從而擴(kuò)展了經(jīng)典數(shù)學(xué)中的概念。(2）模糊邏輯與人工智能，它引入了經(jīng)典邏輯學(xué)中的近似推理，且在HYPERLINK”/view/2441700.htm"\t”_blank”模糊信息和近似推理的基礎(chǔ)上開發(fā)了\t”_blank"專家系統(tǒng).（3）模糊系統(tǒng)，它包含了信號(hào)處理和通信中的_blank”模糊控制和模糊方法。（4)不確定性和信息，它用于分析各種不確定性。（5）\t”_blank”模糊決策，它用軟約束來(lái)考慮優(yōu)化問題。這五個(gè)分支并不是完全獨(dú)立的，他們之間有緊密的聯(lián)系。例如，模糊控制就會(huì)用到模糊數(shù)學(xué)和模糊邏輯中的\t"_blank”概念。從實(shí)際應(yīng)用的觀點(diǎn)來(lái)看,模糊理論的應(yīng)用大部分集中在模糊系統(tǒng)上，尤其集中在模糊控制上。也有一些模糊專家系統(tǒng)應(yīng)用于醫(yī)療診斷和決策支持。由于模糊理論從理論和實(shí)踐的角度看仍然是新生事物，所以我們期望，隨著模糊領(lǐng)域的成熟，將會(huì)出現(xiàn)更多可靠的實(shí)際應(yīng)用。模糊控制原理模糊理論應(yīng)用最有效，最廣泛的領(lǐng)域就是模糊控制，模糊控制在各種領(lǐng)域出人意料的解決了傳統(tǒng)控制理論無(wú)法解決的或難以解決的問題。模糊控制的基本思想：是利用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)人的控制經(jīng)驗(yàn)，而這些經(jīng)驗(yàn)多是用語(yǔ)言表達(dá)的具有相當(dāng)模糊性的控制規(guī)則.把人類專家對(duì)特定的被控對(duì)象或過(guò)程的控制策略總結(jié)成一系列以“IF（條件）THEN（作用)”形式表示的控制規(guī)則，通過(guò)模糊推理得到控制作用集，作用于被控對(duì)象或過(guò)程?？刂谱饔眉癁橐唤M條件語(yǔ)句，狀態(tài)語(yǔ)句和控制作用均為一組被量化了的模糊語(yǔ)言集,如“正大”、“負(fù)大"、“正小"、“負(fù)小"等。模糊控制的幾個(gè)研究方向：模糊控制的HYPERLINK”/view/251942.htm”\t”_blank”穩(wěn)定性研究、模糊模型及辯識(shí)、模糊最優(yōu)控制、模糊自組織控制、模糊自適應(yīng)控制、多模態(tài)\t"_blank”模糊控制等方向。模糊控制理論主要研究?jī)?nèi)容：模糊控制穩(wěn)定性,模糊模型的辨識(shí)，模糊最優(yōu)控制，模糊自適應(yīng)控制，與其他控制結(jié)合等。如將智能控制與傳統(tǒng)控制方法相結(jié)合，產(chǎn)生了模糊變結(jié)構(gòu)控制（FVSC），自適應(yīng)模糊控制（AFC），自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制(ANNC)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)變結(jié)構(gòu)控制(NNVAC)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制（ANNPC)，模糊預(yù)測(cè)控制(FPC），專家模糊控制（EFC），模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制（FNNC)，專家神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制（ENNC)等方法。模糊控制以現(xiàn)代控制理論為基礎(chǔ)，同時(shí)與自適應(yīng)控制技術(shù)、人工智能技術(shù)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的相結(jié)合，在控制領(lǐng)域得到了空前的發(fā)展與應(yīng)用。（1）Fuzzy—PID(模糊PID）復(fù)合控制Fuzzy—PID復(fù)合控制是模糊技術(shù)與常規(guī)PID控制算法相結(jié)合,以達(dá)到較高的控制精度。當(dāng)溫度HYPERLINK”http：///view/692985.htm”\t”_blank"偏差較大時(shí)采用Fuzzy控制,響應(yīng)速度快，動(dòng)態(tài)性能好；當(dāng)溫度偏差較小時(shí)采用PID控制，使其靜態(tài)性能好，滿足系統(tǒng)控制精度。因此它比單個(gè)的模糊控制器和單個(gè)的PID調(diào)節(jié)器均有更好的控制性能。(2）自適應(yīng)模糊控制這種控制方法具有自適應(yīng)自學(xué)習(xí)的能力，能自動(dòng)地對(duì)自適應(yīng)\t”_blank”模糊控制規(guī)則進(jìn)行修改和完善，以提高控制系統(tǒng)的性能。對(duì)于那些具有非線性、大時(shí)滯、高階次的HYPERLINK”/view/228782.htm”復(fù)雜系統(tǒng)有著更好的控制性能。（3)參數(shù)自整定模糊控制也稱為比例因子自整定http：///view/87377.htm”\t”_blank"模糊控制與\t”_blank"專家系統(tǒng)技術(shù)相結(jié)合，進(jìn)一步提高了模糊控制器智能水平。這種控制方法既保持了基于規(guī)則的方法的價(jià)值和用模糊集處理帶來(lái)的靈活性，同時(shí)把\t”_blank”專家系統(tǒng)技術(shù)的表達(dá)與利用知識(shí)的長(zhǎng)處結(jié)合起來(lái),能處理更廣泛的控制問題。（5）仿人智能模糊控制其特點(diǎn)在于IC算法具有比例模式和保持模式兩種基本模式.這兩種特點(diǎn)使得系統(tǒng)對(duì)誤差絕對(duì)值變化時(shí)，可使系統(tǒng)處于閉環(huán)運(yùn)行和HYPERLINK”http：///view/1649383.htm"\t”_blank”開環(huán)運(yùn)行兩種狀態(tài)。這樣能妥善解決穩(wěn)定性、HYPERLINK”http：///view/3874582.htm”準(zhǔn)確性、快速性的矛盾，能較好地應(yīng)用于純滯后對(duì)象.（6）神經(jīng)模糊控制(Neuro-FuzzyControl）這種控制方法以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ),利用了\t”_blank”模糊邏輯具有較強(qiáng)的結(jié)構(gòu)性知識(shí)表達(dá)能力，即描述系統(tǒng)定性知識(shí)的能力以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力與定量數(shù)據(jù)的直接處理能力。(7）多變量模糊控制這種控制適用于多變量控制系統(tǒng)。一個(gè)多變量模糊控制器有多個(gè)輸入變量和輸出變量。模糊控制特點(diǎn)模糊控制具有一定的擬人特性，因此，它在智能控制領(lǐng)域的應(yīng)用很有前景.模糊控制主要有一下幾點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：（1）簡(jiǎn)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的復(fù)雜性,特別適用于非線性、時(shí)變、模型不完全的系統(tǒng)上.由工業(yè)過(guò)程的定性認(rèn)識(shí)出發(fā)，比較容易建立語(yǔ)言控制規(guī)則,因而模糊控制對(duì)那些_blank”數(shù)學(xué)模型難以獲取、動(dòng)態(tài)特性不易掌握或變化非常顯著的對(duì)象非常適用。（2）利用控制法則來(lái)描述系統(tǒng)變量間的關(guān)系.基于模型的控制算法及系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，由于出發(fā)點(diǎn)和性能指標(biāo)的不同，容易導(dǎo)致較大差異；但一個(gè)系統(tǒng)的語(yǔ)言控制規(guī)則卻具有相對(duì)的獨(dú)立性,利用這些控制規(guī)律間的模糊連接，容易找到折中的選擇,使控制效果優(yōu)于常規(guī)控制器。（3）不用數(shù)值而用語(yǔ)言式的模糊變量來(lái)描述系統(tǒng),模糊控制器不必對(duì)被控制對(duì)象建立完整的數(shù)學(xué)模式。HYPERLINK”/view/87377.htm"\t"_blank”模糊控制是一種基于規(guī)則的控制。它直接采用語(yǔ)言型控制規(guī)則，出發(fā)點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識(shí)，在設(shè)計(jì)中不需要建立被控對(duì)象的精確HYPERLINK”/view/76167。htm"\t”_blank"數(shù)學(xué)模型，因而使得控制機(jī)理和策略易于接受與理解，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，便于應(yīng)用。（4）模糊控制器是一語(yǔ)言控制器，使得操作人員易于使用自然語(yǔ)言進(jìn)行人機(jī)對(duì)話。HYPERLINK”http：///view/87377。htm"\t”_blank"模糊控制算法是基于啟發(fā)性的知識(shí)及語(yǔ)言決策規(guī)則設(shè)計(jì)的，這有利于模擬人工控制的過(guò)程和方法，增強(qiáng)控制系統(tǒng)的適應(yīng)能力，使之具有一定的智能水平。（5）模糊控制器是一種容易控制、掌握的較理想的非線性控制器，具有較佳的適應(yīng)性及強(qiáng)健性（Robustness)、較佳的容錯(cuò)性（FaultTolerance).模糊控制系統(tǒng)的HYPERLINK”/view/45520.htm”\t"_blank”魯棒性強(qiáng)，干擾和參數(shù)變化對(duì)控制效果的影響被大大減弱,尤其適合于非線性、時(shí)變及純滯后系統(tǒng)的控制然而模糊控制理論建立時(shí)間不很長(zhǎng)，理論相對(duì)不成熟，信息簡(jiǎn)單的模糊處理將導(dǎo)致系統(tǒng)的控制精度降低和動(dòng)態(tài)品質(zhì)變差.若要提高精度則必然增加量化級(jí)數(shù),從而導(dǎo)致規(guī)則搜索范圍擴(kuò)大，降低決策速度,甚至不能實(shí)時(shí)控制.模糊控制的HYPERLINK”http：///view/14417.htm”\t”_blank”設(shè)計(jì)尚缺乏系統(tǒng)性,無(wú)法定義控制目標(biāo)。控制規(guī)則的選擇，論域的選擇，模糊集的定義，量化因子的選取多采用試湊法，這對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)的控制是難以奏效的。因此它也具有以下幾點(diǎn)缺點(diǎn):（1)模糊控制的設(shè)計(jì)尚缺乏系統(tǒng)性，這對(duì)\t"_blank”復(fù)雜系統(tǒng)的控制是難以奏效的。所以如何建立一套系統(tǒng)的模糊穩(wěn)定性分析、系統(tǒng)化設(shè)計(jì)方法等一系列問題。（2)如何獲得HYPERLINK”http：///view/8674124。htm"\t”_blank”模糊規(guī)則及隸屬函數(shù)即系統(tǒng)的設(shè)計(jì)辦法，21世紀(jì)初完全憑經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行。（3)信息簡(jiǎn)單的模糊處理將導(dǎo)致系統(tǒng)的控制精度降低和動(dòng)態(tài)品質(zhì)變差。若要提高精度則必然增加量化級(jí)數(shù)，從而導(dǎo)致規(guī)則搜索范圍擴(kuò)大，降低決策速度,甚至不能實(shí)時(shí)控制.(4）如何保證HYPERLINK”/view/87377.htm"\t”_blank”模糊控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性即如何解決模糊控制中關(guān)于穩(wěn)定性和魯棒性問題.模糊控制的現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)模糊控制在許多實(shí)際控制系統(tǒng)中得到廣泛應(yīng)用，如工業(yè)控制過(guò)程中的蒸汽發(fā)生裝置控制系統(tǒng)、合金鋼冶煉控制系統(tǒng)、煉油廠催化爐控制系統(tǒng)、鑄鐵退火爐溫度控制系統(tǒng)等。另外,模糊控制也應(yīng)用于航天飛行器控制、機(jī)器人控制、核反應(yīng)堆控制、熱交換過(guò)程控制、異步電動(dòng)機(jī)控制、污水處理、肌肉麻醉控制、病人血壓調(diào)整、電梯群控制、吊車自動(dòng)控制等系統(tǒng)中。日用家電產(chǎn)品中的模糊控制應(yīng)用也已相當(dāng)普遍,如用模糊控制系統(tǒng)控制水溫.盡管模糊控制理論已經(jīng)取得了可觀的進(jìn)展,但與常規(guī)控制理論相比仍不成熟.模糊控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)尚未建立起有效的方法，在很多場(chǎng)合下仍然需要依靠經(jīng)驗(yàn)和試湊。近年來(lái),許多人一直嘗試將常規(guī)控制理論的概念和方法擴(kuò)展至模糊控制系統(tǒng)，而模糊控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的方法已成為研究的熱點(diǎn)，二者的結(jié)合有效地推動(dòng)了自學(xué)習(xí)模糊控制的發(fā)展。模糊控制易于獲得由語(yǔ)言表達(dá)的專家知識(shí)，能有效地控制那些難以建立精確模型而憑經(jīng)驗(yàn)可控制的系統(tǒng)，而神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)則由于其仿生特性更能有效利用系統(tǒng)本身的信息,并能映射任意函數(shù)關(guān)系,具有并行處理和自學(xué)習(xí)能力，容錯(cuò)能力也很強(qiáng).在集成大系統(tǒng)中,神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可用于處理低層感知數(shù)據(jù)，模糊邏輯可用于描述高層的邏輯框架。模糊邏輯與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合有兩種情況：

一是將模糊技術(shù)用于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)形成模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),一是用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)模糊控制.這兩方面均見于大量的研究文獻(xiàn).

常規(guī)模糊控制的兩個(gè)主要問題在于:

改進(jìn)穩(wěn)態(tài)控制精度和提高智能水平與適應(yīng)能力。從大量文獻(xiàn)中可以看出，在實(shí)際應(yīng)用中,往住是將模糊控制或模糊推理的思想,與其他相對(duì)成熟的控制理論或方法結(jié)合起來(lái),發(fā)揮各自的長(zhǎng)處,從而獲得理想的控制效果。如：利用模糊復(fù)合控制理論的分檔控制,將PI或PID控制策略引入Fuzzy控制器，構(gòu)成Fuzzy2PI或Fuzzy2PID復(fù)合控制；適應(yīng)高階系統(tǒng)模糊控制需要的三維模糊控制器；將精確控制和模糊控制結(jié)合起來(lái)的精確-模糊混合控制;將預(yù)測(cè)控制與模糊控制相結(jié)合，利用預(yù)測(cè)模型對(duì)控制結(jié)果進(jìn)行預(yù)報(bào)，并根據(jù)目標(biāo)誤差和操作者的經(jīng)驗(yàn)應(yīng)用模糊決策方法在線修正控制策略的模糊預(yù)測(cè)控制等。模糊控制的發(fā)展過(guò)程中，提出了多種自組織、自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)模糊控制器。它們根據(jù)被控過(guò)程的特性和系統(tǒng)參數(shù)的變化,自動(dòng)生成或調(diào)整模糊控制器的規(guī)則和參數(shù)，達(dá)到控制目的。這類模糊控制器在實(shí)現(xiàn)人的控制策略基礎(chǔ)上,又進(jìn)一步將人的學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力引入控制器,使模糊控制具有更高的智能性。自校正模糊控制器、參數(shù)自調(diào)整模糊控制等控制方法也都較大地增強(qiáng)了對(duì)環(huán)境變化的適應(yīng)能力.模糊控制與其他智能控制方法的結(jié)合組成的模糊控制,如專家模糊控制能夠表達(dá)和利用控制復(fù)雜過(guò)程和對(duì)象所需的啟發(fā)式知識(shí)，重視知識(shí)的多層次和分類的需要，彌補(bǔ)了模糊控制器結(jié)構(gòu)過(guò)于簡(jiǎn)單、規(guī)則比較單一的缺陷，賦予了模糊控制更高的智能。二者的結(jié)合還能夠擁有過(guò)程控制復(fù)雜的知識(shí)，并能夠在更為復(fù)雜的情況下對(duì)這些知識(shí)加以有效利用.基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊控制能夠?qū)崿F(xiàn)局部或全部的模糊邏輯控制功能。

模糊控制器正在向著自適應(yīng)、自組織、自學(xué)習(xí)方向發(fā)展,使得模糊控制參數(shù)、規(guī)則在控制過(guò)程中自動(dòng)地調(diào)整、修改和完善，從而不斷完善系統(tǒng)的控制性能，達(dá)到更好的控制效果，而與專家系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等其他智能控制技術(shù)相融合成為其發(fā)展趨勢(shì).模糊PID的原理及應(yīng)用模糊PIDPID控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性能好、可靠性高等優(yōu)點(diǎn),尤其適用于可建立精確數(shù)學(xué)模型的確定性控制系統(tǒng)。但是在實(shí)際的應(yīng)用中，大多數(shù)工業(yè)過(guò)程都不同程度地存在非線性、參數(shù)時(shí)變性和模型不確定性，因而一般的PID控制無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)這樣過(guò)程的精確控制。模糊控制對(duì)數(shù)學(xué)模型的依賴性弱，不需要建立過(guò)程的精確數(shù)學(xué)模型。模糊自適應(yīng)PID控制器比常規(guī)PID控制器明顯地改善了控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，抗干擾能力更強(qiáng)，且易于實(shí)現(xiàn),便于工程應(yīng)用。模糊自適應(yīng)PI