計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng)

三.計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng)平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算：F=3n-（2pL+ph）n：pL：ph：F=0F=2F=1機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件：1.F>0；2.機(jī)構(gòu)的主動件數(shù)=F。1.復(fù)合鉸鏈2.局部自由度3.虛約束三.計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的注意事項(xiàng)123計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度應(yīng)注意的事項(xiàng)1.復(fù)合鉸鏈ADECBF計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度F=？n=7;ph=0;Pl=6;?F=37-(26+0)=9.？1234mpL=(m-1)兩個以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線的轉(zhuǎn)動副——復(fù)合鉸鏈。其轉(zhuǎn)動副個數(shù)等于構(gòu)件數(shù)減1。兩個以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線的轉(zhuǎn)動副——復(fù)合鉸鏈。其轉(zhuǎn)動副個數(shù)等于構(gòu)件數(shù)減1。ADECBF復(fù)合鉸鏈n=7;ph=0;Pl=?F=?.兩個以上的構(gòu)件構(gòu)成的同軸線的轉(zhuǎn)動副——復(fù)合鉸鏈。其轉(zhuǎn)動副個數(shù)等于構(gòu)件數(shù)減1。ADECBF復(fù)合鉸鏈n=7;ph=0;Pl=10F=37-(210+0)=1.2222112.局部自由度請計(jì)算F=?F=33-(23+1)=2???滾子與廓線間純滾動以減小摩擦。滾子轉(zhuǎn)動否是否影響機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動？滾子轉(zhuǎn)動否與機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動無關(guān)。這種與機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動無關(guān)的自由度稱為局部自由度。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)去掉。相當(dāng)于將滾子與推桿固結(jié)。F=33-(23+1)=2???F=32-(22+1)=1!!!機(jī)架機(jī)架ABCDEF12343.虛約束ABCDEF1234平行四邊形機(jī)構(gòu)BC構(gòu)件上點(diǎn)E的軌跡是以F為圓心EF（=AB=CD）為半徑的圓。ABCDEF12345若加入構(gòu)件5（EF），則構(gòu)件5上的點(diǎn)E與構(gòu)件3上的點(diǎn)E的軌跡相同而不起實(shí)際約束作用。ABCDEF12345對運(yùn)動不起實(shí)際限制作用約束稱為虛約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)去掉。ABCDEF12345計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度F，去掉構(gòu)件5及其相連的運(yùn)動副ABCDEF12345計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度F，去掉構(gòu)件5及其相連的運(yùn)動副F=33-(24+0)=1ABCD123F=?AB＝BC＝BDABCD123AB＝BC＝BD，C點(diǎn)的軌跡為一條垂直線。ABCD123AB＝BC＝BD，C點(diǎn)的軌跡為一條垂直線。若在C點(diǎn)加一垂直導(dǎo)路的滑塊，必為虛約束ABCD123若在C點(diǎn)加一垂直導(dǎo)路的滑塊，必為虛約束即如下情況出現(xiàn)虛約束：1，構(gòu)件上某點(diǎn)軌跡與該點(diǎn)引入約束后的軌跡相同；ABCD123如下情況出現(xiàn)虛約束：1，構(gòu)件上某點(diǎn)軌跡與該點(diǎn)引入約束后的軌跡相同；ABCD123F=？ABCD123F=33-(24+0)=12.兩構(gòu)件組成多個導(dǎo)路平行的移動副F=?兩移動副限制作用重復(fù)，計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)去掉一個。F=33-(24+0)=11111如下情況出現(xiàn)虛約束：2,兩構(gòu)件組成多個導(dǎo)路平行的移動副；兩移動副限制作用重復(fù)，計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)去掉一個。如下情況出現(xiàn)虛約束：3,兩構(gòu)件組成多個軸線重復(fù)的轉(zhuǎn)動副；齒輪副說明：齒輪與軸固定在一起，軸在機(jī)架上的軸孔中轉(zhuǎn)動。即：有兩個動件，兩個轉(zhuǎn)動副和一個齒輪副（高副）。如下情況出現(xiàn)虛約束：3,兩構(gòu)件組成多個軸線重復(fù)的轉(zhuǎn)動副；去掉一側(cè)約束不影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。如下情況出現(xiàn)虛約束：3,兩構(gòu)件組成多個軸線重復(fù)的轉(zhuǎn)動副；等同F(xiàn)=32-(22+1)=14,在機(jī)構(gòu)運(yùn)動時，兩構(gòu)件上的兩動點(diǎn)間的距離保持不變，兩點(diǎn)以構(gòu)件鉸接。ABCDEF12345F=？如下情況出現(xiàn)虛約束：4,在機(jī)構(gòu)運(yùn)動時，兩構(gòu)件上的兩動點(diǎn)間的距離保持不變，兩點(diǎn)以構(gòu)件鉸接。ABCDEF12345若以構(gòu)件5在點(diǎn)E，F(xiàn)處鉸接，必產(chǎn)生虛約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)去掉。如下情況出現(xiàn)虛約束：4,在機(jī)構(gòu)運(yùn)動時，兩構(gòu)件上的兩動點(diǎn)間的距離保持不變，兩點(diǎn)以構(gòu)件鉸接。ABCDEF12345F=33-(24+0)=1去掉如下情況出現(xiàn)虛約束：1，構(gòu)件上某點(diǎn)軌跡與該點(diǎn)引入約束后的軌跡相同；2,兩構(gòu)件組成多個導(dǎo)路平行的移動副；3,兩構(gòu)件組成多個軸線重復(fù)的轉(zhuǎn)動副；4,在機(jī)構(gòu)運(yùn)動時，兩構(gòu)件上的兩動點(diǎn)間的距離保持不變，兩點(diǎn)以構(gòu)件鉸接。DAFCBE2345例1-3-1DAFCBE主動件12345礦石判斷破碎機(jī)是否有確定運(yùn)動。鱷式破碎機(jī)DAFCBE主動件12345礦石F=3n-（2pl+ph）F=?DAFCBE主動件12345礦石F=3n-（2pl+ph）n=5;pl=7;ph=0;DAFCBE主動件12345礦石F=3n-（2pl+ph）n=5;pl=7;ph=0;F=35-(27+0)=1.F=主動件數(shù)，故有確定運(yùn)動。ABCDEE'FHOG1

求該機(jī)構(gòu)的自由度F=？ABCDEE'FHG123456789主動件1，8局部自由度兩者之一為虛約束復(fù)合鉸鏈O1CABDEE'FHOG123456789ABDEE'FHOG12345678911ABDEFHOG123457896n=?Ph=?Pl=?7，1，9