2023機器人 ISO 13482的應(yīng)用 第1部分

機器人GB/T365301目錄前言 III引言 IV范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語與定義 1試驗條件 2概述 2環(huán)境條件 2試驗行走面 2試驗人員的安全 2試驗樣品的選擇 3物理危險特性試驗（通用） 3用戶可觸及部件的電壓 3聲學(xué)噪聲 4表面溫度 5物理危險特性試驗（用于移動機器人） 7碰撞中的傷害參數(shù) 7測試是否有意與機器人接觸的力控制 8物理危險特性試驗（用于約束型身體輔助機器人） 9原則 98.2儀器 108.3步驟 128.4通過/失敗準(zhǔn)則 13耐力特性試驗（通用） 13承受環(huán)境溫度/濕度波動以及與這些波動相結(jié)合的振動 13運動的耐用性（用于移動機器人） 14耐力特性試驗（用于移動機器人） 16耐碰撞沖擊 16靜態(tài)穩(wěn)定性試驗 1711.1原則 1711.2儀器 1711.3步驟 1711.4通過/失敗準(zhǔn)則 17運動部件的動態(tài)穩(wěn)定性試驗（用于移動機器人） 1712.1原則 1712.2儀器 1812.3步驟 18行走的動態(tài)穩(wěn)定性特性試驗（用于移動機器人） 1813.1概述 18平坦表面上的穩(wěn)定性試驗 19傾斜表面的穩(wěn)定性試驗 20臺階和間隙的穩(wěn)定性試驗 24通過/失敗準(zhǔn)則 27安全相關(guān)控制功能的試驗（通用） 27電敏防護設(shè)備（ESPE）集成試驗 27濕滑環(huán)境下的運行試驗 29電磁抗擾度 29對地面上與安全相關(guān)的障礙物的響應(yīng)（用于移動機器人） 30IIIII保護性停止距離 30安全相關(guān)速度控制中的距離和速度 32凸面地形前停車距離 33凹面地形前停車距離 35安全相關(guān)定位和導(dǎo)航試驗 3716.1原則 3716.2儀器 3716.3步驟 38自主決策和動作的可靠性試驗（通用） 3817.1概述 3817.2對象識別 38命令裝置（通用） 39命令裝置連接、斷開或重新連接時的安全操作 39對多個或意外命令裝置的響應(yīng) 39通過無線或可拆卸的命令設(shè)備失去通訊時的安全操作 40試驗報告 40附錄A（資料性）評估試驗結(jié)果的信息 41附錄B（資料性）人造真皮及皮下組織的機械特性 49附錄C（資料性）用于自平衡載人機器人的無人駕駛試驗的假人 50附錄D（資料性）試驗報告格式示例 51附錄E（資料性）替代皮膚片上的測量試驗和損傷觀察 54參考文獻 57IVIV——第1部分：安全相關(guān)試驗方法。旨在提供驗證是否符合GB/T36530—2018要求的試驗方法?！?部分：應(yīng)用指南。旨在為風(fēng)險評估和風(fēng)險減小經(jīng)驗有限的用戶提供附加的指導(dǎo)。11機器人GB/T36530的應(yīng)用第1部分：安全相關(guān)試驗方法范圍GB/T36530人助理機器人的安全要求。本文件所針對的機器人與GB/T36530中的機器人完全相同。的。（例如“適用于可穿戴機器人”或“適用于移動機器人”）。一些試驗方法也能夠通過使用其他適用的標(biāo)準(zhǔn)來代替，即使這些標(biāo)準(zhǔn)未在本文件中列出。規(guī)范性引用文件（有的修改單）適用于本文件。GB/T36530—2018機器人和機器人裝備個人助理機器人的安全要求(ISO13482：2014，IDT)術(shù)語與定義GB/T36530—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自主能力autonomy基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，無人為干預(yù)地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)的能力。[見ISO8373：2012，2.2]3.2操作員 operator指定從事個人助理機器人的參數(shù)和程序更改，并且啟動、監(jiān)控和停止等預(yù)期操作的人員。[見ISO8373：2012，2.17，有修改——增加了“從事參數(shù)和程序更改，并且“和機器人或機器人系統(tǒng)”替換為“個人助理機器人的”。]3.3電敏保護設(shè)備electro-sensitiveprotectiveequipmentESPE一起工作時可起到保護跳閘或存在感應(yīng)作用的裝置和/或元件的集成，其組成至少包括：——一個感應(yīng)裝置；——控制/監(jiān)視裝置；——輸出信號開關(guān)裝置和/或安全相關(guān)的數(shù)據(jù)接口。注1：與ESPE或ESPE本身相關(guān)的安全控制系統(tǒng)還可能包括輔助開關(guān)裝置、靜音功能、停止性能監(jiān)視器等。注2：與安全相關(guān)的通信接口可能與ESPE集成在同一機柜中。22[見ISO13855：2010，3.1.4，有修改——增加“和/或與安全相關(guān)的數(shù)據(jù)接口”，并且原來的注由注1和注2代替。]試驗條件概述下進行。規(guī)范操作，所有自診斷試驗均圓滿完成。環(huán)境條件以下環(huán)境條件適用于所有試驗：——環(huán)境溫度：10°C?30°C；——相對濕度：0％?80％；如果制造商規(guī)定的環(huán)境條件超出了給定條件，則在試驗報告中聲明。試驗行走面除非制造商另有規(guī)定，否則測試行走面的摩擦系數(shù)在0.75?1.0之間（見ISO7176-13）。試驗人員的安全概述和試驗儀器引起的任何風(fēng)險。當(dāng)試驗引發(fā)碰撞和不穩(wěn)定等危險狀態(tài)時要特別注意。存在和干預(yù)。發(fā)生的危險。如必要，建議試驗人員穿戴保護設(shè)備，以減小碰撞和跌落的風(fēng)險。安全帶撐結(jié)構(gòu)上的安全帶保護試驗操作員（見圖1）。標(biāo)引序號說明：1安全夾克圖1 安全帶示例33柔性線，滑輪組在上面運行?；喗M能被驅(qū)動以跟隨試驗操作員的運動（見圖2）。注：ISO16024規(guī)定了用于防止高空跌落的個人防護設(shè)備的設(shè)計和性能。標(biāo)引序號說明：1——運動裝置；2——導(dǎo)軌；3——試驗行走面。圖2 支撐上部結(jié)構(gòu)和滑輪組的示例試驗樣品的選擇試驗樣品，無論是一個機器人系統(tǒng)還是一個機器人組件，都代表機器人的目標(biāo)設(shè)計。注1：如果樣品損壞，則在試驗序列之間需要修理或更換。注2：中，移動類型機器人的障礙物檢測傳感器被斷開。物理危險特性試驗（通用）用戶可觸及部件的電壓原則此試驗測量提供給用戶可觸及部件的電壓，以驗證設(shè)計是否具有防止“與機器人帶電部件接觸”的保護功能（見GB/T36530—2018中的5.3.1.1）。該試驗適用于所有通過電力驅(qū)動的機器人。該試驗包括兩個步驟：檢查可觸及部件；該試驗使用三種不同的儀器：——測試手指；——安裝在測試手指上的負(fù)載傳感器或限力器；——電壓表。樣品進行一次。仔細(xì)檢查測試過的樣品是否有磨損跡象，這可能產(chǎn)生以下影響之一：——電纜斷裂導(dǎo)致部件帶電；——防護破損導(dǎo)致更多部件可觸及。44如果本文件中所述的其他試驗導(dǎo)致機器人或其某些部件受到嚴(yán)重?fù)p壞（例如，碰撞試驗），如果新的危險可能已經(jīng)形成，建議重復(fù)此試驗。儀器測試手指（根據(jù)IEC61032的測試試具代碼）如果需要考慮兒童，使用鉸接試指（試具代碼B）、非鉸接試指（試具代碼11）和小試指（試具代碼18或19）。負(fù)載傳感器或定制夾具試件上移除。電壓表步驟a）可觸及部件的調(diào)查（和檢查的工作范圍）。無需工具、鑰匙等即能打開蓋和門;目視檢查可觸及區(qū)域;1N20N必要時，如果制造商規(guī)定，使用非鉸接試指，并施加10N±1N或更高的力。b）測量電勢在機器人通電的正常操作條件下（如果需要，在操作過程中），測量依據(jù)a）2kΩ工作，則施加一個500Ω的電阻，測量通過該電阻的電流或電壓。量。c）試驗數(shù)據(jù)報告記錄試驗區(qū)域的圖表或照片結(jié)果。聲學(xué)噪聲原則該試驗測量傳遞給通過1m/穿戴用戶的噪音，以驗證機器人的設(shè)計是否防止“危險噪音”（見GB/T36530—2018中的5.7.1.1）。該試驗適用于所有產(chǎn)生聲音的機器人。該試驗包括三個步驟：a）編程行走模式;b）測量通過噪聲;c）使用聲級計測量在載乘/穿戴時的噪音（如適用）。測量采用A計（加）權(quán)聲壓級，允許存在背景噪聲，不一定需要將其消除以進行測量。儀器試驗行走面該試驗行走面由10m55要比被測量的噪音等級低10dB（例如，符合ISO11202：2010附錄B的3級）。從行走面周圍物體反射的次級噪聲被充分抑制。精密聲級計（1類）（IEC61672-1）用于測量經(jīng)過噪聲按照6.2.3b）描述，通過放置傳聲器來進行測試。聲級計配備連接到頻率分析功能的數(shù)據(jù)記錄儀上的傳聲器。精密聲級計（1類）用于測量載乘人員聽到的噪聲操作情況下機器人的載乘/穿戴用戶的耳朵所在的位置。步驟準(zhǔn)備機器人行走模式兩種機器人采樣聲級的行走模式如下：在直線測量區(qū)沿直線路徑并保持額定速度;停止1s，最后以最大加速度返回到額定值，直到測量區(qū)的終點為止;快行走速度。在測量過程中，檢查機器人是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。為測量通過噪聲的聲級計安裝傳聲器位于行走面0.2m高度處，間距為1m，另外兩個傳聲器固定在1.6m的高度處，間距為1m所有傳聲器的方向均垂直于機器人的行走路徑，并位于距離機器人表面最近點0.5m的垂直平面上。測量通過噪聲目標(biāo)機器人執(zhí)行兩種行走模式a）1）和a）2）記錄由四個傳聲器測量的快速A復(fù)測量的平均值計算。兩種行走模式和兩種傳聲器高度的通過噪聲的最大值記錄為試驗結(jié)果。測量機器人的載乘/穿戴用戶聽到的噪音目標(biāo)機器人執(zhí)行兩個行走模式a）1）和a）2），每種模式最少重復(fù)四次?？焖貯加權(quán)的聲壓級通過傳聲器測定，在試驗正常操作期間，該傳聲器放置在中固定在機器人的載乘/穿戴用戶耳朵所在的位置。在每種機器人模式下，機器人的載乘/穿戴用戶所聽到的噪聲按所記錄的聲壓最大總值的平均值計算。兩種行走模式的較高噪音記錄為試驗結(jié)果。注：聲壓級按以下公式平均。m nL10log1m n

10

Li10式中：Lm——聲壓級的平均值（dB）；Li——測量為第i個數(shù)據(jù)的聲壓級（dB）；N——數(shù)據(jù)編號。通過/失敗準(zhǔn)則

ni1 A.2描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。表面溫度原則66該試驗測量機器人的表面溫度，以驗證防止“極端溫度”的設(shè)計（請參閱GB/T36530—2018中的5.7.4.1）。該試驗適用于所有機器人。試驗過程包括三個步驟：a）檢查可觸及部件;機器人在最大額定功率下運行;使用熱成像儀或熱電偶測量機器人部件的表面溫度。儀器測試指（按照IEC61032的測試探針代碼分類）如果需要考慮兒童，則使用鉸接試指（試具代碼B），非鉸接試指（試具代碼11）和小試指（試具代碼18或19）。溫度測量裝置——如果事先不知道最高/最低溫度點，或在短時間內(nèi)要測量多個溫度點，則使用熱成像儀;——如果要測量的區(qū)域較小，則能使用點溫度計。過熱電偶傳遞，。步驟則需要在最低允許環(huán)境溫度下重復(fù)試驗。檢查可觸及部件行識別（制造商的用戶手冊規(guī)定用戶正常使用、維護、檢查等范圍）。打開無需工具、鑰匙等即能打開的蓋子和門；目視檢查可觸及區(qū)域；通過鉸接試指判斷可及性。必要時，使用非鉸接試指施加制造商規(guī)定的或10N±1N的壓力。b）目標(biāo)機器人在負(fù)載下的連續(xù)運行在最壞的通風(fēng)條件下進行該試驗?？刹鹦兜纳w子安裝在機器人上，并且門關(guān)閉。當(dāng)機器人上的負(fù)載或乘客可能會干擾散熱時，則負(fù)載或乘客要在場，或以其他方式達(dá)到等效條件。選擇最壞通風(fēng)條件下測試危險的低溫。根據(jù)機器人的類型，執(zhí)行以下設(shè)置和操作。之一：——達(dá)到規(guī)定的連續(xù)運行時長；——溫度上升或下降后達(dá)到平衡；——機器人上充滿電的電池耗盡。電的電池耗盡為止。c）表面溫度測量測量可觸及部件表面溫度的最高/最低點。在機器人達(dá)到熱平衡條件或停止移動后，測量立即進行，特別對于封閉部件，在打開蓋子或門后1s內(nèi)開始測量。在溫度發(fā)生明顯變化之前，測量讀數(shù)在短時間內(nèi)是穩(wěn)定的。當(dāng)使用熱成像儀時，連續(xù)采樣在5s內(nèi)完成。如果主動通風(fēng)停止后機器人變得更熱，則在關(guān)閉機器人的電源之后要連續(xù)監(jiān)測溫度。通過/失敗準(zhǔn)則A.3描述的數(shù)據(jù)能用于定義試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。77物理危險特性試驗（用于移動機器人）碰撞中的傷害參數(shù)原則該試驗測量代表載乘人員和行人的人體測試用假人與機器人碰撞過程中所受的力、位“與安全相關(guān)的障礙物碰撞”（閱GB/T36530—2018中的5.10.8），可能測量壓力和其他相關(guān)的物理量。注：能采用GB/T36008-2018中A.3的疼痛閾值。該試驗適用于所有可移動的機器人。該試驗包括三個步驟：a）預(yù)處理和設(shè)置；b）碰撞和測量；c）數(shù)據(jù)處理。該試驗使用三種儀器：——防撞護欄；——行走面；——測試用假人。機器人撞擊一個假人，如適用，另一個假人被安裝在機器人上作為乘客。在測試中，需要在風(fēng)險評估中規(guī)定機器人和行人之間發(fā)生碰撞的可預(yù)期的最高危險情況。儀器防撞護欄該障礙物是一面墻，被搭建成能抵擋機器人的碰撞并保持與機器人行進方向垂直的平使得碰撞過程中的移動可以忽略不計。行走面觸行走面部分的摩擦系數(shù)基于ISO7176-13。人體測試用假人人體的生物力學(xué)特征（尺寸、重量等）要盡可能地反映出來，以便能夠正確測量估算傷害所需的力、壓力、力矩、位移、速度、加速度和其他相關(guān)物理量。注：選擇假人的類型根據(jù)指定使用環(huán)境中預(yù)期的人員尺寸和體重。例如，能夠在試驗中使用以下測試用假人。——49572部分第E小節(jié)所規(guī)定的HybridIII50％。如有必要，在手臂中添加力傳感器?！?9572O小節(jié)中規(guī)定的HybridIII5%448Q6測試假人。——能夠維持其自重?！狧ybridIII測試假人是為高能碰撞而開發(fā)的，ISO/TS15066中描述的具有生物力學(xué)特性的測試設(shè)備與試驗方法可能考慮一起使用。步驟b）試驗在機器人正常的運行條件下進行，接通電源或者在關(guān)閉電源的情況下，通過外部驅(qū)動力模擬機器人的正常運行；假人。對于攜帶負(fù)載的機器人，按照制造商規(guī)定裝載負(fù)載。88沒有約束假人運動的護欄，行走面和機器人除外；第二種情況是假人在碰撞/或碰撞后將沒有約束的假人壓靠在護欄上；需要保持直立的姿態(tài)。針對假人和機器人碰撞的每個方向進行測試，即面對行走面和機器人以外任何東西的約束。動的機器人，尤其是如果存在一種碰撞方向，對行人的預(yù)期傷害嚴(yán)重程度大于或等于前進方向。那么針對此類方向進行測試，要特別注意機器人的結(jié)構(gòu)和形狀、行走速度和人員載乘的負(fù)載狀況。如果機器人上有人，則進行與護欄碰撞的測試。機器人在加速區(qū)加速到規(guī)定速度并結(jié)構(gòu)和形狀、行走速度和人員載乘的負(fù)載狀況。根據(jù)SAEJ211-11）頭部的加速度（縱向、橫向和垂直方向）；頭的角速度（大致重心）；頸部軸向力；在手臂上的負(fù)載。檢查是否達(dá)到規(guī)定的試驗速度。通過/失敗準(zhǔn)則A.4描述的數(shù)據(jù)能用于定義試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。測試是否有意與機器人接觸的力控制原則此試驗測量安全相關(guān)障礙物與機器人之間的有意/無意物理交互過程中的接觸力/沖擊//沖擊力的量不超過安全性驗證所適當(dāng)選ISO/TS15066在適當(dāng)?shù)那闆r下人機交互正在進行的安全數(shù)據(jù)活動的結(jié)果（請參閱GB/T36530—2018中的4.3和5.10.9.1）。該試驗適用于所有使用力控制來減小風(fēng)險的個人助理機器人。儀器a）接觸片代表安全相關(guān)障礙物并模擬安全相關(guān)障礙物柔順性的接觸件（例如，對于人體而言，是GB/T36008-2018附錄A中規(guī)定的某個彈性系數(shù)）。b）力傳感器的脈沖。c）壓力傳感器用于測量接觸區(qū)域上壓力分布的傳感器。如果測量接觸壓力，則使用它，并且它的響應(yīng)速度足夠快，以測量接觸過程中的脈沖。99步驟機器人上。激活機器人的力控制。的情況下，將機器人放置在接觸片的前面，見圖3b）。為了控制機器人運動部件的力，使該部件沖著接觸片運動，見圖3b）。力，則由部件接觸接觸片。記錄接觸力。g）將步驟c）至f）移動機器人測試 b)運動部件試驗標(biāo)引序號說明：1——接觸片；2——力傳感器。通過/失敗準(zhǔn)則

圖3 力控制測試A.4描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。物理危險特性試驗（用于約束型身體輔助機器人）原則力和位移/速度，以確保機器人正常操作過程中對“用戶的身體壓力或拉力”降至最低（請參閱GB/T36530—2018中的5.9.2.1）。區(qū)域上存在應(yīng)力集中的可能。試驗過程包括以下步驟：循預(yù)定的周期性運動模式。準(zhǔn)備一個模擬人體皮下組織的測試片，將該試片放置在身體輔助機器人的袖帶（如上/下肢，腰部等）的下方，必要時，將豬皮固定在袖帶和模擬測試片的表面之間。如必要，以與步驟a）中定義的相同接觸狀態(tài)來復(fù)制施加在模擬試件上的最大/平均負(fù)載模式。上述試驗過程的說明見圖4，其中試驗流程分為兩種情況：——如果壓力集中區(qū)域能被識別和監(jiān)視，則測量力/壓力；——如果壓力集中不能被很好地監(jiān)控，則在b）中觀察模擬測試片的損壞。1010使用力傳感器信息使用力傳感器信息是否成功實現(xiàn)力控制？否是基于8.3a)2)ii)位置控制使用操作機對人造真皮及皮下的測試基于8.3a)2)i)力控制力/牽引力感知能力是否能直接力/牽引力感知能力是否能直接監(jiān)視損傷最嚴(yán)重的接觸點？是否使用力傳感器信息否是基于8.3a)2)ii)位置控制基于8.3a)2)i)力控制利用操作機對人造真皮及皮下的測試測得的力與人體對水泡的耐受值之間的比較測得的力與人體對水泡的耐受值之間的比較。見附錄A.3.2.1圖4 試驗流程儀器力傳感器足夠小的力傳感器，例如：尺寸為mm2?mm2，用于測量接觸力/以觀察最大牽引力。具有真皮和皮下組織的人造皮膚的假人人的形狀以填充人體的頂部和底部形狀之間的間隙。1111（范圍從0.1Hz到10Hz，具有這種特性的人造真皮和皮下組織的假人，能夠通過使用聚氨酯B列舉了多層構(gòu)造的人造真皮和皮下組織的例子。注：粘彈性材料中的剪切存儲模量和剪切損耗模量測量值分別代表彈性部分的存儲能量和代表粘性部分熱量耗散的能量。標(biāo)引序號說明：X——頻率（Hz）Y——G’（損耗模量）[MPa]

圖5 存儲與損耗模量G'（f）標(biāo)引序號說明：X——頻率（Hz）Y——G’’（損耗模量）[MPa]

圖6存儲與損耗模量G''（f）另外，通過在人造真皮表面附上替代皮膚片，該試驗方法（見附錄E）能夠用作皮膚由于壓力而產(chǎn)生水泡的驗證試驗。假人被固定在基座上，以便在操作機施加力時不移動。具有力/壓力感應(yīng)功能的袖帶量接觸表面的剪切力/壓力。建議還要測量與皮膚損傷有關(guān)的法向力/布在袖帶內(nèi)部的多個力傳感器的袖帶。具有袖帶移動能力的操作機1212/帶（見圖7）的運動，則其自由度能夠小于六個。多軸力傳感器安裝在機器人的機械接口和袖帶之間。標(biāo)引序號說明：——力傳感器[如果未嵌入袖帶中（見8.3b）]；——袖帶配有力傳感器；3——基座；——如有需要，插入替代的皮膚片；——覆蓋著人造真皮和皮下組織假人。圖7操作機抓住覆蓋上/下肢的袖帶袖帶運動模式設(shè)計（試用戶施加8.2c）中所述的袖帶來監(jiān)控力的模式，能夠獲得如8.3a）所述的典型交互作用力模式。步驟人體部位與袖帶之間的力模式的獲取通過8.3b）2）中描述的過程獲取力模式，以備以后用作參考輸入數(shù)據(jù)。在人體部位和袖帶之間的接觸表面處獲得該模式的步驟如下描述。可穿戴機器人8.2ISO7250-1的情況下進行修改。監(jiān)視機器人袖帶上的運動模式儀器式袖帶作用于用戶皮膚的力/牽引力或相對運動。在這種情況下，使用人工監(jiān)行監(jiān)視。測試4牽引感知能力能直接監(jiān)視損壞嚴(yán)重的接觸點，則不必這樣做，見圖4于測量人造真皮及皮下組織的剪切力/牽引力，見8.3b）2）。替代皮膚的試驗在附錄E行了描述。1313準(zhǔn)備原樣進行試驗。附著區(qū)域的復(fù)制：具有力/牽引感知能力的機器人袖帶安裝在操作機的機械接口上，并附著在人造真皮及皮下組織的表面和下面。測量袖帶在覆蓋的人造真皮及皮下組織上摩擦，直到最大值/平均值的變化變得足夠小，以顯示統(tǒng)計上穩(wěn)定的接觸運動狀態(tài)。數(shù)據(jù)記錄按照以下步驟進行處理和記錄數(shù)據(jù)：交互作用力模式的記錄數(shù)據(jù)，如8.3b）2）或可能在8.3a）2）中所述，在8.2e）中定義的規(guī)定運動下，以便稍后與安全驗證數(shù)據(jù)進行比較。耐水泡特性的示例見圖A.1。通過/失敗準(zhǔn)則A.4.3.1中描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。耐力特性試驗（通用）承受環(huán)境溫度/濕度波動以及與這些波動相結(jié)合的振動概述（例如侵蝕或腐蝕（如控制系統(tǒng)的異常），以驗證“在其整個設(shè)計壽命中的耐用性”（見GB/T36530—2018中的5.11.1）。會受到用戶生物力學(xué)的影響，很難測量。該試驗包括兩個步驟：a）b）記錄損壞和功能損失。合要素進行試驗。通過組合試驗的機器人被視為分別通過了每個要素的試驗。溫度/濕度試驗在一定的高/低溫下進行測試該試驗旨在測試機器人在高/低溫下的操作和貯存能力。所使用的兩種試驗方法是溫度突變法和溫度漸變法。詳細(xì)信息見IEC60068-2-2。試驗條件：——溫度——暴露時間——溫度變化率——試驗公差試驗條件的參數(shù)選自IEC60068-2-2。試驗儀器符合IEC60068-2-2。溫度變化試驗該試驗旨在測試機器人在溫度一直變化的環(huán)境中的操作和貯存能力。有兩種試驗方法：——溫度在一定時間內(nèi)迅速變化EC60068214：200（a。——溫度以預(yù)定速率變化IEC6006214：200（b。1414在高溫高濕環(huán)境中進行試驗該試驗旨在測試機器人在相對較高的濕度和恒定溫度下的操作、貯存和運輸能力。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項見IEC60068-2-3。在有明顯水的環(huán)境下進行試驗（貯存力：——滴水試驗該試驗適用于在使用過程中暴露于降水的機器人。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項見IEC60068-2-18：2017（試驗Ra）?！獩_水試驗試驗步驟、條件、設(shè)備和注釋的詳細(xì)信息見IEC60068-2-18：2017（試驗Rb）?！囼灆C器人全部或部分浸入水中。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項的詳細(xì)信息見IEC60068-2-18：2017（試驗Rc）。密封試驗試驗步驟、條件和注意事項見IEC60068-2-17：1994（試驗Qd）。穩(wěn)健性試驗——碰撞和沖擊該試驗適用于機器人經(jīng)受重復(fù)性或非重復(fù)性沖擊的條件。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項見IEC60068-2-27中規(guī)定?！致什僮髟斐傻臎_擊跌與翻倒和自由跌落。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項的詳細(xì)信息在IEC60068-2-31行了說明。壓力試驗常溫低壓試驗該試驗旨在測試機器人在低壓和常溫下的操作和貯存能力。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項見IEC60068-2-13。低溫低壓試驗該試驗旨在測試機器人在低壓和逐漸變化的低溫下的操作和貯存能力。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項見IEC60068-2-40。高溫低壓試驗該試驗旨在測試機器人在低壓和高溫下的操作和貯存能力。試驗步驟、條件、設(shè)備和注意事項見IEC60068-2-41。通過/失敗準(zhǔn)則A.5中描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。運動的耐用性（用于移動機器人）原則（功能損失（例如，控制系統(tǒng)的異常），以評估“其整個設(shè)計壽命中的耐用性”（見GB/T36530—2018中的5.11.1）。1515害。該試驗包括三個步驟：設(shè)置；c）檢查。該試驗使用三種設(shè)備：——測試行走面；——一個測試假人；——一個支撐裝置（如必要。測試行走面模擬了機器人的預(yù)定使用環(huán)境，通常使用測試輥或跑步機。試驗假人的規(guī)格被確定為最大允許負(fù)載或根據(jù)預(yù)定用戶的重量。儀器a）試驗行走面：用于模擬預(yù)定使用環(huán)境的無限長的模擬平坦行走面下列選項模擬無限長的平坦行走面：——測試輥如果機器人接觸行走面的區(qū)域不受輥的圓度影響，則使用測試輥。測試輥的結(jié)構(gòu)是指ISO7176-8上對其進行測試（見圖8）。不帶撞擊塊的測試輥（用于室內(nèi)） b）帶撞擊塊的測試輥（用于室外）標(biāo)引序號說明：1——機器人。圖8 輥式測試機——跑步機（其他類型（9）跑步機適用于所有機器人，重型機器人或預(yù)定在粗糙行走面上使用的機器人除外（見圖9）。1616標(biāo)引序號說明：1——機器人測試重量——測試用假人

圖9 跑步機式測試機最大重量。根據(jù)機器人的運動機制，模擬用戶的質(zhì)量分布和運動學(xué)。——重量其重量模擬規(guī)定要加載到機器人上的最大重量。注1：ISO7176-11描述了用于輪椅測試的假人重量。注2：49572EO505百分位的假人。注3：ISO10535：2006的4.10.2.7描述了運送用升降架耐用性試驗的載荷位置。支撐裝置（可選）（例如外骨骼或兩輪機器人器人的運動和負(fù)載條件。步驟用假人與機器人一起使用。機器人以制造商規(guī)定的速度在測試行走面上移動一段時間或一段距離（的）。外部電源能夠用作動力?；?。通過/失敗準(zhǔn)則A.6描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。耐力特性試驗（用于移動機器人）耐碰撞沖擊原則（（端情況下的運行中得出的機器人的最大工作條件”（見GB/T36530—2018中的5.11.1）。該試驗適用于所有可移動機器人。1717該試驗包括三個步驟：a）設(shè)置；b）碰撞；c）檢查。碰撞試驗采用與7.1相同的方法。儀器和步驟按照7.1b）碰撞后，觀察機器人的結(jié)構(gòu)，以記錄損壞、變形、擺動或部件松動/掉落的情況。c）碰撞后，檢查并記錄可見的和功能上的損壞。靜態(tài)穩(wěn)定性試驗原則機器人在靜態(tài)傾斜條件下的穩(wěn)定性，以驗證機器人設(shè)計“最小化機械不穩(wěn)定性”（參見GB/T36530：2014的5.10.2.1）。該試驗適用于所有需要機械靜態(tài)穩(wěn)定性以避免傷害的機器人。該試驗包括兩個步驟：a）將機器人放在斜坡上；b）檢查。該試驗使用兩種設(shè)備：——斜坡；——代表載乘人員的測試用假人（如有必要。儀器斜坡；試驗平面足夠大，能在試驗期間容納機器人和負(fù)載（如果有）。步驟（無論是否打開或關(guān)閉機器人注：某些自平衡機器人需要打開電源。是否以潛在危險的方式移動。注：ISO7176-1：2014的3.2描述了確定上坡車輪下的力何時變?yōu)榱愕姆椒ā＿@些方法包括但不限于從輪子下方拖動紙張、通過目視覺識別輪子何時離開測試平面或使用力感知儀器。重復(fù)步驟a）和/和左/右。量分布。對于有坐著的用戶的載人機器人，能使用ISO7176-11中規(guī)定的假人。通過/失敗準(zhǔn)則A.7中描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則運動部件的動態(tài)穩(wěn)定性試驗（用于移動機器人）原則1818此試驗檢查機器人的運動部件和負(fù)載對機器人穩(wěn)定性的影響，以驗證其能夠“抵抗來自個人助理機器人運動部件和負(fù)載產(chǎn)生的靜態(tài)和動態(tài)力”保持穩(wěn)定性（見GB/T36530—2018中的5.10.2.1）。該試驗適用于所有帶有操作機或其他運動組件的機器人，以及能夠承載負(fù)載的機器人。該試驗不適用于約束型物理輔助機器人。試驗通過后再執(zhí)行此試驗。儀器斜坡斜坡與11.2中描述的相同。斜面具有固定機器人的裝置，以防止其滑動或掉落，例如系在機器人上方穩(wěn)定鉤上的繩索。傾斜角等于制造商規(guī)定的最大傾斜角。虛擬負(fù)載假人。注：附錄C描述了一種能用于模擬移動負(fù)載的裝置。步驟執(zhí)行至定?！匦逼孪露朔较蛞苿樱弧M可能快地加速和停止；——施加最大有效載荷到末端執(zhí)行器和其他能夠承載負(fù)載的裝置上。移動有效載荷的質(zhì)量，以產(chǎn)生最大動態(tài)力，例如，通過以下方式：——意外地將負(fù)載移至斜坡下端的方向；——僅在斜坡下端方向的位置施加載荷；——施加最大負(fù)載。如果機器人被指定來運載乘客（例如，載人機器人）或支撐人員的重量（例如，非約束型身體輔助機器人），在最嚴(yán)苛的穩(wěn)定條件下，通過模擬（例如，使用測試用假人施加能預(yù)期從乘客或被支撐的人員的重量產(chǎn)生的最大的動態(tài)力:——一個乘客突然坐在座位或腳凳上；——一個人在機器人的支撐結(jié)構(gòu)上幾乎施加或減輕了幾乎自己的全部重量。載是否掉落，或是否以潛在危險的方式移動。行走的動態(tài)穩(wěn)定性特性試驗（用于移動機器人）概述原則導(dǎo)致“在行進過程中發(fā)生任何危險的翻滾、失控，或其部件或所載負(fù)載跌落”（見GB/T36530—2018中的5.10.3.1）。該試驗適用于移動機器人。該試驗包括在四種類型的行走面幾何形狀上的15種行走模式，行進面類型包括平坦表面、傾斜表面、階梯表面和間隙表面。最大速度試驗旨在驗證制造商設(shè)置的速度限制。儀器1919測試行走面4.3。附錄C中所述的測試用假人能用于試驗，但涉及剎車和轉(zhuǎn)彎或瞬態(tài)操縱的試驗除外。步驟如果機器人使用充氣輪胎，則內(nèi)部壓力將調(diào)節(jié)至制造商規(guī)定的壓力。（制），則需要采取所有必要的預(yù)防措施，以確保4.4所述試驗過程中載乘人員的安全。如果將物體裝載到機器人的裝載區(qū)域，則將按照制造商規(guī)定的方法裝載。平坦表面上的穩(wěn)定性試驗不同摩擦系數(shù)行進面上的剎車試驗試驗行走面右半部分的摩擦系數(shù)保持在0.75以上。試驗行走面左半部分的摩擦系數(shù)保持不大于0.30。摩擦系數(shù)按照4.3測量。a。c）保持最大速度經(jīng)過剎車開始位置后，機器人以最大剎車力制動并停止。如果機器人具有多種剎車方法，則對每種方法均進行測試。檢查機器人通過剎車開始位置時是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。從測試開始到停止，記錄機器人是否翻倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落。0.30要，能夠更換受污染的輪胎。不同摩擦系數(shù)行進面上加速試驗80％±10％，見圖10b）。通過全加速開始位置后，機器人將以最大速率加速。人員或負(fù)載是否掉落。從靜止?fàn)顟B(tài)進行的加速試驗a）機器人沿行走面的中心線置于全加速開始位置，見圖10c）。b）從靜止?fàn)顟B(tài)開始，機器人以最大速率加速。記錄機器人是否翻倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落。從最大速度剎車2020行走中的加速度標(biāo)引序號說明：——開始位置；——剎車開始位置；——低摩擦表面；——高摩擦表面；——加速段；

從靜止?fàn)顟B(tài)加速圖10 劈裂面上的剎車和加速試驗傾斜表面的穩(wěn)定性試驗概述在機器人使用環(huán)境中，如果預(yù)期有傾斜的表面，則進行此試驗。測試行走面的傾斜角是制造商規(guī)定的機器人運行的最大角度。下坡最大速度試驗a）機器人沿著傾斜行走面的中心線行走，并在加速段最大程度地加速，見圖11。b）的時間不少于1s。測量通過測量段的時間。至少重復(fù)四次，以確定整個測量段的平均時間（T）e）通過以下公式計算最大速度（V）：VLT式中：V——最大速度（m/s）；L——測量段的長度（m）；T——通過測量段的平均時間(s)。2121標(biāo)引序號說明：1——傾斜角；2——機器人；3——開始位置；4——加速段；5——速度測量段。圖下坡最大速度試驗的測試方法下坡加速和剎車試驗a）將機器人放置在傾斜表面的開始位置，見圖12。b）機器人以最大加速度開始下坡。機器人沿著測試行走面的中心線加速行進，在加速段達(dá)到最大速度。方法，則對每種方法均進行試驗。例：在正常運行時剎車；保護性停止剎車；緊急剎車。記錄機器人的一部分是否偏離其說明書中規(guī)定的停止距離。從剎車開始位置到剎車停止位置，記錄機器人的一部分是否偏離其說明書里允許寬度。h）檢查機器人在剎車開始位置是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。注：該試驗的目的不是測量剎車距離，而是要確認(rèn)機器人從未偏離允許距離或允許寬度，并確認(rèn)機器人的剎車穩(wěn)定性。標(biāo)引序號說明：1——傾斜角；2——開始位置；3——剎車開始位置；4——允許寬度；5——允許剎車距離；6——加速段；7——機器人。2222

圖12 下坡加速和剎車試驗的測試方法a）將機器人放置在傾斜表面的開始位置，見圖13。b）機器人以最大加速度開始上坡。c）機器人沿著測試行走面的中心線行走，加速到加速段中的最大速度。d）記錄機器人是否翻倒、載乘人員或機器人的負(fù)載是否掉落。標(biāo)引序號說明：1——傾斜角；2——開始位置；3——剎車開始位置；4——允許寬度；5——加速段；6——機器人。下坡全轉(zhuǎn)試驗

圖13 上坡加速和剎車試驗的測試方法該試驗適用于在巡航時能夠轉(zhuǎn)向的機器人。機器人在加速段達(dá)到規(guī)定的轉(zhuǎn)向機動的最大速度，見圖14。到大約轉(zhuǎn)過180°。如果機器人能夠進行樞轉(zhuǎn)，它會停止行走并進行樞轉(zhuǎn)直到旋轉(zhuǎn)不小于360°d）檢查機器人是否在轉(zhuǎn)彎開始位置達(dá)到規(guī)定的測試速度。e）記錄機器人是否翻倒、載乘人員或機器人的負(fù)載是否掉落。f）試驗在順時針和逆時針方向上進行。注：通過修改機器人的最大轉(zhuǎn)向角，能夠在保持最大橫向加速度的情況下降低此試驗中的速度，前提是加速段沒有足夠的長度使機器人達(dá)到最大速度。2323標(biāo)引序號說明：1——傾斜角；2——轉(zhuǎn)彎位置；3——加速段；4——開始位置；5——機器人。斜面穿越試驗

圖14 下坡全轉(zhuǎn)試驗的測試方法機器人在橫向傾斜的表面上沿著測試行走面的中心線行進，見圖15速到最大速度。在保持最大速度的同時，機器人經(jīng)過觀察段并停止。d）檢查觀察段是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。e）從測試開始到停止，記錄機器人是否翻倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落。f）在相同的測試行走面上，沿相反的行走方向重復(fù)執(zhí)行步驟a）至e）。標(biāo)引序號說明：——觀察段；——加速段；——開始位置；——傾斜角；——允許寬度；——機器人。樞轉(zhuǎn)斜面試驗

圖15 斜面穿越試驗的測試方法該試驗適用于通過穩(wěn)定性控制系統(tǒng)保持平衡的機器人。機器人放置在傾斜的表面上，并在靜止?fàn)顟B(tài)下保持平衡。2424c）在相反的旋轉(zhuǎn)方向上重復(fù)步驟b）。d）記錄機器人是否翻倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落。臺階和間隙的穩(wěn)定性試驗概述在機器人的使用環(huán)境中，如果預(yù)期會出現(xiàn)臺階和間隙，則進行此試驗。臺階的高度是機器人說明書中向上和向下移動的可操作最大高度。如果說明書中未規(guī)5020mm。倒角的半徑為3mm（+2，?0），見ISO7176-10的規(guī)定。從停止位置向上移動放置機器人，使其前輪與臺階接觸，見圖16a）。臺階與機器人行走方向的角度是階的角度，則能夠?qū)⑵湓O(shè)置為。機器人的輪子位于向前方向。機器人以最大功率輸出啟動，上臺階并停止。c）以最大速度向上移動a）機器人從開始位置開始行走，并在加速段加速到最大速度，見圖16b）。b）機器人移動上臺階并停止。在執(zhí)行此操作時，臺階的進入角度是機器人根據(jù)其說明設(shè)置為和。檢查是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。記錄機器人越過臺階時是否摔倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落、機器人是否損壞。加速時向上移動與地面之間的接觸時，可能變得不穩(wěn)定。16。b）機器人移動上臺階，并且車輪剛通過臺階時車輪加速。記錄機器人越過臺階時是否摔倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落或機器人是否損壞。從停止位置上移2525以最大速度上移標(biāo)引序號說明：——機器人；——臺階高度；3——臺階；——加速段；——開始位置；——低速下臺階

車輪加速時車輪與地面不接觸圖16 上臺階試驗的測試方法放置機器人，使其前輪在臺階末端，見圖17a）。臺階相對于機器人行走方向的角的角度，則能夠?qū)⑵湓O(shè)置為。機器人的輪子位于向前方向。機器人以非常慢的速度行走，然后下臺階并停止。記錄機器人越過臺階時是否摔倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落或機器人是否損壞。以最大速度下臺階機器人從開始位置行走，在加速部分加速到最大速度，見圖17b）。設(shè)置為和。檢查是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。記錄機器人通過臺階時是否摔倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落或機器人是否損壞。2626a）從停止位置下臺階標(biāo)引序號說明：——機器人；——臺階高度；3——臺階；——加速段；——開始位置。間隙穿越試驗

b）以最大速度下臺階圖17 下臺階試驗的測試方法將機器人放置在靠近間隙的位置，見18a）。間隙在機器人行走方向上的角度是根則能夠?qū)⑵湓O(shè)置為。機器人的輪子位于向前方向。機器人以非常慢的速度行走，越過間隙并停止。d）機器人從開始位置行走，并在加速段加速到最大速度，見圖18b）。機器人越過間隙，保持最大速度并停止。臺階相對于機器人行走方向的角度是根據(jù)則能夠?qū)⑵湓O(shè)置為和。檢查是否達(dá)到規(guī)定的測試速度。記錄機器人越過間隙時是否翻倒、載乘人員或負(fù)載是否掉落。2727a）從停止位置越過標(biāo)引序號說明：——機器人；間隙深度；間隙寬度；4——間隙；——加速段；——開始位置。通過/

b）以最大速度穿越圖18 間隙穿越試驗的測試方法A.8中描述的數(shù)據(jù)能用于定義該試驗通過/失敗的準(zhǔn)則。安全相關(guān)控制功能的試驗（通用）電敏防護設(shè)備（ESPE）集成試驗原則如果機器人僅用于IEC61496適用部分所涵蓋的環(huán)境，則無需進行此試驗。如果所應(yīng)用的ESPE用于IEC61496適用部分范圍之外，則ESPE符合EN62998-721并進行以下試驗。該試驗包括三個可選的試驗條件：a）室外照明干擾（用于維護故障安全b）低照度（用于維護故障安全），c）室內(nèi)照明干擾（用于維護故障安全）。試驗儀器包括：——試件（黑色、白色、灰色和逆反射2828——背景（黑色、白色和灰色，——光源（白熾燈、熒光燈、頻閃燈和人造日光注：GB/T36530可能需要參考IEC61496進行其他試驗，IEC61496是一個系列安全標(biāo)準(zhǔn)，適用于與安全相關(guān)的非接觸式感應(yīng)裝置（ESPE）抽樣樣品是安裝在機器人上的ESPE。儀器a）試件試件的尺寸為球形或圓柱形，是合理預(yù)見的ESPE將檢測到的物體，或者為ISO13856-3中定義的圓柱形試件。例1：為了模擬人體軀干，試件能夠是高度為0.6m、直徑為0.2m的圓柱體。例2：為了模擬人的手臂或腿，試件能夠是高度為0.4m、直徑為0.07m的圓柱體。試件的光學(xué)表面狀況模擬了預(yù)計ESPE難以檢測到的物體中最難檢測到的狀況，或者其表面狀況能夠符合IEC/TS61496-4-3中規(guī)定的以下四種類型：黑色表面（在傳感器覆蓋的波長范圍內(nèi)，漫反射率值小于5％）；灰色表面（漫反射率值為27?33％）；白色表面（漫反射率值大于70％）；b）背景在使用ESPE的環(huán)境中，背景顏色都會模擬環(huán)境中最壞的檢測情況，或使用其他IEC/TS61496-4-3規(guī)定的以下3種顏色中的任何一種：黑色；灰色；白色。c）光源室內(nèi)照明。室內(nèi)照明使用EEEC14963IC/TS614962或EC/TS61496-4-3中規(guī)定的以下任何類型的光源：——白熾燈；——熒光燈;——頻閃燈。步驟概述ESPE通過安裝在靜態(tài)或等效條件下運行的機器人上進行試驗。為1.6m/s（請參閱ISO13855）。a）人造日光被打開并沿著傳感器的光軸定向。b）ESPE已打開。ESPE的響應(yīng)至少5時間。試件被放入檢測區(qū)域，觀察ESPE的響應(yīng)至少5e）試件被取出檢測區(qū)域，觀察ESPE的響應(yīng)至少5秒，除非制造商另有規(guī)定的時間。f）關(guān)閉裝置電源5s。步驟b）至f）至少重復(fù)四次。2929人造日光由一塊黑色面板定期遮蔽，以使光強度交替變化，每次間隔不大于2si）步驟b）至f）至少重復(fù)四次。低照度試驗度小于50lx的白熾燈和熒光燈進行試驗。ESPE已打開。ESPE的響應(yīng)至少5間。試件被放入檢測區(qū)域，并觀察ESPE的響應(yīng)至少5s，除非制造商另有規(guī)定的時間。e）試件被取出檢測區(qū)域中，并觀察ESPE的響應(yīng)至少5sf）關(guān)閉ESPE的電源5s。g）步驟b）至f）至少重復(fù)四次。h）ESPE已打開。i）環(huán)境照明的強度降低到預(yù)期照明強度的第五十個百分位，并逐漸降低到最低限值，極限和下降速度由制造商規(guī)定。觀察ESPE是否顯示任何危險失效。室內(nèi)照明干擾試驗強度在100lx至300lxc）2）中的三種類型的光源進行試驗。c）ESPE在正常運行中已打開。ESPE的響應(yīng)至少5試件被放入檢測區(qū)域，并觀察ESPE的響應(yīng)至少5sf）試件被移出檢測區(qū)域，并觀察ESPE的響應(yīng)至少5s。除非制造商另有規(guī)定的時間。g）關(guān)閉ESPE的電源5s。h）步驟c）至g）至少重復(fù)四次。濕滑環(huán)境下的運行試驗原則此試驗檢查機器人在濕滑環(huán)境中安全運行的能力（見GB/T36530—2018的5.15）。的適當(dāng)反應(yīng)。儀器和步驟（最大允許坡度上的保持航向的安全試驗。摩擦系數(shù)由機器人本身在多個方向上測量。注：能通過阻止機器人的輪胎并拖動整個機器人來測量摩擦值。界值10％的不同的光滑表面上進行試驗，試驗包括之前相同的操作。電磁抗擾度原則該試驗檢查機器人的安全相關(guān)功能，以驗證設(shè)計以保護其免受“所有合理可預(yù)見的電磁干擾”（見GB/T36530—2018中的5.8.1）。該試驗適用于其控制系統(tǒng)中具有安全功能的機器人。儀器3030通用設(shè)備和環(huán)境（IECIEC610043EC6100044EC6100045IEC600046IEC60048EC61000411和ISO7176-21）。每種類型機器人的儀器——胎的滾輪。——能遠(yuǎn)程操作與安全相關(guān)功能的儀器（例如，按下機器人停止按鈕手動控制機器人時，這些儀器必不可少（EC610043——（例如輪胎的停止或旋轉(zhuǎn)成。這些儀器不受施加的電磁干擾的影響。步驟a）電磁干擾的規(guī)格選自IEC61000-6-1，IEC61000-6-2，IEC60204-1，IEC61326-3-1等，使其適合機器人的使用環(huán)境。支撐工具。準(zhǔn)備激活機器人安全相關(guān)功能。該功能能通過其他儀器遠(yuǎn)程命令激活。定。f）記錄機器人的響應(yīng)。如果失去控制，機器人將重新啟動。至g）。將記錄的數(shù)據(jù)與安全相關(guān)功能的預(yù)期行為中的數(shù)據(jù)進行比較。注：建議自動進行試驗，因為標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定了大量檢查的電磁干擾。對地面上與安全相關(guān)的障礙物的響應(yīng)（用于移動機器人）保護性停止距離原則該試驗測量機器人完成保護性停止時的瞬間，機器人與模擬的安全相關(guān)障礙物（例如，移動的人）之間的距離，以驗證設(shè)計是否“充分降低與安全相關(guān)障礙物發(fā)生危險碰撞的風(fēng)險”（見GB/T36530—2018中的5.10.8.1）。器人。該試驗包括三個步驟：設(shè)置，執(zhí)行試驗動作，檢測停止時刻并測量距離。該試驗使用運動跟蹤裝置、行走面和試件。試驗動作被配置為三個因素的組合：——機器人的行走方向（向前、向后、向右和向左，如果有能力——障礙物的行走方向（向前、向后、向右和向左，如果可移動——在代表性速度下，機器人與障礙物之間的橫向相對位置（中心、右端、左端。3131試件有以下障礙物：一個站立的人、一面墻壁和一個直徑25mm的垂直柱。除非適合機器人的特性，否則選擇適合的試驗條件。儀器a）試件能會遇到。如果與安全有關(guān)的障礙物預(yù)期會移動，則測試件要具備等效的移動能力。如果制造商未規(guī)定預(yù)期的與安全相關(guān)的障礙，則使用以下三個對象。墻——木板，長90cm，寬90cm；——布，長90cm，寬90cm，反射率低于10％；——90cm90cm90％；——90cm90cm80％；——柵欄形墻，框架長90cm，寬90cm，中間的樁子是直徑為10mm的圓桿或圓管，間隔為100mm。網(wǎng)格是垂直排列，由鋼或其他金屬（如鋁）制成，以模擬預(yù)定使用環(huán)境。墻的顏色或圖案以及地板的顏色與預(yù)定使用環(huán)境相對應(yīng)。垂直圓柱由金屬、樹脂或木材制成的直徑25mm、長度超過90cm的圓桿或圓管，經(jīng)選擇模擬預(yù)定使用環(huán)境。測試用假人選擇尺寸從嬰兒到成人的全身型人體模型來模擬預(yù)定使用。如果規(guī)定為黑色，則人體模型的衣服的最低漫反射率值為官方漫反射率的1.8％。人體模型的材料即使在碰撞中也不會損壞機器人或周圍的設(shè)備等。對于下半身人體模型，建議使用一種模擬步行運動的機制。注：人體模型能夠用ISO13856-3中定義的圓柱形試件代替。b）測試行走面動距離的表面。它還具有足夠的長度和寬度，以使機器人在加速至正常行走速度后減速并停止。c）運動跟蹤裝置（用于移動障礙物的測試）一種能夠以與機器人的行走速度相對應(yīng)的幀速率，拍攝固定在機器人和/或移動測試件（反射性材料球體或閃爍的標(biāo)記等mm的精度確定機器人和試件的位置，并以的精度確定機器人和試件的方向。步驟條件的所有組合。i）正常行走方向。ii）如果適用，與正常行走方向成90°。iii）如果適用，與正常行走方向成180°。iv）如果適用，與正常行走方向成270°。試件的面對角[見圖19a）]i）與機器人的移動路徑成。ii）與機器人的移動路徑成試件位置試件的中心位于機器人行走路徑的中心線上。試件的左端與機器人的右端在行走方向上對齊（見圖19b）]iii）試件的右端與機器人的左端在行走方向上對齊[見圖19c）]。3232iv）如果試件旨在模擬移動物體，則試件以一定速度直線移動，使其穿越機器人的行走路徑，以90°，180°和270°的方向與機器人相遇。在預(yù)定使用條件下，機器人以其典型速度行走。動跟蹤裝置跟蹤機器人和試件的運動，以識別機器人速度變?yōu)榱銜r的距離。試件的中心和機器人的中心試件的左端和機器人的右端說明：1——機器人；245°障礙；3——90°障礙物。

試件的右端和機器人的左端圖19 機器人與障礙物之間的橫向相對位置安全相關(guān)速度控制中的距離和速度原則“安全相關(guān)速度控制見GB/T36530—2018中的5.10.8.3）度控制。3333該試驗適用于所有可移動且具有安全相關(guān)速度控制功能的機器人。使用15.1相同的試驗方法來執(zhí)行該試驗。注：GB/T36530—2018的附錄C規(guī)定了安全相關(guān)速度控制的速度和距離之間的安全準(zhǔn)則。儀器和步驟（見凸面地形前停車距離原則此試驗旨在評估機器人“行走面感知”的保護措施（見GB/T36530—2018中的5.10.3.3和6.5.3該試驗適用于具有移動性和安全相關(guān)行走面感知功能的機器人。該試驗包括三個步驟：a）設(shè)置，b）c）測量距離。該試驗使用行走面和凸面地形。儀器測試行走面最長的表面。停止。凸面地形最大值，但不超過最大值的120（升降平臺器人的整個寬度。步驟機器人以預(yù)定使用條件下的典型速度行走。1）機器人接近凸面寬度的中心的路徑[見圖20a）]。[見圖20b）]。[見圖20c）]。分別為10°，45°和90°，公差為見圖21]。當(dāng)機器人完全停止時，測量凸面地形的邊緣與機器人之間的最短距離。3434a）地形中心和機器人中心凸面的左端和機器人的右端標(biāo)引序號說明：1——機器人；2——凸面；a——機器人受地形影響的最遠(yuǎn)點。圖20 與凸面地形有關(guān)的放置方法3535標(biāo)引序號說明：——機器人；——凸面。凹面地形前停車距離原則

圖21 凸面地形的接近角“行走面感知”（見GB/T36530—2018中的5.10.3.3和該試驗適用于所有可移動且具有與安全相關(guān)的行走面感知功能的機器人。該試驗使用與15.3掉落的最小凹坑。除非適用于機器人的特性，否則會選擇適合它的試驗條件。儀器測試行走面最長的表面。同樣重要的是要有足夠的長度和寬度，以使機器人在加速到正常行走速度后減速并停止。凹面地形（升降平臺凹面的形狀與圖22a）中給出的形狀不同，則將不同的形狀應(yīng)用于試驗。步驟機器人以預(yù)定使用條件下的典型速度行走。1）機器人接近凹面寬度中心的路徑[見圖22b）]；[見圖22c）]；[見圖22d）]。363610°，45°和90°，公差為見圖23）]。測量凹面地形邊緣與機器人之間的最短距離。a）凹面的例子 b）凹面中心和機器人中心 c）凹面的右端和機器人的左端 d）凹面的左端和機器人的右端標(biāo)引序號說明：1——機器人；2——凹面；3——行走面；A——機器人受地形影響的最遠(yuǎn)點。圖22 相對于凹面地形的放置方法3737標(biāo)引序號說明：——機器人；——凹面。圖23 凹面地形的接近角安全相關(guān)定位和導(dǎo)航試驗原則對此偏差做出危險的反應(yīng)。該試驗適用于所有使用內(nèi)部地圖并使用標(biāo)記或特征進行定位的移動機器人（見GB/T36530—2018中的5.16.2）。儀器試驗環(huán)境由一個長度等于或大于6m，寬度等于或大于3m（相對于被測機器人的尺寸）的長方形的房間組成。在房間的較長邊之一的中間附近放置一個長約1m的矩形障礙物（見圖24）。人的所有傳感器都能夠看到他們，并遮擋這些傳感器感知的房屋的外部視圖。3838圖24 定位試驗的設(shè)備和試驗路徑步驟該過程包括以下步驟。生成具有墻壁和障礙物原始位置的房間的地圖。能夠手動執(zhí)行此操作（確的房間幾何形狀提供地圖），或者讓機器人生成地圖，例如用SLAM算法。移動可移動的墻和障礙物,使其朝短固定墻方向移動距離d。角對齊。24對于墻和障礙物的位移d=5=10=20cm和d50和每個試驗在順時針方向重復(fù)至少四次，在逆時針方向重復(fù)至少四次。動作。自主決策和動作的可靠性試驗（通用）概述風(fēng)險評估，以確定可靠性是否足夠（見GB/T36530—2018中的5.12）。（模糊的文件中。的反應(yīng)，以確定決策和行動是否正確執(zhí)行。一個執(zhí)行對象檢測試驗的示例見17.2和17.3。對象識別原則此試驗測量正確識別對象的可靠性。它適用于所有具有對象識別能力的機器人。儀器試驗對象3939組。試驗設(shè)備（在桌子上，存放在盒子或櫥柜中等）。步驟對象類型和被誤認(rèn)為的對象。命令裝置（通用）命令裝置連接、斷開或重新連接時的安全操作原則會發(fā)生不可接受的風(fēng)險。該試驗適用于所有具有命令裝置的機器人。考慮：——命令裝置的不同類型和數(shù)量；——預(yù)計可能發(fā)生危險反應(yīng)的運行模式、任務(wù)和移動方式；——內(nèi)部控制系統(tǒng)中的危險狀態(tài)；——重啟電源，以及破壞性的斷開方式，例如剝脫/切斷電纜；——有意和無意的連接，斷開和重新連接。儀器除了機器人本身和相關(guān)命令裝置之外，不需要其他儀器。步驟來設(shè)置機器人并使其運行。c）對于每種情況，觀察并記錄機器人對每個事件的響應(yīng)。對多個或意外命令裝置的響應(yīng)原則該試驗確定“個人助理機器人”出響應(yīng)（見GB/T36530—2018中的6.9.3）。該試驗適用于所有具有多個控制單元的機器人。況。試驗考慮：——不同類型和數(shù)量的控制單元；——預(yù)計可能發(fā)生危險反應(yīng)的運行模式、任務(wù)和移動方式；——內(nèi)部控制系統(tǒng)中的危險狀態(tài)。儀器除了機器人本身和相關(guān)控制單元之外，不需要其他儀器。步驟4040來設(shè)置機器人并使其運行。從無效/記錄控制設(shè)備的屬性以及機器人相應(yīng)的反應(yīng)。通過無線或可拆卸的命令設(shè)備失去通訊時的安全操作原則都將執(zhí)行保護性停止（見GB/T36530—2018中的6.9.6）。該試驗適用于所有具有無線或可拆卸的命令裝置的機器人。在風(fēng)險評估期間，識別通信可能丟失或損壞情況，例如：——拔出或關(guān)閉命令裝置；——（電池）電能的損失；——命令裝置移離機器人太遠(yuǎn)；——在受到其他電子裝置強烈干擾的區(qū)域中操作；——硬件或軟件故障。此外，還要識別機器人控制系統(tǒng)可能接收到錯誤信號的情況。儀器該試驗需要機器人和相關(guān)的命令裝置。根據(jù)風(fēng)險評估識別通信丟失或損壞的可能情況，需要使用其他設(shè)備來模擬特定情況。必要的設(shè)備能夠包括：——命令裝置的外部電源，其能夠被關(guān)閉以模擬電池電量的損失；——能夠模擬其他電子裝置電磁干擾的發(fā)射機；——干擾，或者發(fā)送不正確的信號。步驟參數(shù)進行設(shè)置并使其運行。記錄機器人對給定事件的反應(yīng)以及所使用的試驗設(shè)備。試驗報告清楚記錄所有根據(jù)機器人設(shè)計和/或預(yù)定使用調(diào)整的可選試驗條件。試驗報告至少包含以下信息：測試機構(gòu)的名稱和地址；個人助理機器人制造商的名稱和地址；個人助理機器人的類型、任何序列號和批號；d）e）可調(diào)部件的設(shè)置細(xì)節(jié)；f）使用的測試假人的大小；g）試驗結(jié)果（見附件D）；h）試驗日期；i）使用了試驗方法的聲明如本文件中所述；j）任何評論或意見。4141附錄A（資料性）評估試驗結(jié)果的信息A.1總則能參考本附錄中提供的數(shù)據(jù)來定義試驗的通過/失敗準(zhǔn)則。根據(jù)機器人的設(shè)計和使用環(huán)GB/T36530（料，預(yù)期環(huán)境中兒童的存在，是否需要人與機器人之間的接觸等）而異。A.2噪聲（6.2）IEC60601-1：2012中9.6.1的一個示例描述為“最新24小時內(nèi)持續(xù)8小時的值為853dBA表面溫度（6.3）總則表面溫度的標(biāo)準(zhǔn)取決于材料、接觸時間、預(yù)期環(huán)境中兒童的存在等。醫(yī)用電氣設(shè)備部件的最高允許溫度IEC60601-1：2012，11章的表23描述了無論是有意還是意外，僅成年人都可能觸摸的醫(yī)用電氣設(shè)備部件的最高允許溫度。見表A.1。表A.1 IEC60601-1：2012中規(guī)定的最高允許溫度醫(yī)用電氣設(shè)備部件最大溫度°C金屬和液體玻璃、瓷器、玻璃材料模壓材料、塑料、橡膠、木頭醫(yī)用電氣設(shè)備可能在“t”時間內(nèi)接觸到的外表面t<1s7480861s≤t<10s56667110s≤t<1min5156601min≤t484848家用和類似用途電器的溫升限制IEC60335-1：2010，11章表3述的極限值不是絕對值，而是相對于IEC60335-1：2010，5.7中定義的環(huán)境溫度的升高。音頻/視頻、信息和通信技術(shù)設(shè)備的最高允許溫度IEC60950-1：2005/Amd2：2013的4.5表4C描述了無論是否可能觸摸的“主電源或電池供電的信息技術(shù)設(shè)備，包括電氣商業(yè)設(shè)備和相關(guān)設(shè)備”意外。IEC62368-1：2014的第9章描述了可能被觸及的“音頻、視頻、信息和通信技術(shù)以及商務(wù)和辦公機器領(lǐng)域中的電氣和電子設(shè)備”意外。燃燒閾值4242IEC指南117：2010的附錄A和ISO13732-1：2006的第4章提供了燃燒閾值數(shù)據(jù)。有意接觸和意外接觸以及與機器人碰撞的傷害準(zhǔn)則（7.17.2）要考慮的事項確定傷害準(zhǔn)則時要考慮：a）預(yù)定使用用例，例如，在預(yù)定環(huán)境中存在兒童，b）接觸是有意還是無意的。當(dāng)本節(jié)中的數(shù)據(jù)作為受傷概率提供時（見A.4.3.3和A.4.4.1），會選擇適當(dāng)?shù)母怕蕘矶x試驗結(jié)果的準(zhǔn)則。A.4.5中描述了一些示例。制測試準(zhǔn)則。如果在力控制測試中測量除力以外的參數(shù)，那么這些參數(shù)也適用。疼痛發(fā)作GB/T36008-2018的附錄A總結(jié)了在協(xié)作操作中與機器人的準(zhǔn)靜態(tài)和暫態(tài)接觸（包括預(yù)期的接觸）中疼痛發(fā)作的資料性數(shù)據(jù)。表A.2復(fù)制了GB/T36008-2018的表A.2與機器人系統(tǒng)之間準(zhǔn)靜態(tài)和暫態(tài)接觸的量化最大值。注1：在本文件發(fā)布時，ISO/TS15066中描述的疼痛發(fā)作標(biāo)準(zhǔn)是評估已標(biāo)準(zhǔn)化的機器人作用力和沖擊的唯一準(zhǔn)則，并且被認(rèn)為是可忍受的疼痛極限的第一個來源。如果在ISO/TS15066中缺少某些用例或傷害類型，可能要謹(jǐn)慎使用其他準(zhǔn)則作為參考。注2：Yamada，Saito和Muttray等報告了與Muttray等人所做的工作相關(guān)的疼痛耐受性值。表A.2 生物力學(xué)極限身體部位比體面積準(zhǔn)靜態(tài)接觸瞬態(tài)接觸最大允許壓力aPsN/cm2最大允許力bN最大允許壓力倍數(shù)cPT最大允許壓力倍數(shù)cFTd1前額中間130130不適用不適用2鬢角110不適用臉部d3咀嚼肌11065不適用不適用頸部4頸部肌肉140150225第七頸肌2102背和肩6肩關(guān)節(jié)160210227第五腰椎2102胸8胸骨120140229胸部肌肉1702腹部10腹肌14011022髖部11盆骨21018022上臂和肘關(guān)節(jié)12三角肌1901502213肱骨2202下臂和腕關(guān)節(jié)14橈骨1901602215前臂肌180216臂神經(jīng)1802手與手指17食指墊（優(yōu)勢手）3001402218食指墊（非優(yōu)勢手）270219食指末端關(guān)節(jié)（優(yōu)勢手）280220食指末端關(guān)節(jié)（非優(yōu)勢手）220221大魚際隆起200222手掌（優(yōu)勢手）260223手掌（非優(yōu)勢手）2602434324手背（優(yōu)勢手）200225手背（非優(yōu)勢手）1902大腿與膝蓋26大腿肌肉2502202227髕骨2202小腿28脛骨中間2201302229小腿肌肉2102a10029個特定的身體區(qū)域進行，并且針對每個身體區(qū)域，建立了準(zhǔn)靜態(tài)接觸的壓力和力極限，以評估疼痛閾值的發(fā)作。此處顯示的最75%。它們被定義為與施加到特定身體區(qū)域的壓力時產(chǎn)生對1mm22mm的平坦,4）cm（金屬）測試表面。有可能其他試驗設(shè)備會產(chǎn)生不同的結(jié)果。有關(guān)研究的更多詳細(xì)信息，請參見ISO7176-13。b最大允許力的值是由一個獨立組織（參考ISO7176-21）188個來源。這些（例如瘀傷1AIS1以下缺陷的發(fā)生。將來，它們將被更專門針對協(xié)作機器人的研究中的值所取代。c瞬態(tài)接觸的乘數(shù)是根據(jù)研究得出的，這些研究表明，瞬態(tài)極限值至少能夠是力和壓力的準(zhǔn)靜態(tài)值的兩倍。有關(guān)研究的詳細(xì)信息，請參見ISO7176-8，ISO7176-10，ISO7176-11和ISO8373。d關(guān)鍵區(qū)域（斜體。軟組織損傷耐受性切向牽引力——起泡的時間特性展示與起泡現(xiàn)象相關(guān)的數(shù)值樣本非常有用，詳見第8章物理危險特性測試。圖A.1顯示這些試驗由P.F.D.Naylor進行。在圖中繪制了三個示例線，基于異常值分析后后統(tǒng)計估計的2,3,和4標(biāo)準(zhǔn)差。圖A.1 切向牽引力：起泡的時間特性4444運動部件的質(zhì)量和速度Haddadin等人提供了鈍器撞擊造成的軟組織損傷的臨界質(zhì)量和速度（見圖A.2）。要將這些容忍值應(yīng)用于機器人，7.2中測量了沖擊速度而不是沖擊力。標(biāo)引序號說明:X——沖擊質(zhì)量（kg）Y——最大速度（m/s）圖A.2 對于機器人實時控制保守的安全曲線是為了確保機器人在受到5mm半徑的球（左上12.5mm半徑的球（右上和45°楔（下方?jīng)_擊的影響時保持在由Haddadin等人的實驗數(shù)據(jù)獲得的所有觀察到的淤血但無皮膚開放的范圍里接觸壓力和傳遞的能量Fujikawa（瘀傷均接觸壓力Ppeak的函數(shù)。PrP1/{1exp(5.6372.355Ppeak)}要將數(shù)據(jù)應(yīng)用于機器人，需要估算接觸壓力。接觸壓力直接由在7.1和7.2（和人體結(jié)構(gòu)柔順性了接觸面積。Fujikawa（瘀傷到人體各部位的總能量的函數(shù)：PrU1/{1exp(9.2430.0686Utotal)}在此，Utotal是每單位面積的總轉(zhuǎn)移能量，例如，4545Utotal

11A0這里，A是接觸面積，F(xiàn)是接觸力，δ是機器人運動部件的位移，并且δ1是機器人部件的最大位移。要將數(shù)據(jù)應(yīng)用于機器人，通過以下方法之一估算每單位面積的總傳輸能量。7.1和7.27.1和7.2totalU mv2/2Atotal此處，m是機器人部件的有效質(zhì)量，v是機器人部件在接觸開始時的速度。為了測量數(shù)據(jù)，能夠?qū)煞N柔順性（即人體軟組織柔順性和人體結(jié)構(gòu)柔順性）應(yīng)用于受機器人影響的部件。它們減小了沖擊力，并且增加了位移和接觸面積。注：瘀傷的傷害準(zhǔn)則如下?！獙τ诜逯灯骄佑|壓力：——軟組織損傷（挫傷）30％：2.03MPa；——軟組織損傷（挫傷）10％：1.46MPa；——軟組織損傷（瘀傷）的可能性為1％：0.45MPa?！獙τ诳偰芰浚骸浗M織損傷（挫傷）30％：122kJ/m2；——軟組織損傷（瘀傷）10％：103kJ/m2；——軟組織損傷（瘀傷）的可能性為1％：67kJ/m2。傷害準(zhǔn)則腳部受傷Fujikawa（見圖標(biāo)引序號說明：X——人體第四跖骨的負(fù)荷（kN）；Y——骨折概率；a——威布爾圖（Weibull）的95％置信區(qū)間；b——從威布爾圖獲得的概率。圖A.3 由Fujikawa等人的實驗數(shù)據(jù)估計機器人輪胎對人類第四跖（六名典型的人女性的平均值）的累積破裂概率的預(yù)測注：足部骨折的損傷標(biāo)準(zhǔn)如下：——骨折的可能性為30％：1.6kN；——骨折的可能性為10％：1.24kN；4646——骨折的可能性為1％：0.77kN；——骨折的可能性為1％，置信度為95％，上限為0.53kN。腿部受傷Takahashi等提供了成年人在事故中脛骨骨折的概率與彎矩的函數(shù)關(guān)系。聯(lián)合國車輛法規(guī)127號附錄5中描述了一種測量彎矩的方法示例。該法規(guī)附錄4中定義的柔性小腿沖擊器在規(guī)定的接觸條件下撞擊汽車保險杠。彎矩由安裝在小腿沖擊器中的傳感器測量。見圖A.4。標(biāo)引序號說明：X——腿彎矩（Nm）；Y——腿部骨折的概率。圖A.4 Takahashi等人估計的脛骨骨折的概率頭部受傷國家公路交通安全管理局（NHTSA）提供了3歲兒童在事故中發(fā)生AIS1級頭部受傷概率，這些概率是根據(jù)頭部受傷準(zhǔn)則（HIC15）提供的： 1 t2

2.5HIC15t

ta(t)dt

(t2t1)式中：

2

1a(t) （g）；t1和t2——是間隔為15ms的加速脈沖期間的時間。表A.3 NHTSA提供的三歲兒童發(fā)生AIS1級顱腦損傷的概率與HIC15的函數(shù)關(guān)系HIC1550100150200250300350400450500AIS1的概率18.94%40.86%53.44%59.48%61.49%61.11%59.34%56.80%53.86%50.75%AIS1或更高的概率19.10%42.56%58.47%69.11%76.43%81.61%85.39%88.21%90.36%92.02%NHTSA提供了六歲的兒童和成人頭部受傷概率，以AIS1級表示。表A.4 NHTSA提供的六歲兒童和成人發(fā)生AIS1級顱腦損傷的概率與HIC15的函數(shù)關(guān)系HIC1550100150200250300350400450500AIS1的概率1.3%7.9%16.9%26.5%34.5%39.4%40.4%38.1%33.6%28.0%AIS1或更高2.0%11.8%25.4%40.6%55.5%68.6%78.8%86.1%91.1%94.4%4747的概率頸部受傷NHTSA提供了在事故中AIS2等級的頸部受傷概率，其為頸部傷害準(zhǔn)則（Nij）的函數(shù)。NijFz/FzcMocy/Myc式中：Fz——拉伸或壓縮時的軸向力；Fzc——用于標(biāo)準(zhǔn)化的負(fù)載的臨界截距值；Mocy——枕骨髁彎曲或伸展的彎矩；Myc——用于標(biāo)準(zhǔn)化的彎矩的臨界截距值。AIS2或更高的頸部受傷的概率為：PNeck21/{1exp(2.0541.1955*Nij)}對于一個三歲兒童，F(xiàn)zc=2120N（拉伸）和Fzc2120N（壓縮），Myc（彎曲力矩）=68Nm（彎曲）和27Nm（伸展）。對于一個六歲兒童，F(xiàn)zc2800N（拉伸）和Fzc=2800N（壓縮），Myc（彎曲力矩）=93Nm（彎曲）和39Nm（伸展）。對于成年女性，F(xiàn)zc=3370N（拉伸）和3370N（壓縮），Myc（彎曲力矩）=155Nm（彎曲）和62Nm（伸展）。4500拉伸和4500壓縮彎曲力矩）=310Nm（拉伸）和125Nm（伸展）。盡管NHTSA沒有提供頸部受傷比AIS2少的概率，但Palisson等人報告，對于三歲兒童，根據(jù)他們對40位真實事故的再現(xiàn)虛擬測量，在剪切力低于730N，拉伸力低于1450N的或彎矩力矩低于13Nm時，沒有發(fā)生頸部損傷事故。胸部受傷NHTSA提供了3歲兒童AIS為2或更大的胸部受傷概率，這是最大胸部撓度的函數(shù)：PChest21/{1exp(1.87060.08225d)}其中d是最大胸部撓度（mm）。NHTSA還為發(fā)生事故的六歲兒童提供了AIS2或更高的胸部受傷概率：PChest21/{1exp(1.87060.06991d)}NHTSA不能提供小于AIS2Palisson等人對24例現(xiàn)實生活事故的重建虛擬數(shù)據(jù)，對于三級以下的情況，在3歲兒童傷患的胸部偏斜20mm受傷。如何使用受傷概率為了根據(jù)提供的數(shù)據(jù)來定義傷害概率（A.4.3.3和A.4.4），需要選擇適當(dāng)?shù)母怕仕?。這里提供了一些例子。例如，F(xiàn)ujikawa等人在圖A.3中選擇斷裂概率為10％的載荷作為試驗準(zhǔn)則。根據(jù)圖A.3中的概率曲線，10％的概率。在垂直軸上表示為0.1，對應(yīng)在水平軸上表示為1.24kN。另一個示例在圖A.3中表示，30％的斷裂概率為1.6kN，因為汽車法規(guī)中行人小腿受傷的標(biāo)準(zhǔn)對應(yīng)于30％的斷裂概率。航空法規(guī)中材料強度的準(zhǔn)則較為保守，要求斷裂概率為1％，置信區(qū)間為954848提供了95對應(yīng)于圖A.3中的0.53kN。承受環(huán)境溫度/濕度波動以及與這些波動相結(jié)合的振動（9.1）IEC60068-2-6：2007的第5章從頻率范圍、振動幅度和耐久試驗的持續(xù)時間方面規(guī)定了正弦振動測試的嚴(yán)酷等級。IEC的第5IEC的第6IEC