安川機(jī)器人速度調(diào)整

在機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)合中我們都需要控制機(jī)器人的速度，比如焊接、搬運(yùn)、碼垛等等。有的是為了控制機(jī)器人定位精度，有的是為了控制機(jī)器人不過(guò)載，有的是為了控制機(jī)器人的工作效率。那此時(shí)我們控制機(jī)器人的速度就尤為重要。用戶在示教安川機(jī)器人軌跡時(shí)，往往會(huì)不斷的調(diào)節(jié)機(jī)器人的速度倍率。這時(shí)就需要不斷地去按速度倍率調(diào)節(jié)鍵（速度倍率+%鍵和速度倍率-%鍵）。如何進(jìn)行速度倍率的調(diào)節(jié)，如何進(jìn)行個(gè)性化設(shè)置呢?我們先來(lái)認(rèn)識(shí)一下默認(rèn)的速度倍率設(shè)置。速度倍率是決定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的實(shí)際速度的兩個(gè)因素之一，以百分符號(hào)％來(lái)表示。當(dāng)前的速度倍率在示教器屏幕的右上角顯示。速度倍率為100%時(shí)，機(jī)器人以最快的速度倍率運(yùn)動(dòng)。通過(guò)按示教器上的按鈕來(lái)改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度倍率，效果如下：注：系統(tǒng)變量$SHFTOV_ENB=1時(shí)，SHIFT+速度倍率鍵才有5個(gè)檔位，否則當(dāng)$SHFTOV_ENB=0時(shí)，按下SHIFT+速度倍率鍵后的效果與不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的情況相同。如果用戶覺(jué)得默認(rèn)的檔位太多，當(dāng)然可以個(gè)性化定制檔位。方法很簡(jiǎn)單，打開(kāi)系統(tǒng)變量$OVRD_SETUP，可以看到下圖：這里有4個(gè)選項(xiàng):3這里有4個(gè)選項(xiàng):3$CVRDUUI4￡ILOJHIMTEG-ER也TEHVariables1、$OVRD_NUM:表示不按SHIFT鍵只按速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統(tǒng)默認(rèn)值。2、$OVERRIDE:打開(kāi)后可設(shè)置對(duì)應(yīng)的速度倍率。3、$OVRD_NUM_S:表示按下SHIFT鍵和速度倍率鍵的條件下，有多少種速度倍率可以選擇，其值在1-10之間，若為0表示使用系統(tǒng)默認(rèn)值。4、$OVERRIDE_S:打開(kāi)后可設(shè)置對(duì)應(yīng)的速度倍率。例如，打開(kāi)$OVERRIDE，如下圖所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用該值。在圖中，設(shè)置了7種速度倍率，分別為：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。1>10OVERRIDE_S的設(shè)置與$OVERRIDE的設(shè)置類似，例如設(shè)置成下面的3檔位的速度倍率:VFtNE^j?1>10OVERRIDE_S的設(shè)置與$OVERRIDE的設(shè)置類似，例如設(shè)置成下面的3檔位的速度倍率:VFtNE^j?3楷位(最大他檔)注意：速度倍率的大小必須按順序排列，一旦設(shè)置錯(cuò)誤，則速度倍率總保持在VFINESHIFT.3OVSRRIDE2[2J03[3]542&56的7[7]s[S]-29-2這樣便可以實(shí)現(xiàn)7檔位速度倍率的切換了：實(shí)例1:VelSet50,800;*設(shè)置速度指令MoveLp1,v1000,z10,tool1;500mm/s機(jī)器人以500mm/s（50%*1000）的速度移至P1位置點(diǎn)MoveLp2,v1000V:=2000,z10,tool1;800mm/s枷器人以500mm/s(50%*1000)——1000mm/s(50%*1000)的速度作參考，最終以800mm/s的速度移至P2

位置點(diǎn)MoveLp3,v1000T:=5,z10,tool1;