adams建模與驗指導(dǎo)書

機器人系統(tǒng)課程實驗指導(dǎo)書上海大學(xué)ADAMS建模與運動仿真實驗實驗?zāi)康?.掌握ADAMS基本的操作辦法。2.熟悉ADAMS建模中的各模塊及其功效。3.學(xué)會ADAMS簡樸的運動仿真設(shè)計。實驗內(nèi)容1.在ADAMS軟件中創(chuàng)立機械臂模型。2.在ADAMS軟件中設(shè)計機械臂運動仿真。實驗條件與設(shè)備準備一臺能夠用的電腦（盡量是自己的pc）。實驗環(huán)節(jié)先前指導(dǎo)：本次實驗選擇的ADAMS版本為a，中文破解版，在建模過程中，需要經(jīng)常旋轉(zhuǎn)或者平移模型，為了操作便捷，能夠使用某些快捷方式（必須在英文輸入狀態(tài)下可用）:快捷鍵FZRTCWGV功效按F鍵能夠使模型最大化顯示(Fit)按Z鍵和鼠標左鍵能夠放大和縮小模型(Zoom)按Z鍵和鼠標左鍵能夠旋轉(zhuǎn)模型(Rotate)按Z鍵和鼠標左鍵能夠平移模型(Translate)按Z鍵和鼠標左鍵能夠指定旋轉(zhuǎn)中心(Center)按Z鍵和鼠標左鍵能夠局部放大模型按G鍵能夠顯示或隱藏工作柵格(Grid)按V鍵能夠顯示或隱藏圖標（Visibe）4.1創(chuàng)立機械臂模型新建模型啟動ADAMS/View，在歡迎對話框中選擇NewModel新建模型，在模型名稱輸入robot_arm，設(shè)立成無重力，將單位設(shè)立成MMKS。特別提示，建模過程中，要階段性保存已建模型，由于ADAMS軟件偶然會出現(xiàn)問題并自動關(guān)閉。設(shè)立工作環(huán)境單擊菜單【設(shè)立】→【工作柵格】，在工作柵格的X和Y尺寸【大小】設(shè)立為100mm，【間隔】設(shè)立為2mm，【設(shè)立方向】設(shè)立為“全局XZ”，單擊菜單主工具欄的按鈕（右鍵點擊箭頭會出現(xiàn)上下視圖選擇按鈕），調(diào)節(jié)視圖方向，單擊鍵盤上的F4鍵，打開坐標窗口。單擊菜單【設(shè)立】→【圖標】，在圖標設(shè)立對話框中，將【全部模型圖標尺寸】設(shè)立為10。創(chuàng)立底座機構(gòu)單擊建模工具條上的拉伸按鈕創(chuàng)立拉伸體，將選項設(shè)立成【新建部件】、【輪廓】設(shè)立成“點”、勾選“閉合”、【途徑】設(shè)立成“后退”、【長度】設(shè)立成20，然后在圖像區(qū)域一次選擇（-30,30,0）、（-30,-30,0）、（30,-30,0）和（30,30,0）四個位置，當(dāng)鼠標在旁會顯示現(xiàn)在的坐標值，如果柵格太密，能夠點擊快捷鍵Z進行放大。在選擇完第四個點時，單擊鼠標右鍵，就能夠創(chuàng)立一種拉身體，如圖1（a）所示。將底座的名稱修改為dizuo，在底座上單擊鼠標右鍵，在彈出的右鍵快捷菜單中選擇【Pat：PART_2】→【重命名】，在彈出的修改名稱對話框中輸入“dizuo”，也能夠在界面左側(cè)的【瀏覽】→【物體】中選擇該部件右鍵進行修改。單擊建模工具條上的拉伸按鈕，將選項設(shè)立成【新建部件】、【輪廓】設(shè)立成“點”。在建模工具欄【特性】中選擇創(chuàng)立圓凸，將【半徑】設(shè)立成1.5，【深度】設(shè)立成10，然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇工作柵格原點附近一點，此時創(chuàng)立的圓凸的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成0,0,0，最后生成的底座如圖1（b）所示（如果右鍵不容易找到HoleFeather：Hole_1，能夠在界面左側(cè)的【瀏覽】→【其它全部】→【HoleFeatures】中查找該對象，右鍵進行修改）。為了方便創(chuàng)立其它構(gòu)建，現(xiàn)將“dizuo”隱藏起來，在底座上單擊鼠標右鍵，或者【瀏覽】→【物體】選擇“dizuo”，在彈出的對話框中，選擇【隱藏】，想要還原顯示，在【瀏覽】→【物體】同樣的操作選擇【顯示】即可。（a）創(chuàng)立拉身體（b）增加圓凸圖1底座機構(gòu)創(chuàng)立框架按照第4.1.3步，將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局YZ”，【間隔】輸入均為1mm。單擊主工具欄的按鈕（右鍵點擊箭頭會出現(xiàn)左右視圖選擇按鈕），調(diào)節(jié)視圖方向。按照第4.1.3步，單擊建模工具條上的拉伸按鈕，將選項設(shè)立成【新建部件】、【輪廓】設(shè)立成“點”、勾選“閉合”、【途徑】設(shè)立成“圓心”、【長度】設(shè)立成60，然后在圖像區(qū)域一次選擇（-25，,61,0）、（-25,6,0）、（25,6,0）、（25,51,0）、（22,51,0）、（22,9,0）、（-22,9,0）和（-22,61,0）八個點（如果有些點不在視圖中，按快捷鍵T，鼠標左鍵移動模型即可），在選擇完第八個點時，單擊鼠標右鍵，就能夠創(chuàng)立一種拉身體，如圖2（a）所示。將框架的名稱修改為“kuangjia”。按住Z快捷鍵，鼠標拖動旋轉(zhuǎn)視圖如2（b）所示的位置，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為9。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（b）所示框架右側(cè)面，任意位置單擊鼠標左鍵，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15,41,0，最后生成的底座如圖2（b）所示的新圓凸。再次點擊，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（c）所示框架左側(cè)面，任意位置單擊鼠標左鍵，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20，58,-30，最后生成的底座如圖2（c）所示的新圓凸。再次點擊，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為29。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的拉伸體，再選擇如圖2（c）所示框架左側(cè)面，任意位置單擊鼠標左鍵，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15,41,-20，最后生成的如圖2（d）所示的新圓凸。為了方便創(chuàng)立其它構(gòu)建，現(xiàn)將“kuangjia”隱藏起來。(b)(c)(d)圖2框架創(chuàng)立大臂按照第4.1.3步，將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕（右鍵點擊箭頭會出現(xiàn)前后視圖選擇按鈕），調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選全部選項，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)立成85，【寬度】設(shè)立為6，【深度】設(shè)立為23。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽思^放在大致-15,41,0的位置（保持坐標窗口打開，如若沒有打開，按F4打開），點擊鼠標右鍵，彈出如圖3（a）所示的新坐標對話框，輸入坐標（-15,41,-4.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在如圖3（a）所示的新坐標對話框中，輸入坐標（-15,80,-4.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“dabi”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】不勾選。按照第4.1.3步，鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿下端大致半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】（可能實際創(chuàng)立中，孔的編號與這里不同，只要選對孔即可），在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15.0,41.0,6.0，最后生成如圖3（b）所示的下孔。在建模工具欄【特性】中選擇按鈕，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15,126,10；同樣，點擊按鈕，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為6。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15,126,-22。最后生成的如圖3（b）所示的前后圓凸。將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局YZ”。單擊主工具欄的按鈕。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立長方體，選擇【新建部件】，勾選全部選項，將【長度】設(shè)立成17，【高度】設(shè)立成79，【深度】設(shè)立成40，然后在圖形區(qū)右鍵，在坐標對話框中輸入（0，44，-14），點擊應(yīng)用，創(chuàng)立好長方體。在建模工具欄【布爾操作】中選擇用一種實體切割另一種實體，先單擊已經(jīng)創(chuàng)立的連桿（被切割的實體），再單擊新創(chuàng)立的長方體（作為切割工具的實體），就能夠在連桿上打出一種缺口，如圖3（c）所示。為了方便創(chuàng)立其它構(gòu)建，現(xiàn)將“dabi”隱藏起來。(a)(b)(c)圖3大臂創(chuàng)立小臂將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選全部選項，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)立成35，【寬度】設(shè)立為6，【深度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽思^放在大致-15,41,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-15,41,14,5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿水平，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（0,41,14,5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“xiaobi”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的的連桿，選擇正對著的面，在連桿左端大致半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15.0,41.0,0.0，完畢打孔，最后生成的如圖4（a）所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿右側(cè)半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20.0,41.0,0，最后生成的如圖4（b）所示的新圓凸。(a)(b)圖4小臂創(chuàng)立中間各連桿創(chuàng)立連桿1將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選全部選項，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)立成85，【寬度】設(shè)立為6，【深度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽思^放在大致20,41,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,41,11.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,50,11.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan1”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿下端大致半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20,41,0，完畢打孔，最后生成如圖5所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20,126,0，最后生成如圖5所示的新圓凸。為了方便創(chuàng)立其它構(gòu)建，現(xiàn)將“l(fā)iangan1”隱藏起來。圖5連桿1創(chuàng)立連桿2將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選全部選項，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)立成85，【寬度】設(shè)立為6，【深度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽思^放在大致20,58,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,58,-26.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,70,-26.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan2”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿下端大致半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20,58,0，完畢打孔，最后生成如圖6所示的新孔。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為6。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20,143,0，最后生成如圖6所示的新圓凸。圖5連桿1創(chuàng)立連桿3和連桿4將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選全部選項，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)立成85，【寬度】設(shè)立為6，【深度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽思^放在大致-15,126,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-15,126,-17.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第一種端點，然后移動鼠標，使連桿豎直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-100,126,-17.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan3”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿左側(cè)大致半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-100,126,0，同樣，在連桿右側(cè)打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15,126,0，最后生成如圖6（a）所示的左右新孔。為了方便起見，隱藏了“l(fā)iangan3同理創(chuàng)立連桿4，連桿尺寸和連桿3同樣，在-25,140，-17.5創(chuàng)立連桿第一種端點，在-110，140，-17.5創(chuàng)立連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan4”。同連桿3的打孔，在連桿4的左側(cè)打孔，孔的修改對話框【中心】寫入（-110，140，0）。在建模工具欄【特性】中選擇，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域單擊剛剛創(chuàng)立的連桿，再選擇連桿正對面，鼠標左鍵選擇連桿上端半圓的圓心附近，單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-25,140,-20，最后生成如圖6（b）所示的左側(cè)孔右側(cè)圓凸。為了方便起見，隱藏了“l(fā)iangan4（a）連桿3(b)連桿4圖6連桿3和連桿4創(chuàng)立連桿5將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立連桿，勾選全部選項，選擇【新建部件】，將【高度】設(shè)立成120，【寬度】設(shè)立為6，【深度】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域?qū)⑹髽思^放在大致20,126,0的位置，點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（20,126,8.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第一種端點，然后向左移動鼠標，使連桿水平直，同樣點擊鼠標右鍵，在坐標對話框中輸入坐標（-100,126,-8.5），點擊應(yīng)用，擬定連桿第二個端點，創(chuàng)立好連桿。然后重命名為“l(fā)iangan5”。在建模工具欄【特性】中選擇打孔，將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】不勾選。鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的連桿，選擇正對著的面，在連桿左側(cè)大致半圓圓心的位置點擊鼠標左鍵，此時創(chuàng)立的孔的位置可能不在盼望的位置，這沒關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標右鍵對話框中彈出選擇【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在對話框中，將【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-100,126,0；同樣，在連桿右側(cè)打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成20,126,0；同樣，在連桿中間靠右的位置打孔，在【HoleFeather：Hole_3】→【修改】→【中心】輸入框中坐標值設(shè)立成-15,126,0，最后生成如圖7所示的左、中、右新孔。為了方便起見，隱藏了“l(fā)iangan5。圖7連桿5創(chuàng)立三角形連片將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕，調(diào)節(jié)視圖方向。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立多邊形板體，選擇【新建部件】，將【厚度】設(shè)立成3，【半徑】設(shè)立為3。然后在圖形區(qū)域用鼠標左鍵依次選擇（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0）三個位置，點擊鼠標右鍵完畢創(chuàng)立多邊形，然后重命名為“sanjiaoxing”。然后在三角形三個頂點圓弧中心位置打孔，三個孔的修改對話框【中心】分別寫入（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0），最后生成如圖8所示的三個孔。圖8三角形連片單擊主工具欄的按鈕，單擊主工具欄的部件旋轉(zhuǎn)平移按鈕，在左側(cè)的部件旋轉(zhuǎn)平移對話框【平移】→【距離】中寫入20.5，然后在圖形區(qū)域用鼠標選擇剛剛創(chuàng)立的三角形連片，然后點擊左側(cè)部件旋轉(zhuǎn)平移對話框【平移】中的，實現(xiàn)三角形連片在圖形區(qū)的向左平移20.5的距離，然后隱藏該部件。圖9部件旋轉(zhuǎn)平移對話框創(chuàng)立機械臂末端將工作柵格的方向【設(shè)立方向】選擇“全局XY”。單擊主工具欄的按鈕。在建模工具欄【實體】中選擇創(chuàng)立長方體，選擇【新建部件】，勾選全部選項，將【長度】設(shè)立成25，【高度】設(shè)立成20，【深度】設(shè)立成21，然后在圖形區(qū)右鍵，在坐標對話框中輸入（-115，123，-15），點擊應(yīng)用，創(chuàng)立好長方體。重命名為“mouduan”。單擊主工具欄的按鈕。然后在視圖方形中的長方體前后創(chuàng)立3個圓凸（選擇圓凸所在面上的位置時均選擇主視面即可，背面修改坐標就會自動轉(zhuǎn)移到預(yù)期的位置），將【半徑】設(shè)立成1.5，【高度】設(shè)立為4。三個圓凸的修改對話框【中心】分別寫入（-100,126,10）、（-100,126,-20）和（-110,140，-20）；單擊主工具欄的按鈕，在該面上創(chuàng)立【半徑】為1.5，【高度】為20的圓凸，修改框中【中心】分別寫入（-115.0,133.0,-4.5），最后生成如圖機械臂末端。圖10機械臂末端將全部隱藏的部件全部顯示，最后得到如圖11所示的機械臂模型。圖11機械臂4.2添加約束添加約束時，要配合旋轉(zhuǎn)、平移、縮放等操作，選擇適合的視圖位置添加。創(chuàng)立底座與地面之間的固定副設(shè)立工作柵格，【大小】均為200，【間隔】均為10，【設(shè)立方向】選擇“全局XZ”，點擊應(yīng)用。單擊建模工具條【連接】中的固定副按鈕，并將定義固定副的選項【構(gòu)建方式】設(shè)立為“一種位置-物體暗指”和“垂直柵格”然后在圖形區(qū)用鼠標找終究座的中心點，單擊鼠標左鍵，創(chuàng)立固定副，如圖11所示（也能夠?qū)ⅰ緲?gòu)建方式】設(shè)立為“兩個物體-一種位置”和“垂直柵格”，分別選擇“dizuo”和“gound”，然后在任意選擇位置即可）。如果需要修改，能夠在【瀏覽】→【連接】找到該固定副，雙擊進去，在如圖11所示的鉸鏈修改對話框中進行修改。圖11底座與地面之間的固定副圖12鉸鏈修改對話框創(chuàng)立旋轉(zhuǎn)副添加框架與底座之間的旋轉(zhuǎn)副單擊建模工具條【連接】中的旋轉(zhuǎn)副按鈕，將【構(gòu)建方式】設(shè)立為“兩個物體-一種位置”和“垂直柵格”，選擇第一種部件為“kuangjia”，選擇第二個部件為“dizuo”（第一種部件相對于第二個部件運動，這里不要把次序搞錯），之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到框架與底座關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“dizuo.cm”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立旋轉(zhuǎn)副，此時旋轉(zhuǎn)軸的方向垂直于工作柵格。如果在選擇構(gòu)件時不容易選用，能夠選擇放大模型，也能夠在構(gòu)件上單擊鼠標右鍵，在彈出的選用對話框的列表中，選擇對應(yīng)的構(gòu)件（旋轉(zhuǎn)副的位置不一定非要在實體與實體實際的旋轉(zhuǎn)位置，只要在實體與實體實際旋轉(zhuǎn)的軸線上即可）。圖13框架與底座之間的旋轉(zhuǎn)副添加大臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副設(shè)立工作柵格【設(shè)立方向】選擇“全局XY”，后文的旋轉(zhuǎn)副添加都是“全局XY”。同上一步的操作過程，第一種部件為“dabi”，選擇第二個部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到大臂與框架關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“dabi.MARKER_3”信息時（選擇作用點時，會有諸多適宜的候選點信息，只要在旋轉(zhuǎn)軸上的點都能夠，下同），按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖14所示旋轉(zhuǎn)副。圖14大臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副添加小臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“xiaobi”，第二個部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到小臂與框架關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“xiaobi.MARKER_6”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖15所示旋轉(zhuǎn)副。圖15小臂與框架之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿1與小臂之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan1”，第二個部件為“xiaobi”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿1與小臂關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan1.MARKER_8”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖16所示旋轉(zhuǎn)副。圖16連桿1與小臂之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿5與連桿1之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan5”，第二個部件為“l(fā)iangan1”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿5與連桿1關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan1.MARKER_9”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖17所示旋轉(zhuǎn)副。圖17連桿5與連桿1之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿5與大臂之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan5”，第二個部件為“dabi”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿5與大臂關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“dabi.CSG_5.E28(center)”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖18所示旋轉(zhuǎn)副。圖18連桿5與大臂之間的旋轉(zhuǎn)副添加末端與連桿5之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“moduan”，第二個部件為“l(fā)iangan5”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到末端與連桿5關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan5.MARKER_17”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖19所示旋轉(zhuǎn)副。圖19末端與連桿5之間的旋轉(zhuǎn)副添加連桿2與框架之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“l(fā)iangan2”，第二個部件為“kuangjia”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到連桿2與框架關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan2.MARKER_10”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖21所示旋轉(zhuǎn)副。圖21連桿2與框架之間的旋轉(zhuǎn)副添加三角形連片與連桿2之間的旋轉(zhuǎn)副同上一步的操作過程，第一種部件為“sanjiaoxing”，第二個部件為“l(fā)iangan2”，之后要選擇一種作用點，將鼠標移動到三角形連片與連桿2關(guān)聯(lián)的軸線上，當(dāng)出現(xiàn)“l(fā)iangan2.MARKER_11”信息時，按下鼠標左鍵就能夠創(chuàng)立如圖22所示旋轉(zhuǎn)副。圖22三角形連片與連桿2之間的旋轉(zhuǎn)副添加三角形連片與大臂之間的旋轉(zhuǎn)副同