北斗定位小型智能車 第二部分：自動(dòng)駕駛功能封閉測(cè)試場測(cè)試方法（征求意見稿）

1T/XXX北斗小型智能車第二部分：自動(dòng)駕駛功能封閉測(cè)試場測(cè)試方法本文件規(guī)定了北斗定位小型智能車的測(cè)試項(xiàng)目、測(cè)試方法及通過要求等。本文件適用于在固定區(qū)域或交通道路上行駛，無駕駛艙非載人，具備自動(dòng)駕駛功能的小型智能車。小型智能車的最高設(shè)計(jì)速度不大于45km/h，長度不大于3.5m，寬度不大于1.5m，高度不大于2.0m，至少安裝有支持北斗全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)，具備環(huán)衛(wèi)、配送、安防、零售等功能。。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768（所有部分）道路交通標(biāo)志和標(biāo)線GB14886道路交通信號(hào)燈設(shè)置與安裝規(guī)范GB14887道路交通信號(hào)燈GB/T39517.1-2020農(nóng)林拖拉機(jī)和機(jī)械農(nóng)用定位與導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)試規(guī)程第1部分：衛(wèi)星定位裝置的動(dòng)態(tài)測(cè)試GB/T40429-2021汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)GB/T41798-2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能場地試驗(yàn)方法及要求DB4403/T359.1—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)要求第1部分:高速公路及快速路自動(dòng)駕駛DB4403/T362—2023智能網(wǎng)聯(lián)汽車車載衛(wèi)星定位系統(tǒng)技術(shù)要求3術(shù)語和定義DB4403/T359.1界定的術(shù)語和定義適用于本文件。4通用測(cè)試要求4.1測(cè)試基本要求a)測(cè)試車輛應(yīng)完成附錄1中的所有測(cè)試項(xiàng)目，每個(gè)場景的測(cè)試次數(shù)為3次。b)測(cè)試機(jī)構(gòu)應(yīng)根據(jù)測(cè)試主體申請(qǐng)的測(cè)試專項(xiàng)，在封閉試驗(yàn)場內(nèi)對(duì)測(cè)試車輛進(jìn)行逐個(gè)場景的測(cè)試，測(cè)試主體應(yīng)提供技術(shù)人員進(jìn)行配合。c)任一測(cè)試項(xiàng)目不通過則判定為該測(cè)試不通過。2T/XXX4.2測(cè)試記錄要求記錄測(cè)試過程的工具包含但不限于具有攝像、車輛狀態(tài)信息記錄、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸?shù)裙δ艿脑O(shè)備，以及評(píng)估人員記錄的信息文件。測(cè)試時(shí)需要記錄測(cè)試車輛通過所有測(cè)試場景的操作過程，記錄的數(shù)據(jù)包括但不限于：a)車輛控制模式數(shù)據(jù)；b)車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括車輛位置、速度、行駛方向等；c)車輛外部環(huán)境以及遠(yuǎn)程操控等視頻監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；d)測(cè)試車輛對(duì)外界環(huán)境及場景的信息數(shù)據(jù)，包含動(dòng)靜態(tài)目標(biāo)的空間位置等。測(cè)試記錄工具的安裝位置包含但不限于：a)搭載在測(cè)試車輛上的；b)安裝在封閉測(cè)試道路內(nèi)路側(cè)的；c)跟隨測(cè)試車輛的。以上工具記錄能力評(píng)估的過程和內(nèi)容，作為能力評(píng)估評(píng)判與復(fù)查的依據(jù)。4.3測(cè)試場景布置要求測(cè)試場景布置的一般要求為：a)自然環(huán)境：晴天，白天，能見度不小于500m，路面平坦、干燥。如測(cè)試主體提出特殊天氣（如雨、雪、霧、霾和夜間等自然條件）測(cè)試要求，可根據(jù)要求設(shè)置相應(yīng)的自然環(huán)境，并安排相應(yīng)的測(cè)試；b)目標(biāo)物：目標(biāo)車輛、自行車和摩托車應(yīng)為大批量生產(chǎn)的乘用車、兩輪自行車和兩輪普通摩托車，或表明特征參數(shù)能夠代表上述車輛且適應(yīng)傳感器系統(tǒng)的柔性目標(biāo)。其中，目標(biāo)車輛速度控制準(zhǔn)確度應(yīng)為±2km/h。交通錐高度因?yàn)?0cm且符合GB/T24720。c)道路：道路選取應(yīng)不低于測(cè)試方法的要求，在封閉測(cè)試場內(nèi)選擇對(duì)應(yīng)的能力評(píng)估場地，合理動(dòng)態(tài)布設(shè)；d)速度：車輛速度限制在45km/h以下。e)試驗(yàn)場地具有良好附著能力的混凝土或?yàn)r青路面。f)交通標(biāo)志和標(biāo)線清晰可見，并符合GB5768.2-2022第二部分道路交通標(biāo)志和第三部分道路交通標(biāo)線相關(guān)要求。g)道路信號(hào)燈符合GB14886、GB14887相關(guān)要求。h)具備測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛模式正常激活的必要數(shù)據(jù)和設(shè)施條件。5自動(dòng)駕駛功能測(cè)試場景5.1.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)激活能力測(cè)試（1）測(cè)試場景設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)和外的天氣狀況、道路條件等環(huán)境中，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的激活測(cè)試。（2）測(cè)試方法1）小型智能車正常供電，通過人工駕駛至設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)、外的天氣狀況、道路條件等環(huán)境中，車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)處于待激活狀態(tài)，按照小型智能車生產(chǎn)企業(yè)所規(guī)定的激活方式進(jìn)行激活操作。2）其中分別對(duì)設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)、外進(jìn)行3次測(cè)試。（3）通過要求3T/XXX1）在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍內(nèi)能夠正常激活，并將激活狀態(tài)通過聲、光、圖形、文字等一種或多種方式提示給近場操作員（如適用）、遠(yuǎn)程操作員（如適用）、車輛周邊人員（非安全員）。2）在設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍外不能正常激活，且通過聲、光、圖形、文字等一種或多種方式提示不能激活原因。5.1.2交通信號(hào)燈及標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)5.1.2.1方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)（1）測(cè)試場景試驗(yàn)場景為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，路口設(shè)置包括直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的方向指示信號(hào)燈。圖1方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在車道內(nèi)駛15km/h-20km/h向方向指示信號(hào)燈。方向指示信號(hào)燈初始狀態(tài)為綠色并隨機(jī)調(diào)整為下列兩種信號(hào)燈狀態(tài)之一：a)綠燈：信號(hào)燈保持綠色狀態(tài)；b)紅燈：信號(hào)燈在測(cè)試車輛最前端距離停止線10m~20m時(shí)由綠色變?yōu)辄S色持續(xù)3s后變成紅色并持續(xù)30s后變?yōu)榫G色。試驗(yàn)過程中，應(yīng)完成直行、右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)試驗(yàn)各3次，且均應(yīng)包含a）和b）兩種信號(hào)燈狀態(tài)。（3）通過要求當(dāng)進(jìn)行綠燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)通過路口且在通過過程中不應(yīng)存在停止行駛的情況。當(dāng)進(jìn)行紅燈狀態(tài)試驗(yàn)時(shí)，要求如下所示：a)測(cè)試車輛在紅燈點(diǎn)亮后應(yīng)停止于停車線前；b)測(cè)試車輛最前端與停止線最小距離應(yīng)不大于2m；當(dāng)信號(hào)燈變?yōu)榫G色后，起動(dòng)時(shí)間不應(yīng)超過3s。5.1.2.2機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路選取帶有機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈的機(jī)動(dòng)車道路口路段，分別設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈和綠燈。4T/XXX圖2機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下15km/h-20km/h進(jìn)入測(cè)試路段，分別測(cè)試機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈紅燈、綠燈、黃燈、黃閃的識(shí)別情況。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：a）綠燈亮起時(shí)，車輛5s內(nèi)未起步的；b）紅燈下停車騎軋或越過停止線的；c）未按照信號(hào)燈要求正確操作的；若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，該項(xiàng)測(cè)試場景才能通過：d）黃燈時(shí)，已越過停止線的車輛可以繼續(xù)通行，未過停止線的車輛應(yīng)當(dāng)停止前行。e）黃閃爍時(shí)，測(cè)試車輛減速慢行，安全通過路口。5.1.2.3非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路選取帶有非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈的非機(jī)動(dòng)車道路口路段，分別設(shè)置非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈為紅燈和綠燈。圖3非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下15km/h-20km/h進(jìn)入測(cè)試路段，分別測(cè)試非機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈紅燈和綠燈、信號(hào)燈關(guān)閉、無信號(hào)燈裝置的識(shí)別情況。（3）通過要求T/XXX若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，在該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：a）綠燈亮起時(shí)，車輛5s內(nèi)未起步的；b）紅燈下停車騎軋或越過停止線的；c）未按照信號(hào)燈要求正確操作的。5.1.2.4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路選取帶有人行橫道線且至少包含一條非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)非混行道的長直道路，測(cè)試中人行橫道線上無行人，車輛等。圖4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛狀態(tài)下20km/h進(jìn)入測(cè)試路段；起點(diǎn)位于人行橫道線前至少30m，終點(diǎn)位于人行橫道線后至少30m。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，在該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：a）未通過人行橫道線；b）在人行橫道線上無故停車。5.1.2.5道路邊沿識(shí)別及響應(yīng)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含一條車道的直道與彎道組合，無車道線但有道路邊沿。圖5道路邊沿識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在車道內(nèi)以15km/h~20km/h行駛，由直道進(jìn)入彎道。（3）通過要求測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：a）測(cè)試車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到車道線并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；b）車輛在行駛過程中無明顯擺動(dòng)，且車輪不應(yīng)觸及道路邊沿。5.1.3道路類型、交通基礎(chǔ)設(shè)施及障礙物識(shí)別及響應(yīng)6T/XXX5.1.3.1彎道（1）試驗(yàn)場景和試驗(yàn)方法參照DB4403/T359.1—2023的C.4.1.3.2彎道場景要求。（2）通過性條件能夠在15km/h-20km/h的速度區(qū)間內(nèi)勻速駛過彎道。5.1.3.2環(huán)島行駛（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為包含環(huán)島的道路。圖6環(huán)島行駛場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛由入口進(jìn)入三出口及以上環(huán)島，由出口駛出環(huán)島。（3）通過要求測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：a）測(cè)試車輛應(yīng)能正常在環(huán)島內(nèi)行駛；b）車輪不應(yīng)觸及車道線；c)任意出口均能駛出。5.1.3.3施工車道試驗(yàn)場景、試驗(yàn)方法和通過條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.2.3.4施工車道場景要求。5.1.3.4靜態(tài)目標(biāo)物識(shí)別及響應(yīng)（包括車輛、行人、自行車、小動(dòng)物）（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少含2條單向車道的測(cè)試路段。圖7靜態(tài)目標(biāo)物識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖7T/XXX（2）測(cè)試方法在測(cè)試道路中間位置放置靜態(tài)目標(biāo)物（車輛、行人、自行車、小動(dòng)物）。測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間以15km/h~20km/h的車速，勻速駛向前方目標(biāo)物。（3）通過要求測(cè)試車輛不與靜態(tài)目標(biāo)物發(fā)生碰撞。5.1.3.5機(jī)非隔離欄識(shí)別及響應(yīng)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含一條車道的直道與彎道組合，并在車道邊沿設(shè)置機(jī)非隔離護(hù)欄。圖8機(jī)非隔離欄識(shí)別及響應(yīng)場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛15km/h~20km/h在車道內(nèi)行駛，由直道進(jìn)入彎道。（3）通過要求測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：a）測(cè)試車輛應(yīng)能準(zhǔn)確識(shí)別到機(jī)非隔離護(hù)欄并保持在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛；b）車輛在行駛過程中無明顯擺動(dòng)，且不應(yīng)觸及到機(jī)非隔離護(hù)欄。5.1.4行人及非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及響應(yīng)5.1.4.1行人橫穿人行橫道線（1）測(cè)試場景測(cè)試道路至少為具備單向雙車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線。左側(cè)車道外側(cè)存在行人，行人沿人行橫道線橫穿試驗(yàn)道路。圖9行人橫穿人行橫道線場景示意圖（2）測(cè)試方法8T/XXX在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛以20km/h的車速，在最右側(cè)車道內(nèi)勻速行駛；當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人在測(cè)試車輛左側(cè)以5km/h~6.5km/h的速度橫穿道路動(dòng)作，并通過測(cè)試車輛所在車道的最右側(cè)車道線。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：a）測(cè)試車輛與行人發(fā)生碰撞。5.1.4.2行人沿道路行走（1）測(cè)試場景試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。行人以5km/h~6.5km/h的速度于距離車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行走。圖10行人沿道路行走場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛于外側(cè)車道駛向行人；若跟隨行人行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度不大于6.5km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過5s后，行人從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。（3）通過要求a）測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過場景且不與行人發(fā)生碰撞；b）若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)在行人離開本車道后加速行駛。5.1.4.3非機(jī)動(dòng)車沿道路騎行（1）測(cè)試場景試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。自行車以10km/h~20km/h速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m~2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道騎行。圖11非機(jī)動(dòng)車沿道路騎行場景示意圖（2）測(cè)試方法試驗(yàn)車輛于外側(cè)車道駛向自行車。若跟隨自行車行駛，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度不大于20km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過5s后，自行車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。（3）通過要求a）測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過場景且不與自行車發(fā)生碰撞；9T/XXXb）若采用跟隨方式通過該場景，試驗(yàn)車輛應(yīng)在自行車離開本車道后加速行駛。5.1.5周邊車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)5.1.5.1靜止車輛占用部分車道試驗(yàn)場景、試驗(yàn)方法和通過條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.3.3.1靜止車輛占用部分車道場景要求。5.1.5.2前方車輛切入（1）測(cè)試場景試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。目標(biāo)車輛以預(yù)設(shè)速度勻速行駛。圖12前方車輛切入場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛于內(nèi)側(cè)車道，以15-20km/h的車速向前勻速行駛，同時(shí)目標(biāo)車輛以10km/h的預(yù)設(shè)速度沿相鄰車道中間勻速同向行駛.當(dāng)兩車預(yù)碰撞時(shí)間首次到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間3s-4s時(shí)，目標(biāo)車輛由外側(cè)車道開始切入內(nèi)側(cè)車道并完成換道，完成換道時(shí)間不大于3s，且目標(biāo)車輛在切入過程中和切入完成后其縱向速度等于預(yù)設(shè)速度。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛應(yīng)該避免與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.1.5.3前方車輛切出（1）測(cè)試場景試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，試驗(yàn)車輛前方存在目標(biāo)車輛（VT1相鄰車道存在目標(biāo)車輛（VT2目標(biāo)車輛以低于測(cè)試車輛速度勻速（10km/h~15km/h）行駛。圖13前方車輛切出場景示意圖（2）測(cè)試方法T/XXX測(cè)試車輛在外側(cè)車道駛向VT1。當(dāng)測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛VT1后，目標(biāo)車輛VT1開始換道并入相鄰車道，完成換道時(shí)間不大于3s。VT2最前端在VT1換道開始前保持在與試驗(yàn)車輛最后端3m以內(nèi)行駛。（3）通過要求測(cè)試車輛應(yīng)不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。當(dāng)目標(biāo)車輛切出后，測(cè)試車輛應(yīng)執(zhí)行加速動(dòng)作。5.1.5.4目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛試驗(yàn)場景、試驗(yàn)方法和通過條件參照DB4403/T359.1—2023的C.4.3.3.5目標(biāo)車輛切出后存在靜止車輛的要求。其中目標(biāo)車VT1預(yù)設(shè)速度為10km/h，預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間為[3,4]。5.1.5.5摩托車同車道行駛（1）測(cè)試場景試驗(yàn)道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。摩托車以15km/h～20km/h速度于距離本車道右側(cè)車道線內(nèi)側(cè)1m～2.5m范圍內(nèi)沿外側(cè)車道行駛。圖14摩托車同車道行駛場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛于外側(cè)車道駛向摩托車。若跟隨摩托車行駛，當(dāng)測(cè)試車輛速度不大于20km/h時(shí)，且持續(xù)時(shí)間超過5s后，摩托車從車道右側(cè)離開當(dāng)前車道。（3）通過要求測(cè)試車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過該場景且不與摩托車發(fā)生碰撞。5.1.5.6跟車停-走（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。圖15跟車停-走場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛和目標(biāo)車輛在最右車道內(nèi)以15km/h-20km/h的車速向前勻速行駛，當(dāng)測(cè)試車輛穩(wěn)定跟隨目標(biāo)車輛后，前方目標(biāo)車輛緊急制動(dòng)至車輛完全剎停。目標(biāo)車輛保持原T/XXX車道起步并于2s后前方目標(biāo)車輛重新起步加速至10km/h的車速。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：a）若具備換道行駛功能，目標(biāo)車輛減速至停止過程中，試驗(yàn)車輛應(yīng)完成換道并超越目標(biāo)車輛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）若不具備換道行駛功能，試驗(yàn)車輛應(yīng)跟隨目標(biāo)車輛行駛且不與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.1.6遵守道路通行規(guī)定的能力5.1.6.1右側(cè)行駛（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為長度不小于100m，至少單向雙車道的長直路，中間車道線為白色虛線。圖16右側(cè)行駛場景示意圖（2）測(cè)試方法初始狀態(tài)時(shí)，測(cè)試車輛在右側(cè)第二車道內(nèi)以15-20km/h速度行駛。（3）通過要求a)測(cè)試車輛會(huì)自動(dòng)變道至最右側(cè)車道；b）測(cè)試車輛的縱軸線在最右側(cè)車道的中心對(duì)稱線右側(cè)。5.1.6.2直行通過無信號(hào)燈路口時(shí)與右側(cè)直行車輛沖突通行（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為包含雙向兩車道的十字交叉路口。目標(biāo)車輛從測(cè)試車輛右方橫向直線駛?cè)肼房?。圖17直行通過無信號(hào)燈路口時(shí)與右側(cè)直行車輛沖突通行場景示意圖（2）測(cè)試方法T/XXX測(cè)試車輛根據(jù)路徑設(shè)定在車道內(nèi)沿標(biāo)有指示標(biāo)線的車道直行通過該路口。目標(biāo)車輛以20-40km/h速度勻速駛向路口，測(cè)試車輛保持當(dāng)前行駛狀態(tài)，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。（3）通過要求a）測(cè)試車輛應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道，且不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；ba）測(cè)試車輛應(yīng)遵守右方來車先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)避讓并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道行駛，且不應(yīng)與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.1.6.3右轉(zhuǎn)通過無信號(hào)燈路口時(shí)與左側(cè)直行車輛沖突通行（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，目標(biāo)車輛從對(duì)向車道駛?cè)肼房诓⒅毙小D18右轉(zhuǎn)通過無信號(hào)燈路口時(shí)與左側(cè)直行車輛沖突通行場景示意圖（2）測(cè)試方法機(jī)動(dòng)車在車道內(nèi)30km/h-60km/h直行通過路口，測(cè)試車輛按測(cè)試道路設(shè)定路線駛?cè)肼房?。?）通過要求測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛應(yīng)遵守“轉(zhuǎn)彎的機(jī)動(dòng)車讓直行的機(jī)動(dòng)車”先行的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)避讓并駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道行駛，測(cè)試車輛應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。5.1.6.4右轉(zhuǎn)通過無信號(hào)燈路口時(shí)與行人直行沖突通行（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，行人在人行橫道上行走。T/XXX圖19右轉(zhuǎn)通過無信號(hào)燈路口時(shí)與行人直行沖突通行場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在車道內(nèi)右轉(zhuǎn)行駛通過該路口，行人以5km/h~6.5km/h的速度按測(cè)試道路設(shè)定路線通過路（3）通過要求測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛避讓行人，應(yīng)駛?cè)雽?duì)應(yīng)車道且不與行人發(fā)生碰撞。5.1.7車輛停車5.1.7.1靠邊停車（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長直道。圖20靠邊停車場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在測(cè)試道路以速度15-20km/h行駛，通過測(cè)試路段。測(cè)試車輛在路徑規(guī)劃終點(diǎn)處?？?。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：a）停車后，車身超過道路右側(cè)邊緣線或人行道邊緣；b）停車后，車身外輪廓距離道路右側(cè)邊緣線或人行道邊緣平均距離大于0.3m。c）停車后，車身最前端距離停靠點(diǎn)縱向距離超過10m。5.1.7.2行人占用停車點(diǎn)（1）測(cè)試場景T/XXX測(cè)試道路為至少包含一條車道的長直道，設(shè)置行人占用停車點(diǎn)。圖21行人占用停車點(diǎn)場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在車道內(nèi)以15-20km/h的速度駛向指定停車點(diǎn)。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛避開障礙物并在停車點(diǎn)附近停車，車輛右側(cè)距離車道右側(cè)邊緣最大距離不大于0.3m，車身最前端距離?？奎c(diǎn)縱向距離超過2m。5.1.7.3靜止車輛占用停車點(diǎn)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長直道，設(shè)置靜止車輛占用停車點(diǎn)。圖22靜止車輛占用停車點(diǎn)場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在車道內(nèi)以15km/h的速度駛向指定停車點(diǎn)。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛避開障礙物并在停車點(diǎn)附近停車，車輛右側(cè)距離車道內(nèi)側(cè)最大距離不大于0.3m。5.1.8車輛循跡行駛（1）測(cè)試場景測(cè)試道路至少包含一條車道的長直道，測(cè)試車輛沿規(guī)劃的直線行駛路線行駛。直線行駛路線長度超T/XXX圖23車輛循跡行駛場景示意圖（2）測(cè)試方法按示意圖中的點(diǎn)畫線為預(yù)定行駛路線自動(dòng)駕駛，預(yù)先定位A、B點(diǎn)，長度不小于100m。以15.0km/h~20km/h行駛，完成行駛路線后，在A、B點(diǎn)建引出行駛幅寬中心線作為基準(zhǔn)。隨后，在穩(wěn)態(tài)直線跟蹤段均勻提取行駛區(qū)域的邊界點(diǎn)10個(gè)，兩個(gè)邊界點(diǎn)間距不小于1m，用卷尺量取邊界點(diǎn)至白色基準(zhǔn)線之間的距離，后用行駛區(qū)域幅寬的一半減去該測(cè)量值，即為邊界點(diǎn)處的橫向偏移誤差。取10次橫向偏移誤差的絕對(duì)值的最大值作為該行最大跟蹤誤差，取10次橫向偏移誤差的平均值作為該行平均跟蹤誤差。(3)通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：a）測(cè)試車輛在測(cè)試過程中，出現(xiàn)中途停車情形；b）測(cè)試車輛在整個(gè)行進(jìn)過程中與所設(shè)定行駛路線的跟蹤誤差的均方根誤差不大于0.15m。5.1.9緊急避險(xiǎn)能力5.1.9.1行人突然橫穿（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。圖24行人突然橫穿場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)，以15~20km/h的車速向前勻速行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，行人于試驗(yàn)車輛左側(cè)以5km/h~6.5km/h的速度橫穿道路動(dòng)作，并通過試驗(yàn)車輛所在車道的最右側(cè)車道線。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛不應(yīng)與行人發(fā)生碰撞。5.1.9.2動(dòng)物突然橫穿（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。T/XXX圖25動(dòng)物突然橫穿場景示意圖（2）測(cè)試方法在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在最右側(cè)車道內(nèi)，以15~20km/h的車速向前勻速行駛。當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，小動(dòng)物于試驗(yàn)車輛左側(cè)以10km/h~15km/h的速度橫穿道路動(dòng)作，并通過試驗(yàn)車輛所在車道的最右側(cè)車道線。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛應(yīng)能正確識(shí)別動(dòng)物，且不發(fā)生碰撞。5.1.9.3非機(jī)動(dòng)車橫穿道路（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。圖26非機(jī)動(dòng)車橫穿道路場景示意圖（2）測(cè)試方法試驗(yàn)車輛在外側(cè)車道內(nèi)行駛，以20km/h的車速向前勻速行駛；當(dāng)預(yù)碰撞時(shí)間首次達(dá)到3.5s~4.5s時(shí)間區(qū)間時(shí)，非機(jī)動(dòng)車于左側(cè)出發(fā)，以14km/h~16km/h橫穿道路動(dòng)作并停止于試驗(yàn)車輛當(dāng)前行駛車道中間，停止2s后非機(jī)動(dòng)車?yán)^續(xù)加速至14km/h~16km/h通過該道路。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試場景不予通過：測(cè)試車輛與非機(jī)動(dòng)車發(fā)生碰撞。5.1.9.4前方車輛緊急制動(dòng)（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少1條單向車道的測(cè)試路段。T/XXX圖27前方車輛緊急制動(dòng)場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，與前方目標(biāo)車輛均以15km/h的車速沿車道中間勻速行駛。當(dāng)測(cè)試車輛達(dá)到穩(wěn)定跟車狀態(tài)后，前方目標(biāo)車輛1s內(nèi)達(dá)到減速度6m/s2并減速至停止。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：測(cè)試車輛應(yīng)該避免與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞。5.1.9.5小型智能車交通事故后的最小風(fēng)險(xiǎn)策略（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為單向至少有1個(gè)車道的測(cè)試路段。圖28小型智能車交通事故后的最小風(fēng)險(xiǎn)策略場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，與前方目標(biāo)車輛均以15km/h~20km/h的車速沿車道中間勻速行駛。在距離測(cè)試車輛縱向距離2m處，在道路旁邊向車道上擲出一塊邊長為30cm的立方體障礙物，使得車輛與立方體障礙物發(fā)生碰撞。若車輛未與立方體障礙物發(fā)生碰撞，則將縱向距離減少至前一次縱向距離的1/2，依次按1/2進(jìn)行縮減，直至車輛與立方體障礙物發(fā)生碰撞。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：a)測(cè)試車輛與障礙物發(fā)生碰撞后，執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)緩解操作，進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。b)在通過自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或/和近場干預(yù)操作員（如適用）或遠(yuǎn)程干預(yù)操作員（若適用）的自檢確認(rèn)小型智能車的安全運(yùn)行狀態(tài)之前，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不得恢復(fù)正常運(yùn)行。5.1.10人工接管5.1.10.1現(xiàn)場人工接管及接管后的可操作性（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為包含非機(jī)動(dòng)車道或機(jī)動(dòng)車道的長直道路。T/XXX（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛在自動(dòng)行駛狀態(tài)下以測(cè)試速度進(jìn)入測(cè)試路段；現(xiàn)場操作人員根據(jù)操作人員指令人工接管車輛，并測(cè)試車輛的加速、減速、燈光、制動(dòng)等性能。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛出現(xiàn)以下情形的，則該項(xiàng)測(cè)試項(xiàng)目不予通過：a）人工介入無法緊急制動(dòng)車輛；b）人工介入后，自動(dòng)行駛系統(tǒng)未退出；c）人工介入后，制動(dòng)時(shí)間超過5s；d）人工介入后，測(cè)試車輛無法按測(cè)試人員指令行駛；e）人工介入后，車輛動(dòng)力，制動(dòng)，轉(zhuǎn)向，燈光等系統(tǒng)出現(xiàn)異常。5.1.10.2遠(yuǎn)程人工接管及接管后的可操作性（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少含一條雙向2車道的測(cè)試路段。（2）測(cè)試方法遠(yuǎn)程接管測(cè)試：測(cè)試車輛能夠在自動(dòng)駕駛模式下，具備遠(yuǎn)程接管能力，在被遠(yuǎn)程接管之后，自動(dòng)駕駛優(yōu)先級(jí)低于遠(yuǎn)程接管，控制響應(yīng)遠(yuǎn)程操作；遠(yuǎn)程控制測(cè)試：測(cè)試車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，能夠進(jìn)行前進(jìn)、倒退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、剎車等操控，以及燈光控制。遠(yuǎn)程退出接管測(cè)試：測(cè)試車輛在遠(yuǎn)程接管模式下，能夠遠(yuǎn)程退出接管模式，自動(dòng)恢復(fù)自動(dòng)駕駛模式。（3）通過要求每類場景測(cè)試次數(shù)為3次，1次不通過，則該項(xiàng)場景測(cè)試不通過。任何一個(gè)場景測(cè)試不通過，則該測(cè)試項(xiàng)目不通過。5.1.11最小風(fēng)險(xiǎn)策略（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長直道。在各車道內(nèi)垂直于道路行駛方向均勻放置至少3個(gè)錐形交通路標(biāo)。圖29最小風(fēng)險(xiǎn)策略場景示意圖（2）測(cè)試方法測(cè)試車輛以15km/h的速度駛向前方障礙物，行駛過程無人為干預(yù)。（3）通過要求若測(cè)試過程中，測(cè)試車輛應(yīng)滿足以下條件：a）不與障礙物發(fā)生碰撞；b）發(fā)出超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍提示信息。5.1.12故障測(cè)試T/XXX5.1.12.1自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障測(cè)試（1）測(cè)試場景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長直道。在測(cè)試車輛行駛和靜止?fàn)顟B(tài)下，通過物理或模擬方式觸發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障。圖30自動(dòng)駕駛系統(tǒng)故障測(cè)試場景示意圖（2）測(cè)試方法應(yīng)包含以下兩種狀態(tài)：1）測(cè)試車輛在直線行駛的過程中，通過物理或模擬方式觸發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（傳感器或軟件系統(tǒng)等）故障。2）測(cè)試車輛在車輛靜止的時(shí)，通過物理或模擬方式觸發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（傳感器或軟件系統(tǒng)等）故障，后激活自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。3）進(jìn)行3次測(cè)試。在三次測(cè)試中，上述各狀態(tài)至少出現(xiàn)一次。（3）通過要求1）測(cè)試車輛在行駛過程中觸發(fā)故障的，應(yīng)執(zhí)行