上肢康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用

上肢康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展及應(yīng)用

在當(dāng)今社會(huì)中，腦中風(fēng)是一種嚴(yán)重威脅中小學(xué)生身心健康的疾病，發(fā)病率逐年上升。這種疾病引發(fā)了患者肢體運(yùn)動(dòng)功能的喪失及相關(guān)并發(fā)癥。尤其是上肢運(yùn)動(dòng)功能的喪失,極大地影響了患者日常生活的能力。臨床上對(duì)偏癱患者的康復(fù)方法很大程度依賴于治療醫(yī)師對(duì)患者一對(duì)一的物理治療。這樣的方法是一種勞力集中的過程,不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力,也缺乏量化且客觀的評(píng)價(jià)。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展及其與臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)的結(jié)合為康復(fù)機(jī)器人研究提供了一個(gè)很好的契機(jī)。利用機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)對(duì)訓(xùn)練過程進(jìn)行客觀的監(jiān)測(cè)與評(píng)價(jià),提高偏癱康復(fù)訓(xùn)練的針對(duì)性及科學(xué)性,同時(shí)將治療醫(yī)師從繁重的體力勞動(dòng)中解脫出來,為患者制定更好的康復(fù)方案,進(jìn)一步提高康復(fù)的效率。1傳統(tǒng)的訓(xùn)練方法在肌肉功能恢復(fù)治療后的應(yīng)用作為上肢康復(fù)機(jī)器人研究的起點(diǎn),加利福尼亞大學(xué)的lum在1993年設(shè)計(jì)了名為手-物體-手的康復(fù)裝置(圖1a)。該裝置從人類日常生活中對(duì)雙手協(xié)調(diào)性工作的需要出發(fā),以簡(jiǎn)單的雙手移動(dòng)和擠壓物體訓(xùn)練雙手協(xié)調(diào)性。2年后,lum又設(shè)計(jì)出另一套訓(xùn)練雙手上舉協(xié)調(diào)性的裝置(圖1b),并在裝置上綁上裝滿咖啡的杯子,依靠裝置為患手提供力輔助而成功完成上舉的實(shí)驗(yàn)來證明了該裝置的可行性。這兩個(gè)裝置結(jié)構(gòu)功能都比較簡(jiǎn)單,由于實(shí)驗(yàn)是由正常人完成的,因此未作出對(duì)肌肉運(yùn)動(dòng)功能的評(píng)價(jià)。2000年,lum與斯坦福大學(xué)合作開發(fā)了名為MIME的系列康復(fù)機(jī)器人。該系列機(jī)器人分為3代。第1代完成兩個(gè)自由度的單關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),包括肘部彎曲/伸展,前臂的旋前/旋后;第2代能夠?qū)崿F(xiàn)前臂的平面運(yùn)動(dòng);第3代能夠?qū)崿F(xiàn)前臂的三維空間運(yùn)動(dòng)(如圖2所示)。第2代和第3代的顯著特點(diǎn)是在Puma系列機(jī)器人的帶動(dòng)下,不但能夠完成單側(cè)訓(xùn)練而且能夠完成鏡像運(yùn)動(dòng)。人體上肢由兩個(gè)支撐架支撐,提供上肢運(yùn)動(dòng)的Puma機(jī)器人連接在患側(cè)支撐架上,當(dāng)健側(cè)實(shí)現(xiàn)某二維或三維動(dòng)作時(shí),負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)的傳感器和光電編碼器記錄運(yùn)動(dòng),并將數(shù)據(jù)傳送給Puma機(jī)器人,帶動(dòng)患側(cè)實(shí)現(xiàn)對(duì)健側(cè)運(yùn)動(dòng)的復(fù)制。訓(xùn)練療程前后采用傳統(tǒng)的臨床方法對(duì)患者進(jìn)行評(píng)價(jià),并對(duì)比證實(shí)了該裝置康復(fù)訓(xùn)練對(duì)肌肉運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)。1999年CozensJAlastair設(shè)計(jì)了一套康復(fù)裝置(如圖3所示),該裝置跟隨支撐臂前方的閃爍燈執(zhí)行10°～80°的肘部屈/伸運(yùn)動(dòng)。系統(tǒng)獲取電子量角器、加速度計(jì)的反饋,根據(jù)控制法則對(duì)支撐臂上的患肢運(yùn)動(dòng)進(jìn)行外力輔助或干擾,最后依據(jù)試驗(yàn)結(jié)果,給出訓(xùn)練方式的效果比較。2000年芝加哥大學(xué)研制了一種ARMGuide訓(xùn)練裝置,如圖4所示。該裝置具有3個(gè)自由度,通過手動(dòng)調(diào)節(jié)其中2個(gè)自由度Yaw和Pitch使患者完成不同直線軌跡的Reach訓(xùn)練。訓(xùn)練過程中患者手臂綁在夾板上,沿直線軌道練習(xí)5個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的Reach運(yùn)動(dòng),并利用傳感器測(cè)量患者前臂施力大小。訓(xùn)練療程完成后,使患者完成日常生活動(dòng)作,對(duì)比所記錄的軌跡范圍、直線度、平滑度,并利用未訓(xùn)練過的點(diǎn)來檢驗(yàn)未訓(xùn)練區(qū)域的運(yùn)動(dòng)恢復(fù),該訓(xùn)練裝置的設(shè)計(jì)思路與機(jī)構(gòu)決定了其訓(xùn)練方式的單一性,因此很難進(jìn)行訓(xùn)練方式的擴(kuò)展及深入研究。麻省理工學(xué)院從1995年開始研制一種被稱為MIT-Manus的康復(fù)機(jī)器人(如圖5)。該機(jī)器人采用連桿機(jī)構(gòu),患者握住機(jī)構(gòu)末端的手柄完成平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。計(jì)算機(jī)為患者提供視覺反饋。該裝置的主要特點(diǎn)是具有反向可驅(qū)動(dòng)性,也就是采用阻抗控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)末端點(diǎn)平滑和柔順,遵從患者運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生平滑快速運(yùn)動(dòng)?；颊哌M(jìn)行圓或直線路徑的平面運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練后,利用臨床評(píng)價(jià)方法及采集到的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行評(píng)價(jià),發(fā)現(xiàn)機(jī)器人訓(xùn)練對(duì)肌肉群的恢復(fù)有十分有效。另一方面,在研究人員記錄下,患者訓(xùn)練前后的動(dòng)作完成過程中運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù),如軌跡、速度等等,通過實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn),傳統(tǒng)的方法在實(shí)驗(yàn)前后的評(píng)價(jià)值不變,而實(shí)際上患者肌肉功能已經(jīng)有了比較明顯的改善,由此證明了醫(yī)學(xué)臨床評(píng)價(jià)的粗糙。由瑞士蘇黎世大學(xué)研究的ARMin康復(fù)機(jī)器人具有低慣量、低摩擦、可反向驅(qū)動(dòng)的特性。該裝置具有6個(gè)自由度(4個(gè)主動(dòng),2個(gè)被動(dòng))及4種運(yùn)動(dòng)模式,其中預(yù)定軌跡模式為醫(yī)生指導(dǎo)患者手臂運(yùn)動(dòng),并記錄下軌跡,其后由機(jī)器人以不同速度對(duì)該軌跡進(jìn)行重復(fù);預(yù)定義治療模式是在預(yù)定的幾種標(biāo)準(zhǔn)治療練習(xí)中進(jìn)行選擇訓(xùn)練;在點(diǎn)到達(dá)模式中,預(yù)定到達(dá)點(diǎn)通過圖像顯示給患者,由機(jī)器人對(duì)患者肢體進(jìn)行支撐和引導(dǎo)完成訓(xùn)練;患者引導(dǎo)力支持模式中,運(yùn)動(dòng)軌跡由患者確定,利用測(cè)得的位置、速度信息通過系統(tǒng)的機(jī)械模型來預(yù)測(cè)所需力與力矩的大小,并通過一個(gè)可調(diào)輔助因子來提供一部分力和力矩。該裝置目前仍然在研究中,利用健康人作了一些機(jī)構(gòu)的可行性實(shí)驗(yàn),還未提出任何評(píng)價(jià)方法。而在國(guó)內(nèi),臺(tái)灣國(guó)立成功大學(xué)設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用于平面上肘關(guān)節(jié)屈/伸運(yùn)動(dòng)的康復(fù)機(jī)器人,利用模糊控制器完成準(zhǔn)確的位置與力控制。對(duì)一定數(shù)量的正常人和偏癱患者進(jìn)行圓形軌跡運(yùn)動(dòng)的臨床試驗(yàn)中,在運(yùn)動(dòng)方向給予適當(dāng)?shù)淖枇?并由剛性參數(shù)及測(cè)得的肱二頭肌和肱三頭肌肌電信號(hào)分別對(duì)運(yùn)動(dòng)控制能力與運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性進(jìn)行量化評(píng)估。隨后,清華大學(xué)研制了二連桿機(jī)構(gòu)的復(fù)合康復(fù)裝置?；颊呖晌兆C(jī)構(gòu)末端手柄,由裝置帶動(dòng)上肢在一定面積的水平面上完成上肢平面復(fù)合運(yùn)動(dòng)(圖6a),也可固定在手臂外側(cè)完成肩部3個(gè)自由度的分別訓(xùn)練(圖6b)。該裝置具有被動(dòng)訓(xùn)練、輔助主動(dòng)訓(xùn)練和約束阻抗訓(xùn)練模式。研究人員通過比較康復(fù)訓(xùn)練期間畫出圓和直線的軌跡及運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比定性的給出患者的恢復(fù)情況。2鑒定康復(fù)行為通過對(duì)上肢康復(fù)機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)行回顧,不難發(fā)現(xiàn),目前所研究的上肢康復(fù)機(jī)器人在其主要功能訓(xùn)練與評(píng)價(jià)兩大方面上存在一些不足。首先,作為對(duì)偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練裝置,目前大多數(shù)康復(fù)機(jī)器人僅僅限于某些簡(jiǎn)單的單關(guān)節(jié)活動(dòng)或平面復(fù)合運(yùn)動(dòng),而康復(fù)的最基本要求是使患者恢復(fù)簡(jiǎn)單的日常生活的能力。這些運(yùn)動(dòng)雖從一定意義上達(dá)到了活動(dòng)關(guān)節(jié)防止肌肉萎縮的功效,卻與日常功能性動(dòng)作相差甚遠(yuǎn),不能刺激患者保持正確運(yùn)動(dòng)的感覺,對(duì)恢復(fù)日常生活能力幫助也不大。另外,對(duì)于病情不同的患者,要提出有效的康復(fù)方案,其前提是對(duì)患者病情的準(zhǔn)確把握。一方面?zhèn)鹘y(tǒng)的評(píng)價(jià)方法大多依賴于醫(yī)生的主觀目測(cè)和一些簡(jiǎn)單的測(cè)量器具。另一方面,從麻省理工學(xué)院MIT-Manus進(jìn)行的試驗(yàn)可以看出,在康復(fù)訓(xùn)練的兩個(gè)階段分別比較傳統(tǒng)評(píng)價(jià)得分MS1和記錄的軌跡及速度曲線可以看出,運(yùn)動(dòng)功能具有明顯好轉(zhuǎn)的患者其傳統(tǒng)方法得到的MS1的值仍然沒有改變。因此,大量事實(shí)說明臨床醫(yī)學(xué)評(píng)價(jià)粗糙,不恰當(dāng)?shù)姆椒ㄉ踔烈鹫`判,患者細(xì)微的恢復(fù)需要更加精確、細(xì)致的評(píng)價(jià)手段。而目前研究的康復(fù)機(jī)器人大多利用運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)對(duì)康復(fù)狀況進(jìn)行簡(jiǎn)單、定性的說明。準(zhǔn)確、定量的評(píng)價(jià)手段才是優(yōu)化康復(fù)方案及康復(fù)系統(tǒng),客觀評(píng)價(jià)訓(xùn)練效果的前提。3機(jī)構(gòu)和控制的設(shè)計(jì)機(jī)器人協(xié)助康復(fù)醫(yī)師對(duì)患者進(jìn)行臨床康復(fù)的研究在經(jīng)過多年的發(fā)展后,取得一定的成果,但實(shí)現(xiàn)其真正的臨床應(yīng)用仍然需要學(xué)者們的不斷探索和改進(jìn)。作為直接與人體作用的機(jī)構(gòu),康復(fù)機(jī)器人在設(shè)計(jì)上需要考慮以下因素。首先,針對(duì)運(yùn)動(dòng)功能原本就已被損傷的患者患肢,由于其更易受到傷害,設(shè)計(jì)之初首要關(guān)注的問題是患者的安全問題,體現(xiàn)在機(jī)構(gòu)和控制方面。合理的、人性化的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)首先從硬件上體現(xiàn)對(duì)安全的考慮,然后在控制算法上利用軟件控制機(jī)械裝置的運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)對(duì)康復(fù)對(duì)象的多重保護(hù)。其次,作為康復(fù)患者的一種治療工具,康復(fù)機(jī)器人應(yīng)該提供多樣的、有效的運(yùn)動(dòng)模式。從臨床康復(fù)醫(yī)學(xué)的經(jīng)驗(yàn)出發(fā),機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式應(yīng)適應(yīng)于不同病情和不同恢復(fù)期的患者,并有助于恢復(fù)患者日?；顒?dòng)功能,這對(duì)保持患者對(duì)正確運(yùn)動(dòng)的感覺及增強(qiáng)患者自信心都具有相當(dāng)重要的作用。另外,無論是對(duì)于個(gè)體不同、病情不同的患者,要提出更為有效、更具針對(duì)性的治療方案,還是在訓(xùn)練、恢復(fù)的過程中,對(duì)療效進(jìn)行準(zhǔn)確的認(rèn)識(shí),在設(shè)計(jì)中都必須考慮對(duì)患者運(yùn)動(dòng)功能的評(píng)價(jià)。目前臨床仍應(yīng)用主觀、粗糙的的量表打分進(jìn)行評(píng)價(jià),現(xiàn)有的康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)也采用運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)動(dòng)學(xué)各參數(shù),各種傳感器的取值等對(duì)患者運(yùn)動(dòng)進(jìn)行量化評(píng)價(jià)。因此,有待進(jìn)一步挖掘有效、直接的評(píng)價(jià)參數(shù)對(duì)評(píng)價(jià)系統(tǒng)進(jìn)行完善。最后,在機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程中,須以人為本進(jìn)行細(xì)節(jié)的完善,如:患者訓(xùn)練過程中肢體的支撐問題,訓(xùn)練過程中患者的舒適度問題,以及如何提高和保持患者訓(xùn)練的積極性等問題。4新上肢康復(fù)機(jī)器人的研究4.1外骨骼式的手術(shù)機(jī)構(gòu)在現(xiàn)有康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)的不足及提出的若干建議的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種新型上肢康復(fù)機(jī)器人,如圖7。該機(jī)器人的設(shè)計(jì)以人體上肢解剖學(xué)為理論依據(jù),采用外骨骼式結(jié)構(gòu),各關(guān)節(jié)的自由度符合人體上肢各關(guān)節(jié)自由度分配情況,并從康復(fù)患者的實(shí)際康復(fù)訓(xùn)練角度出發(fā),選定上肢運(yùn)動(dòng)最基本也是最重要的5個(gè)自由度:肩部屈/伸、肩部外展/內(nèi)收、肘部屈/伸、腕部屈/伸和腕部旋內(nèi)/旋外,并結(jié)合機(jī)器人結(jié)構(gòu)及訓(xùn)練要求設(shè)定各個(gè)自由度活動(dòng)范圍。中風(fēng)偏癱患者由于神經(jīng)損傷導(dǎo)致其上肢肌肉運(yùn)動(dòng)功能受損,不僅不能夠順利自如的實(shí)現(xiàn)上肢各個(gè)動(dòng)作,甚至對(duì)克服自身重力的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)也存在難度,因此,對(duì)患者患肢的支撐就顯得尤為重要。外骨骼式的上肢康復(fù)機(jī)器人,其包圍式結(jié)構(gòu)為患肢在訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)中提供全方位的支撐,為不同損傷程度及不同恢復(fù)時(shí)期的患者康復(fù)訓(xùn)練的順利進(jìn)行提供了保障。另一方面,雖然外骨骼式結(jié)構(gòu)稍顯復(fù)雜,但其具有與人體上肢相似的結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)活動(dòng)度,其康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)與肢體運(yùn)動(dòng)一致,有助于實(shí)現(xiàn)患者上肢的正確運(yùn)動(dòng)。外骨骼式結(jié)構(gòu)的上肢康復(fù)機(jī)器人就像一件剛性外衣穿在患者上肢外面,提供給患肢足夠的支撐和保護(hù),提供適當(dāng)?shù)膭?dòng)力并模擬人體上肢的運(yùn)動(dòng),幫助患肢實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練。4.2康復(fù)機(jī)器人的使用康復(fù)訓(xùn)練器具在使用過程中與患者肢體進(jìn)行最直接的接觸,特別是不以人體為驅(qū)動(dòng)源的設(shè)備,合理有效地實(shí)現(xiàn)其功能,達(dá)到康復(fù)效果,是建立在保障肢體安全的基礎(chǔ)上的,這一點(diǎn)對(duì)患者尤其重要。相對(duì)于健康人來說,患者的受損肢體無論其力量還是對(duì)異常狀況的反映能力均相對(duì)較差,更易受到傷害。因此,提出的康復(fù)機(jī)器人從如下方面保障受試者安全。(1)利用各關(guān)節(jié)傳感器監(jiān)測(cè)運(yùn)動(dòng)過程中受試者的施力信息,當(dāng)由肌張力引起的反方向作用力過高時(shí),停止當(dāng)前運(yùn)動(dòng),以免造成肌肉拉傷;(2)限位開關(guān)將機(jī)器人的工作空間限定在合理的肢體運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi),避免超過極限角度對(duì)受試患者的再次傷害;(3)利用軟件對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度、位移進(jìn)行限定;(4)合理設(shè)定驅(qū)動(dòng)器件參數(shù),實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài),出現(xiàn)故障及時(shí)斷電;(5)設(shè)定急停按鈕,當(dāng)出現(xiàn)緊急的意外情況時(shí),醫(yī)生通過觸發(fā)該按鈕切斷電源,停止運(yùn)動(dòng),同樣在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中考慮到機(jī)器人位于任意位姿時(shí)的自鎖,避免由重力引起的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)患肢傷害。系統(tǒng)選用大減速比諧波減速器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自鎖。4.3開展動(dòng)作訓(xùn)練的依據(jù)康復(fù)機(jī)器人對(duì)病患上肢進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的首要條件是:該機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)上肢各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng),模擬上肢各正常運(yùn)動(dòng)模式。對(duì)于不同的患者,根據(jù)其病患程度的不同,需要采用不同的康復(fù)方法進(jìn)行漸進(jìn)式的治療。在急性期,以臨床搶救為主,但康復(fù)措施應(yīng)及早介入。在這個(gè)階段,康復(fù)的重點(diǎn)是預(yù)防關(guān)節(jié)攣縮、變形,體現(xiàn)在康復(fù)訓(xùn)練治療方面,主要采用被動(dòng)運(yùn)動(dòng)療法。偏癱的恢復(fù)期分成3個(gè)階段:軟癱期—痙攣期—改善期。每個(gè)階段所采用的運(yùn)動(dòng)療法的方式要具有針對(duì)性才能達(dá)到有效的訓(xùn)練。軟癱期主要以恢復(fù)和提高肌張力的訓(xùn)練為主;痙攣期以單關(guān)節(jié)的分離運(yùn)動(dòng)為主,抑制異常的運(yùn)動(dòng)模式;在改善期,通過評(píng)估患者的恢復(fù)情況,按由簡(jiǎn)到繁、由易到難的原則對(duì)患者制定運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練計(jì)劃,進(jìn)行有針對(duì)性地訓(xùn)練,同時(shí)介入日常生活功能性動(dòng)作的訓(xùn)練,保持患肢訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)的正確感覺,逐步恢復(fù)肢體功能。因此臨床中對(duì)偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)過程是被動(dòng)運(yùn)動(dòng)、助力運(yùn)動(dòng)及主動(dòng)運(yùn)動(dòng)?？祻?fù)訓(xùn)練對(duì)患者來說,是一個(gè)全方位的訓(xùn)練運(yùn)動(dòng),其運(yùn)動(dòng)對(duì)象囊括了上肢所有的關(guān)節(jié),機(jī)器人在各種康復(fù)訓(xùn)練模式下,對(duì)患肢采取的訓(xùn)練運(yùn)動(dòng)方式包括從肩部關(guān)節(jié)到腕部關(guān)節(jié)的被動(dòng)運(yùn)動(dòng)及輔助運(yùn)動(dòng)。在訓(xùn)練期間,根據(jù)實(shí)際恢復(fù)情況輔以簡(jiǎn)單的日常生活動(dòng)作的訓(xùn)練,將各個(gè)單關(guān)節(jié)動(dòng)作訓(xùn)練加以深化及應(yīng)用。這些動(dòng)作的完成是維持獨(dú)立生活所不可缺少的,當(dāng)患者經(jīng)過努力完成這些動(dòng)作時(shí),在心理上就可以建立起獨(dú)立生活的信念,對(duì)康復(fù)治療充滿信心,從而改善康復(fù)進(jìn)程和效果。對(duì)于上肢康復(fù)機(jī)器人來說,對(duì)日常生活動(dòng)作的訓(xùn)練方式取決于上肢日常功能相關(guān)動(dòng)作,在生活自理方面,吃飯、梳頭、刷牙、剃須等動(dòng)作相似,均為由上肢各關(guān)節(jié)動(dòng)作,使人手從體側(cè)運(yùn)動(dòng)到頭部位置的三維空間運(yùn)動(dòng)。提褲動(dòng)作作為簡(jiǎn)單的三維空間訓(xùn)練動(dòng)作與進(jìn)食動(dòng)作一起引入到所設(shè)計(jì)的上肢康復(fù)機(jī)器人中,作為對(duì)偏癱患者的基本日常生活動(dòng)作訓(xùn)練。4.4骨骼肌生物信號(hào)分析為了提高醫(yī)師對(duì)患者運(yùn)動(dòng)損傷及治療效果評(píng)價(jià)的可靠性,優(yōu)化治療方案,從皮膚表面引導(dǎo)患者特定動(dòng)作時(shí)反映肌肉內(nèi)部工作狀態(tài)的表面肌電信號(hào)。表面肌電信號(hào)(sEMG,surfaceelectromyogramme)是從人體骨骼肌表面通過電極記錄下來的神經(jīng)肌肉活動(dòng)時(shí)發(fā)出的生物電信號(hào),其固有頻率范圍大致為10～500Hz。這種生物電信號(hào)反映了神經(jīng)肌肉的活動(dòng)、功能狀態(tài),因此通過分析表面肌電信號(hào)來了解肌肉的內(nèi)部工作狀態(tài)。利用各種統(tǒng)計(jì)學(xué)方法及信號(hào)分