達芬奇系統(tǒng)在胸外科手術課件

達芬奇機器智能系統(tǒng)在胸外科手術中的應用上海交通大學附屬胸科醫(yī)院肺部腫瘤臨床醫(yī)學中心黃佳ShanghaiChestHospital1.達芬奇機器智能系統(tǒng)在胸外科手術中的應用上海交通大學附屬胸科醫(yī)外科手術機器人發(fā)展歷史2.外科手術機器人發(fā)展歷史2.3.3.4.4.5.5.6.6.7.7.8.8.9.9.10.10.達芬奇手術機器人技術先進上世紀90年代美國IntuitiveSurgical公司成功地將最先進的太空遙控機器手臂技術轉化為臨床應用，研制醫(yī)療手術機器人，命名為達芬奇手術機器人（daVinci?SurgicalSystem2000年6月，daVinci外科手術系統(tǒng)成為了美國FDA批準的第一個用于腹腔鏡微創(chuàng)手術的自動控制機械系統(tǒng)。11.達芬奇手術機器人技術先進11.12.12.daVinci?SI系統(tǒng)——微創(chuàng)外科發(fā)展新方向手術效果明顯改善減少術后并發(fā)癥減少手術創(chuàng)傷減少失血提高手術效果提高美觀性適當擴大手術患者適用范圍高齡患者高危患者提高醫(yī)院效率和知名度顯著減少住院時間，提高病床周轉率多科室應用，吸引更多的病人增加臨床科研機會和國際交流機會13.daVinci?SI系統(tǒng)——微創(chuàng)外科發(fā)展新方向手術效果明顯美國排名前100位的醫(yī)院已經有92家醫(yī)院安裝了達芬奇手術機器人，其中幾十家醫(yī)院擁有2臺以上。美國85％以上的前列腺癌根治術使用達芬奇手術機器人完成。已成為金標準廣泛應用于泌尿、心胸、婦產科、普外科、小兒外科、耳鼻喉科等領域。北京301醫(yī)院：心臟外科手術達到世界領先，亞洲第一，開始培訓外國醫(yī)生解放軍二炮總醫(yī)院肝膽外科手術世界聞名2012年全球總手術量超過36萬例。機器人手術臨床開展情況14.機器人手術臨床開展情況14.世界裝機量超過1900臺2010年9月30日至2011年3月31日半年從1661增加至1840臺。2009年SI上市后累計裝機超過500臺15.世界裝機量超過1900臺2010年9月30日至2011年3月機器人輔助年手術量超過25萬臺16.機器人輔助年手術量超過25萬臺16.中國大陸（15）中國人民解放軍總醫(yī)院北京地壇醫(yī)院中國人民解放軍第二炮兵總醫(yī)院復旦大學附屬中山醫(yī)院上海交通大學醫(yī)學院附屬瑞金醫(yī)院上海交通大學附屬胸科醫(yī)院復旦大學附屬華東醫(yī)院西南醫(yī)院南京軍總沈陽軍總中國人民解放軍總醫(yī)院（第二臺）長海醫(yī)院北京協(xié)和醫(yī)院濟南軍區(qū)總醫(yī)院南京鼓樓醫(yī)院中國香港（7）香港中文大學威爾士親王醫(yī)院（3）香港瑪麗醫(yī)院香港養(yǎng)和醫(yī)院東區(qū)尤德夫人那打素醫(yī)院香港瑪嘉烈醫(yī)院中國臺灣（10）財團法人長庚紀念醫(yī)院(林口)三軍總醫(yī)院臺北市立聯合醫(yī)院忠孝院區(qū)財團法人振興復健醫(yī)學中心臺中榮民總醫(yī)院等中國的daVinci?用戶17.中國大陸（15）中國香港（7）中國的daVinci?用戶中國大陸達芬奇手術按科別分類比例截止2012年4月，我國大陸地區(qū)共完成達芬奇手術2200多例18.中國大陸達芬奇手術按科別分類比例截止2012年4月，我國大陸

目前通過FDA批準可以開展的臨床手術

心臟外科乳內動脈游離術、（單、多支）心臟停跳搭橋、（單、多支）心臟不停跳搭橋手術、主動脈瓣切除術、二尖瓣成形、二尖瓣置換、房缺、心房粘液瘤、三尖瓣成形等；胸外科肺葉切除、食管膈肌疝修補術、食管切除、胸腺切除、縱膈腫瘤切除、肺大泡切除、食管反流手術等肝膽外科膽囊切除、膽道探查、膽腸吻合、肝部分切除（活體肝切除術）、后軀干迷走神經切斷術、（左、右）半肝切除、胃胰十二指腸切除、膽胰分流術、胰腺遠端切除術、胰切除術等胃腸外科闌尾切除術、膈肌疝修復術、切開疝修復、腹股溝疝修復Heller肌切開術、胃底折疊術、胃切除、脾切除、十二指腸息肉切除術、（左、右）結腸手術、乙狀結腸切除術、小腸切除術、低位直腸切除術、直腸腫瘤切除手術、直腸固定術等普外科闌尾切除術、腋淋巴切除術、粘連分離術、乳房切開術、乳房成形術、腹部成形術等泌尿外科腎切除（包括活體腎切除）、半腎切除、腎上腺切除、腎盂成形術、輸尿管成形（吻合）術、膀胱膨出修復術、直腸膨出修復術、根治性膀胱切除術、前列腺切除手術（淋巴清掃婦科全子宮切除術(良,惡性)子宮肌瘤手術、卵巢切除、輸卵管成形手術、盆底成形（重建）手術等血管外科腹主動脈瘤修復術、下腔靜脈瘤切除術、髂股血管搭橋術、股腘動脈搭橋移植術、脾動脈血管瘤切除術、腹主雙股動脈分流術、動靜脈瘺管修復術等小兒外科闌尾手術、膽囊手術、膽管成形手術、結腸切開術、遠端胃切除術、肝門腸吻合術、胃底折疊術、脾切除、腎盂成形術、腎上腺切除、腎切除、部分腎切除、膀胱切除手術、心臟動脈導管未閉手術、縱膈腫瘤切除術等耳鼻喉科甲狀腺切除術、會厭切除術、扁桃腺切除術、喉鏡檢查、聲門上部分喉切除術等其他腰交感神經切除術、前路脊椎融合術19.目前通過FDA批準可以開展的臨床手術

乳內動脈游離術、（單在中國大陸的機器人手術構成概況

(2006-2014.6)

301Hosp.ErPaoHosp.DitanHosp.ShenyangM.Hosp.SouthwestHosp.NanjingM.Hosp.ShanghaiZhongshanShanghaiRuijinShanghaiChestShanghaiHuadongShanhaiChanghaiJinanM.Hosp.PekingUnionHosp.XiJingHospTotalCardiac692

26

1478651156933Thoracic1349

344

924410

80116757HPBGS2053565

6

1613264300

191766381242GIGS30014

198

56254433216

1219306392072Urology91914

9

136161379274

8741913131422566GYN20486201580921

922358824Vascular

1

1Pediatric

2

46ENT61016Total233952025

598

9501014884655811284825682603841720.在中國大陸的機器人手術構成概況(2006-2014.6截止2016年5月完成超過1000例機器人手術。肺部手術:550縱膈腫瘤手術:400食管癌:50Top3Hospitals

inChinaShenyangM.HospitalNanjingM.HospitalShanghaiChestHospital

中國機器人手術情況：21.截止2016年5月完成超過1000例機器人手術。中國機我院達芬奇機器人手術概況：2009年五月份完成第一例右肺上葉切除術。2009年五月份完成第一例前縱隔腫瘤切除手術。由于各方面原因中間停止兩年時間。到2013年總共只有完成不到一百例。全院從2009年至今共完成達芬奇機器人手術超過1000例。22.我院達芬奇機器人手術概況：2009年五月份完成第一例右肺上葉發(fā)表相關文章：1.黃佳，趙曉菁,譚強,林皓，羅清泉,胸腺瘤切除術中機器人輔助胸腔鏡技術的應用，腫瘤，2009，29（8）：796-798.2.黃佳，方文濤、趙曉菁、譚強、林皓，羅清泉,機器人外科手術系統(tǒng)輔助治療縱膈腫瘤的初步經驗，上海醫(yī)學，2011,34（1）:47-50.3.黃佳,譚強,羅清泉,機器人輔助胸腔鏡外科手術系統(tǒng)胸腺瘤切除手術一例,上海醫(yī)學,2010,33(11):1072.4.黃佳,羅清泉,方文濤,林皓,茅騰,譚強,趙曉菁,陳文虎,機器人輔助胸腔鏡技術應用于胸外科初步經驗,中華腔鏡外科雜志(電子版),2012,5(4):281-287.5.羅清泉,機器人外科手術系統(tǒng)在普胸外科中的應用,上海醫(yī)學,2011,12(1):10-11.(第一作者)23.發(fā)表相關文章：1.黃佳，趙曉菁,譚強,林皓，羅清泉,胸腺瘤切發(fā)表相關文章：6.林皓,黃佳,譚強,羅清泉,機器人輔助胸腔鏡左肺下葉切除兩例,中華腔鏡外科雜志(電子版),2012,5(4):288-292.(通訊作者)7.jiaHuang，QingquanLuo，HaoLin,etal.InitialExperienceofRobot-AssistedThoracoscopicSurgery

inChina,Theinternationaljournalofmedicalrobotics（IF=1.488）8.林皓，黃佳，羅清泉，機器人輔助胸腔鏡肺葉切除的初步經驗（附12例報告），中國胸心血管外科臨床雜志。9.機器人輔助下胸腔鏡手術與傳統(tǒng)胸腔鏡手術術后患者疼痛情況的比較研究，中國胸心血管外科臨床雜志。10.機器人輔助縱隔腫瘤切除術47例分析，中國胸心血管外科臨床雜志。11.達芬奇機器人手術系統(tǒng)與電視胸腔鏡在肺葉切除手術治療中的對比研究，中國胸心血管外科臨床雜志。24.發(fā)表相關文章：6.林皓,黃佳,譚強,羅清泉,機器人輔助胸腔鏡醫(yī)生操控系統(tǒng)機械臂系統(tǒng)圖像成像系統(tǒng)25.醫(yī)生操控系統(tǒng)機械臂系統(tǒng)圖像成像系統(tǒng)25.醫(yī)生操控系統(tǒng)立體視頻組件左右控制面板：各種調節(jié)、設定功能控制手柄UPS系統(tǒng)腳踏開關：控制鏡頭焦距、電凝等26.醫(yī)生操控系統(tǒng)立體視頻組件26.床旁手術機械臂系統(tǒng)

鏡頭臂：調節(jié)鏡頭器械臂：調節(jié)器械可轉腕的手術器械：手術操作27.床旁手術機械臂系統(tǒng)鏡頭臂：調節(jié)鏡頭27.立體成像系統(tǒng)

觸屏液晶顯示器音頻處理器視頻處理器CCU

焦距控制器冷光源28.立體成像系統(tǒng)觸屏液晶顯示器28.系統(tǒng)優(yōu)點借助于高清立體成像、多關節(jié)臂自動化控制及光纜信號傳送等高科技設備，使其具備了三維高清術野、手臂無抖動、鏡頭固定、活動范圍廣、器械移動度大等優(yōu)點ShanghaiChestHospital29.系統(tǒng)優(yōu)點借助于高清立體成像、多關節(jié)臂自動化控制及光纜信號傳送

重現人手動作的機器人系統(tǒng)直觀實時的動作控制可濾除人手顫抖動作幅度按比例縮小

充分利用開放手術經驗

易于掌握，學習曲線短30.

重現人手動作的機器人系統(tǒng)直觀實時的動作控制30.突破人手局限的可轉腕器械7個自由度可完全模仿人手動作電腦控制，每秒同步1500次狹窄解剖區(qū)域中比人手更靈活31.突破人手局限的可轉腕器械31.32.32.突破人眼局限的成像系統(tǒng)三維、高分辨率的立體腔鏡放大10-15倍的高清晰立體圖像如開放式手術般的定位術中實時信息的整合顯示33.突破人眼局限的成像系統(tǒng)三維、高分辨率的立體腔鏡33.

圖像更清晰——有效分辨率增加一倍視野更寬廣——16：9寬屏視野，有效視野增加30%3DHD34.圖像更清晰——有效分辨率增加一倍3DHD34.手術器械35.手術器械35.確保安全和方便設備智能自檢功能開機、術中隨時檢查系統(tǒng)

和器械的狀態(tài)，及時報警屏幕符號顯示，隨時了解工作狀態(tài)安全確認功能手術器械凍結功能術者使用確認功能互動交流功能揚聲器畫中畫36.確保安全和方便設備智能自檢功能36.CASE1:37.CASE1:37.患者體位：38.患者體位：38.光源孔位置：腋后線第六肋間39.光源孔位置：腋后線第六肋間39.兩個機器人手臂孔及輔助孔：40.兩個機器人手臂孔及輔助孔：40.裝機41.裝機41.左肺下葉切除術：42.左肺下葉切除術：42.ThelearningcurveforanexperiencedVATSsurgeonduringthetransitionfromVATStoRATS43.ThelearningcurveforanexpeLearningCurve44.LearningCurve44.未來的外科手術包括以下元素

1、雙手操作的可視化，器械操控的卓越靈敏度，以及高度一體化系統(tǒng)帶來的高效率手術。

2、達芬奇Si系統(tǒng)將使復雜手術以前所未有的微創(chuàng)方